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卫星自主导航技术发展综述

航天控制 2002年第2期20卷 70-74页

作者：李勇魏春岭北京控制工程研究所北京100080

综述了国外卫星自主导航技术的研究历史和现状 ,简要地介绍了国外的麦氏自主导航系统、星光折射 /星光色散法自主导航系统和基于雷达高度计的自主导航系统的研制情况、特点及导航精度。

关键词：卫星自主导航技术综述轨道确定

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基于车辆模型辅助的旋转微惯性自主导航技术

基于车辆模型辅助的旋转微惯性自主导航技术

作者：秦雅南京航空航天大学

学位级别：硕士

MEMS-INS/GPS组合导航是目前民用车辆导航系统中广泛采用的导航方式,然而GPS具有多路径传输误差、信号易受建筑物遮挡等缺点,因此在GPS信号不可用时,需要依赖车辆的自主导航技术为车辆提供导航信息。尽管MEMS惯性器件具有可靠性高、体... 详细信息

MEMS-INS/GPS组合导航是目前民用车辆导航系统中广泛采用的导航方式,然而GPS具有多路径传输误差、信号易受建筑物遮挡等缺点,因此在GPS信号不可用时,需要依赖车辆的自主导航技术为车辆提供导航信息。尽管MEMS惯性器件具有可靠性高、体积小、成本低、功耗低等优点,但若没有GPS信息的辅助,MEMS惯导系统的误差会随着时间快速发散。因此,近年来,基于低成本MEMS惯性导航系统的车载无GPS自主导航技术逐渐成为导航技术领域的热点之一。为了提高车载MEMS惯导系统自主导航性能,本文从“改进MEMS惯导系统自身结构、算法”与“引入自主式导航系统进行辅助”两种思路出发,分别针对MEMS旋转惯性导航与车辆模型辅助导航两种自主式导航关键技术进行了研究,用以提高无GPS情况下的车辆导航精度以及导航信息可靠性。首先,传统惯导系统旋转调制通常需要高精度的转动和控制机构,而转动和控制机构体积大、成本高,削弱了MEMS惯导体积小、成本低的优势。针对该问题,本文结合车辆的特点,将车轮作为MEMS旋转惯导系统的转动机构实现旋转调制。基于此,设计了一种安装于车轮的MEMS惯性导航系统旋转调制方案,利用车轮的旋转,周期性的改变惯性器件相对于导航系的位置(即旋转调制技术),从而抑制一个周期内惯性器件误差对于整个系统导航精度的影响。该车载MEMS旋转惯导系统实现了车辆运动与旋转调制技术的有效结合。其次,考虑到自主导航的需求和特点,论文从信息挖掘的角度出发,对基于车辆模型辅助的一类自主导航新技术展开了研究。论文分析了车辆运动特性,利用车辆不完全约束条件以及运动方程,建立了车辆的运动学模型。然而,当车辆以中高速转弯时,车辆所受侧向力较大,运动学模型无法对车辆该特性进行精确描述。针对于此,从刚体动力学角度,建立了车辆的动力学模型。最后,在车辆不同运行情况下,对从运动学和动力学模型中提取的运动信息精度进行了仿真分析和对比,从理论上验证了模型辅助惯性自主导航技术的可行性。此外,为了提高基于车辆模型辅助的旋转微惯性组合导航系统的精度,针对运动学和动力学模型在车辆不同行驶情况下输出的导航参数精度不同的问题,设计了一种车辆模型/MEMS旋转惯性交互式多模型组合导航算法。在车辆不同运行条件下,选择不同的模型辅助MEMS旋转惯导系统,从而提高组合导航系统的精度。论文通过仿真验证了该算法的可行性和有效性。最后,为了对车辆模型/旋转微惯性自主导航方案的理论分析进行全面、直观的验证,论文建立了一套基于Carsim/Simulink软件的联合仿真验证平台。该平台可以实现对航迹发生器、车载MEMS旋转惯导、车辆运动学/动力学模型、车载传感器以及组合导航系统的模拟。同时,采用Matlab GUI软件进行用户界面的设计与搭建,以便实现算法的仿真与可视化显示。论文通过对MEMS旋转惯性导航方法及车辆模型辅助导航方法的研究,从“新装置设计、新信息挖掘”两个不同的渠道探讨了提高MEMS惯导系统精度和可靠性的新型技术,为自主导航性能的提高提供了较好的参考。

