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步态自主平衡行为的下肢神经肌肉力学分析

天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2013年第8期46卷 743-748页

作者：苏海龙张大卫李佳天津大学机械工程学院天津300072 天津科技大学机械工程学院天津300222

针对步态过程滑移后的自主平衡恢复行为,建立了基于神经肌肉力学理论的下肢行走多杆动力学模型.利用该模型对步态滑移现象发生后的自主平衡恢复过程进行了定性分析,给出了步态自主平衡恢复行为中的主控参数,并对自主平衡恢复过程中下肢... 详细信息

针对步态过程滑移后的自主平衡恢复行为,建立了基于神经肌肉力学理论的下肢行走多杆动力学模型.利用该模型对步态滑移现象发生后的自主平衡恢复过程进行了定性分析,给出了步态自主平衡恢复行为中的主控参数,并对自主平衡恢复过程中下肢肌群的功效进行了讨论,计算了自主平衡恢复行为中的下肢肌群主控参数.两组不同受试者的滑后自主平衡恢复实验结果表明,该步态模型可用于分析滑跌后的自主平衡行为特征.

关键词：自主平衡平衡恢复步态下肢神经肌肉力学

意外滑动过程中人体下肢关节与肌群的自主平衡调节作用研究

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生物医学工程学杂志 2016年第4期33卷 659-665页

作者：苏海龙宋黎明张峻霞天津科技大学机械工程学院天津市轻工与食品工程机械装备集成设计与在线监控重点实验室天津300222

针对受扰条件下的步态失稳现象,国内外学者已做了一定的研究工作,但有关失稳过程中自主平衡行为与表面肌电信号及步态参数之间的表征关系却鲜有涉及。本文将步态分析与肌电信号分析相结合,研究在水平步道行走时,足跟着地后发生意外滑动... 详细信息

针对受扰条件下的步态失稳现象,国内外学者已做了一定的研究工作,但有关失稳过程中自主平衡行为与表面肌电信号及步态参数之间的表征关系却鲜有涉及。本文将步态分析与肌电信号分析相结合,研究在水平步道行走时,足跟着地后发生意外滑动的情况下,人体下肢关节和肌群的自主平衡调节机制。本文募集10位健康受试者,统一着鞋,采集分析了在干燥步道和油面步道两种不同行走条件下的下肢关节力矩、关节角度和主要参与肌群表面肌电信号等参数的变化规律。研究表明:发生意外滑动时人体通过增大踝关节背屈力矩、髋关节和膝关节伸直力矩与膝关节伸直角度,并及时调整相关肌肉激活延迟时间(依次激活胫骨前肌→股直肌→腓肠肌→股二头肌)来调节身体重心位置以维持平衡、避免滑倒。本文的研究结果可为防止滑跌损伤、康复训练以及下肢助行装置的研发等领域开拓新的思路并提供一定参考价值。

关键词：滑跌失稳步态平衡恢复自主平衡

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自主平衡式输电线路巡检机器人机械本体研究

自主平衡式输电线路巡检机器人机械本体研究

作者：卢坤媛山东科技大学

学位级别：硕士

采用高压和超高压架空电力线是长距离输送电力的主要方式。为了保证高压输电线路安全稳定的运行,必须定期对高压输电线进行巡检。移动机器人技术的发展,为架空电力线巡检提供了新的技术平台。近年来,输电线路巡检机器人的研究已成为机... 详细信息

采用高压和超高压架空电力线是长距离输送电力的主要方式。为了保证高压输电线路安全稳定的运行,必须定期对高压输电线进行巡检。移动机器人技术的发展,为架空电力线巡检提供了新的技术平台。近年来,输电线路巡检机器人的研究已成为机器人研究领域的研究热点之一。本文在分析国内外高压输电线路巡检机器人研究现状的基础上,提出了一种自主平衡式巡检机器人的本体结构,并对其进行了深入分析。本文在结合国家863计划课题“110KV高压输电线路巡检机器人机械本体结构的研制”(项目编号:2002AA420110-4)的研究基础上,通过对原样机的试验与分析,提出了一种自主平衡式巡线机器人机械本体结构,完成了结构的详细设计,其设计内容包括前手臂、后手臂、中间臂、质心调节装置和控制电源箱等。依据设计的机械本体结构建立了巡检机器人的运动结构简图。利用基于旋量理论的指数积法,对巡检机器人进行了运动学分析,给出了运动学方程的正、逆求解,并得出了机器人的速度雅可比矩阵。利用虚拟样机技术,完成了基于UG的三维建模,并将其导入ADAMS中,对巡检机器人越障的典型工况进行了运动学建模与仿真分析。结合巡检机器人的作业环境,针对刚性导线和柔性导线分别建立了多刚体、刚柔耦合两组模型,进行了沿直线段的动力学仿真,分析了机器人的动力学特性和影响作业不稳定的因素,为巡检机器人的优化设计提供了新的方法。该机器人通过加工制造与装配,在实验室条件下进行了在线运行与调试。经实验证明:该机器人以控制箱为质心调节配重块,实现了机器人在线运行自主平衡的功能,并具有结构紧凑、体积小、重量轻、作业空间范围广等特点。