关键词：自主导航技术旋转调制技术车辆模型多模型估计方法卡尔曼滤波

面向室内养殖场的机器人自主导航技术研究进展

同方学位论文库评论

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同方学位论文库

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农业工程 2022年第7期12卷 40-46页

作者：郭晓耿莫冬炎朱立学张世昂杨尘宇仲恺农业工程学院机电工程学院广东广州510225 仲恺农业工程学院自动化学院广东广州510225

介绍了视觉导航、激光导航、卫星导航和路标导航等机器人导航技术,分析了不同类型的机器人导航技术在特定应用场景下的导航精度、实时性、适应性。根据这些导航技术的特点,结合在梅州市金绿现代农业发展有限公司室内养殖场开展的导航技... 详细信息

介绍了视觉导航、激光导航、卫星导航和路标导航等机器人导航技术,分析了不同类型的机器人导航技术在特定应用场景下的导航精度、实时性、适应性。根据这些导航技术的特点,结合在梅州市金绿现代农业发展有限公司室内养殖场开展的导航技术试验结果,指出了在室内养殖场内应用单一导航技术存在的问题,并展望多种导航方法信息融合的导航技术在室内养殖场的应用前景,期望为突破机器人饲喂、运输、采摘关键技术,解决制约农业智能化、无人化发展难题提供思路。

关键词：室内养殖场机器人自主导航技术视觉导航技术传感器

人机交互方式下移动机器人自主导航技术的研究

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科技创新导报 2014年第3期11卷 32-33页

作者：李尧生山东科技大学山东青岛266590

科学技术成果为世界人民带来方便快捷的同时,人机交互技术的产生与发展也在伴随而来。在当今社会科学技术中,人机交互技术是最为重要的一部分,但是人机交互技术相对于计算机软件及硬件技术的发展就显得尤为落后了,显然这一课题直接影响... 详细信息

科学技术成果为世界人民带来方便快捷的同时,人机交互技术的产生与发展也在伴随而来。在当今社会科学技术中,人机交互技术是最为重要的一部分,但是人机交互技术相对于计算机软件及硬件技术的发展就显得尤为落后了,显然这一课题直接影响了人类能否对更多未知领域加以探索和认识的关键。很多学者都说在人机交互技术产生以来直接对移动机器人自主导航系统方面给予了极大地启发和帮助,在20世纪各国对于机器人领域就开始涉足,面对全球人口资源的浪费和效率低等原因,机器人可以更好地改变目前这种现状,尤其在一些人为情况下无法进行的工作,机器人就可以代替我们完成,机器人需要有自己的思想和判断能力,那么自主导航能力那便成为首要的关键,人机交互技术的产生对于移动机器人自主导航技术的研究就提供了不可或缺的帮助,我们首先要明白什么是人机交互技术,它主要涉及哪些方面,在这些方面中移动机器人自主导航只是其中尤为关键的一个研发项目,如何更好让我们对移动机器人自主导航有更多的了解,该文就从人机交互技术方面对此展开介绍,讲解一下两者之间究竟存在着哪些关联,以及在移动机器人自主导航方面还存在哪些缺陷和未来的发展趋势。

关键词：人机交互技术移动机器人自主导航技术发展虚拟现实

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基于自主导航技术的船舶航行优化研究

船舶物资与市场 2023年第10期31卷 103-105页

作者：董蓬莱智慧航海(青岛)科技有限公司山东青岛266200

本文旨在探讨自主导航技术在船舶航行优化中的应用。首先,介绍了航行优化的重要性和自主导航技术的发展背景。然后,分析了船舶航行优化的现状,包括航行能耗和排放问题、航行路径规划的挑战以及现有的航行优化方法。接着,阐述了自主导航... 详细信息

本文旨在探讨自主导航技术在船舶航行优化中的应用。首先,介绍了航行优化的重要性和自主导航技术的发展背景。然后,分析了船舶航行优化的现状,包括航行能耗和排放问题、航行路径规划的挑战以及现有的航行优化方法。接着,阐述了自主导航技术的基本原理和在船舶航行中的应用,进一步提出了基于自主导航技术的船舶航行优化方法,包括数据收集与处理、航行路径规划算法设计以及航行参数优化方法。最后,总结了基于自主导航技术的船舶航行优化的效果,并展望了未来的发展方向和挑战。

关键词：航行优化自主导航技术能耗和排放

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《自主导航技术及应用》课程教学改革的思考

高等教育研究学报 2006年第4期29卷 51-52页

作者：王威郗晓宁国防科技大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073

本文在分析《自主导航技术及应用》课程现状的基础上,提出了开展以教学内容为重点,教学方法及实践环节相配套的教学改革思路。

关键词：自主导航技术课程教学改革

农业机械自主导航技术研究及其在作物种植中的应用

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农业工程技术 2023年第20期43卷 39-40页

作者：徐文超山东省滨州市滨城区畜牧兽医服务中心山东滨州256600

随着农业现代化的不断推进,农业机械的智能化、自动化已成为趋势。该文主要介绍了农业机械自主导航技术的研究现状及其在作物种植中的应用。阐述了农业机械自主导航技术的概念、分类和发展历程,重点介绍了农业机械自主导航技术的关键技... 详细信息

随着农业现代化的不断推进,农业机械的智能化、自动化已成为趋势。该文主要介绍了农业机械自主导航技术的研究现状及其在作物种植中的应用。阐述了农业机械自主导航技术的概念、分类和发展历程,重点介绍了农业机械自主导航技术的关键技术和研究方法,包括机器视觉、激光雷达、全球定位系统等。并结合实际案例,分析了农业机械自主导航技术在作物种植中的应用现状及其存在的问题,并对其未来的发展进行了展望。

关键词：农业机械自主导航技术作物种植应用现状

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船舶通信导航技术及其发展研究

科技资讯 2024年第4期22卷 12-14页

作者：胡杰于海涛贾文鹏中船航海科技有限责任公司北京100070

通过对船舶通信导航技术的定义、系统组成以及其发展历史的介绍,详细讨论了现代船舶通信导航技术,包括全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)技术、自动识别系统(Automatic Identification System,AIS)技术、雷达... 详细信息

通过对船舶通信导航技术的定义、系统组成以及其发展历史的介绍,详细讨论了现代船舶通信导航技术,包括全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)技术、自动识别系统(Automatic Identification System,AIS)技术、雷达与声呐技术、通信系统以及船舶导航软件与自主导航技术。同时还对现有技术的挑战与限制进行了分析,探讨了新兴技术趋势以及可能的未来发展方向,提出了对船舶通信导航技术的展望,强调了其在提高航海安全性、效率和可持续性方面的重要性。

关键词：船舶通信通信导航技术导航软件自主导航技术

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NASA近地小行星捕获方案的可行性研究

中国航天 2014年第10期 39-45页

作者：刘付成王燕周杰朱春艳

在太阳系中,运行到地球附近的近地天体（NEO）存在着撞击地球的危险。实际上地球自诞生以来就常受到这些天体的撞击,从6500万年前恐龙灭绝到近代的通古斯大爆炸,以及2013年发生在俄罗斯的陨石撞击事件都是非常典型的例子。在这些近地天... 详细信息

在太阳系中,运行到地球附近的近地天体（NEO）存在着撞击地球的危险。实际上地球自诞生以来就常受到这些天体的撞击,从6500万年前恐龙灭绝到近代的通古斯大爆炸,以及2013年发生在俄罗斯的陨石撞击事件都是非常典型的例子。在这些近地天体中,包括一些在绕太阳公转的过程中运行到地球附近的小行星（近日点q〈1.3AU）,我们称之为近地小行星（NEA）。

关键词：近地小行星通古斯大爆炸恐龙灭绝探测器系统可行性研究地球时地月系统非合作目标自主导航技术电推进系统