关键词：巡检机器人自主平衡运动学动力学刚柔耦合仿真

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意外滑移后滑移腿肌肉力的反应特性

中国组织工程研究 2021年第8期25卷 1184-1189页

作者：宋黎明苏海龙洛阳理工学院机器人学院河南省洛阳市471000 天津科技大学机械工程学院天津市300222

背景:针对意外滑移后自主恢复平衡过程中肌肉的研究常采用表面肌电信号进行定性分析,对肌肉力的反应特性鲜有报道。目的:将步态分析与仿真技术相结合,观察在水平直线步道行走的情况下,足跟着地时发生意外滑移后滑移腿肌肉力的反应特性... 详细信息

背景:针对意外滑移后自主恢复平衡过程中肌肉的研究常采用表面肌电信号进行定性分析,对肌肉力的反应特性鲜有报道。目的:将步态分析与仿真技术相结合,观察在水平直线步道行走的情况下,足跟着地时发生意外滑移后滑移腿肌肉力的反应特性。方法:招募5名健康受试者,统一着鞋,设计干燥无油介质和涂油介质两种直线步道,要求受试者以正常步速行走。运用Vicon Motion System和AMTI测力台采集运动数据,基于AnyBody Modeling System建立与受试者相匹配的人体肌肉骨骼模型,通过运动数据进行模型驱动,采集并分析肌肉力数据。结果与结论:①发生意外滑移后自主恢复的时间是步态周期的15%-45%,且单支撑相缩短;②自主恢复过程中半腱肌肌肉力增加了25.6%(P自主恢复平衡过程中,滑移腿半腱肌、股二头肌短头和内、外侧腓肠肌产生了较大的肌肉力,同时缩短了单支撑相时间,以将人体重心由滑移腿迅速转移至拖拽腿,保持身体平衡;滑移恢复后,人体会在摆动相后期做出预判,防止再次发生滑移。

关键词：滑移腿意外滑移肌肉骨骼肌肉力自主平衡步态

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列入《机械工业重点开发产品指南》的磨床

精密制造与自动化 1997年第4期 76-78页

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平地机作业监控装置的研究和实现

平地机作业监控装置的研究和实现

作者：刘勇中国矿业大学

学位级别：硕士

平地机因具有平地效率和平整精度高的特点,加之农业生产中平地需求大的实际状况,已经成为应用广泛的农业作业机具。现有平地机也是多种多样,有重型、轻型之分,重型平地机一般为专用平地机,结构与控制复杂,价格昂贵,适用于大规模的农业... 详细信息

平地机因具有平地效率和平整精度高的特点,加之农业生产中平地需求大的实际状况,已经成为应用广泛的农业作业机具。现有平地机也是多种多样,有重型、轻型之分,重型平地机一般为专用平地机,结构与控制复杂,价格昂贵,适用于大规模的农业生产。轻型平地机一般为小型平地机,适用于规模不大的田地作业,大部分小型平地机为一机多用型农机具,往往由中小型农机附加安装平地机具构成。目前小型平地机大多自动化程度低,不能检测地形的变化来自动调节刀铲姿态,平地质量不高,相对专业平地机来说作业效率也低。本文依托实际的农机改造项目,对小型平地机的工作原理及工作状况进行了深入研究,针对项目指定的一种广泛使用的农机,设计了可进行自动调节平地刀铲高度和角度的平地机组件,以及相关平地作业监控装置。控制器利用陀螺仪等传感器进行平地机刀铲的姿态检测,结合卡尔曼滤波算法对姿态数据进行处理、如何,通过PD控制算法与模糊控制算法进行仿真对比,得出PD控制算法可以更好的实现对平地机刀铲的自平衡控制,达到能根据地形变化自主控制刀铲姿态的效果。通过实际在农田的平地作业,平地效果达到了预期设计要求。新设备安装简单、使用方便。并可以对多数机械式农机进行直接改装,增加平地功能,有很好的应用前景。

关键词：平地机自主平衡监控装置陀螺仪卡尔曼滤波

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中电容的自动测量

电子测量技术 1978年第5期 22-32页

作者：王诗绪

本文主要介绍在CC5自动平衡电桥中,所采用的可逆计数器分别平衡法的自动平衡原理。另外还对CC5中的百分比误差测量作了简要的叙述。

关键词：电桥自动平衡自主平衡电容自动测量

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测量交流功率的自动平衡等温恒温热电比较仪

湖南大学学报(自然科学版) 1981年第2期 80-87页

作者：赵世森

本文分析了桥式电路热电比较仪测量功率的基本矛盾,提出一个能够较好地解决这个矛盾的新的方案。

关键词：变换器工作点热电转换器比较仪恒温法自动平衡自主平衡直流功率桥式电路辅助电流

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电力系统自动平衡技术

电工电能新技术 1984年第1期 29-36页

作者：王幽林中国科学院电工研究所

电力是一种十分重要的能源形式,优点很多,在当今世界上,不仅成为现代化建设不可缺少的动力,而且已经渗透到文化、教育、科研、生活等各个领域,其重要意义是不言而喻的。由于应用范围的不断扩大,使得由发、输、配、用电等部门组成的电力... 详细信息

电力是一种十分重要的能源形式,优点很多,在当今世界上,不仅成为现代化建设不可缺少的动力,而且已经渗透到文化、教育、科研、生活等各个领域,其重要意义是不言而喻的。由于应用范围的不断扩大,使得由发、输、配、用电等部门组成的电力系统也更加庞大复杂,因而如何最大限度地发挥装机容量的利用率,使系统经常处于高效、多出力的最佳运行状态就成为多年来国内外一直在探讨的重要课题。一般常规的办法是在电力系统中分级建立

关键词：电力交易中心负荷曲线负载曲线自动平衡自主平衡供求双方电力系统