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含脊柱关节驱动机构四足机器人跳跃机理研究

含脊柱关节驱动机构四足机器人跳跃机理研究

作者：张群哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

本课题来源于中央高校基本科研基金项目，以提高四足机器人机动性和灵活性为目标，研究高速运动步态的四足机器人中脊柱关节的作用，提出新型含脊柱关节四足机器人模型，并设计研制二维脊柱关节四足机器人跳跃运动原理实验装置，针对脊... 详细信息

本课题来源于中央高校基本科研基金项目，以提高四足机器人机动性和灵活性为目标，研究高速运动步态的四足机器人中脊柱关节的作用，提出新型含脊柱关节四足机器人模型，并设计研制二维脊柱关节四足机器人跳跃运动原理实验装置，针对脊柱关节对跳跃运动的影响开展仿真和实验研究。首先，在分别对国内外各种跳跃机器人和四足机器人总结分析的基础上，指出传统典型四足机器人的背部结构的局限性，由此提出新型含脊柱关节的四足机器人运动模型。针对四足机器人跳跃运动步态对模型进行简化，最终得出二维含脊柱关节机器人数学模型。在此基础上，对机器人脊柱关节和关节型腿机构分别进行了设计，并提出和设计了其气动控制系统和整体控制系统实施方案。其次，通过建立四足机器人跳跃运动数学模型，并对其跳跃步态进行分析，得出其在一个完整跳跃运动周期中的四个运动相。在特定的假设情况下，应用拉格朗日方程分别对四个运动相进行运动学和动力学分析，分别得出四个运动相的运动方程，并对各运动相进行相应动力学分析。根据跳跃步态运动的特点，提出了基于事件的跳跃步态各运动相转变条件。再次，通过采用庞加莱映射方法对含脊柱关节四足机器人周期性跳跃稳定性研究，将四个运动相的运动状态归结为一个混杂系统，并对该系统构建庞加莱映射函数。通过牛顿-欧拉方程迭代方法寻找该混杂系统的不动点，进而探讨其跳跃运动的稳定性。最后，利用ADAMS软件建立了含脊柱关节四足机器人跳跃运动虚拟仿真模型，通过与刚性躯干模型进行对比仿真，得出在周期性跳跃运动过程中，脊柱关节运动可增加机器人跳跃运动的步幅，从而提升了水平运动速度;同时在触地过程中，脊柱关节运动降低足尖所受冲击力，将能量充分吸收到触地腿的弹性储能元件中，从而减少了此过程中的能量损耗;再次，脊柱关节的运动能提供额外的助推力，使其达到更高的跳跃高度。以上实验得到了一些有意义的数据和结果，为含脊柱关节四足机器人样机的研制提供了有力的参考。

关键词：脊柱关节四足机器人跳跃运动动力学仿真庞加莱映射

脊柱关节融合手术术后神经功能恢复的护理干预策略

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中文科技期刊数据库（文摘版）医药卫生 2024年第11期 0184-0187页

作者：齐建达赤峰市肿瘤医院内蒙古赤峰024000

研究分析脊柱关节融合手术术后神经功能恢复的护理干预策略。方法研究选取我院2022年1月-12月收治的脊柱关节手术患者100例,分为对照组与观察组,每组各50例。对照组采用常规护理,观察组采用脊柱关节融合手术术后神经功能恢复的护理干... 详细信息

研究分析脊柱关节融合手术术后神经功能恢复的护理干预策略。方法研究选取我院2022年1月-12月收治的脊柱关节手术患者100例,分为对照组与观察组,每组各50例。对照组采用常规护理,观察组采用脊柱关节融合手术术后神经功能恢复的护理干预。分析比较两组患者并发症发生率、护理满意度。结果与对照组相比,观察组患者并发症发生率、护理满意度好转,P脊柱关节融合手术术后神经功能恢复的护理干预效果较好,从而为脊椎疾病治疗提供更好的支持。

关键词：脊柱关节融合手术术后神经功能恢复护理干预

应用自制水垫预防脊柱关节手术患者骶尾部压疮的临床护理研究

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中国医学工程 2012年第6期20卷 65-65,67页

作者：于红王微中国医科大学附属盛京医院脊柱关节骨科辽宁沈阳110004

目的探讨自制水垫对脊柱关节手术患者骶尾部压疮的预防作用。方法选择本科脊柱关节手术后不能自主翻身的患者148例,应用自制水垫结合传统的预防压疮护理方法进行护理。结果患者Ⅰ度压疮6例,发生率4.05%,Ⅱ度压疮2例,发生率1.35%,Ⅲ度和... 详细信息

目的探讨自制水垫对脊柱关节手术患者骶尾部压疮的预防作用。方法选择本科脊柱关节手术后不能自主翻身的患者148例,应用自制水垫结合传统的预防压疮护理方法进行护理。结果患者Ⅰ度压疮6例,发生率4.05%,Ⅱ度压疮2例,发生率1.35%,Ⅲ度和Ⅳ度0例。结论自制水垫能有效地预防和减少脊柱关节术后患者的压疮发生率,改善患者的舒适度。

关键词：骶尾部压疮术后患者自制水垫预防作用脊柱关节临床护理关节手术应用

颈、腰脊柱关节突关节紊乱症的解剖学研究进展及治疗概况

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按摩与导引 1994年第2期10卷 31-33页

作者：吕国枫辽宁师范大学大连116022

颈、腰脊柱段是躯干活动范围较大的二个部位,同时也是容易发生运动性损伤的部位。产生颈、腰部损伤和疼痛的病因很复杂,涉及到病变部位的骨及软组织等各种因素。所以。

关键词：关节紊乱关节突关节紊乱脊柱关节颈部腰背部

自制水垫预防脊柱关节手术的骶尾部压疮的临床护理效果观察

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中文科技期刊数据库（全文版）医药卫生 2021年第7期 103-104页

作者：周昌玉贵州省黔西南州人民医院贵州黔西南562400

探究自制水垫预防脊柱关节手术骶尾部压疮的临床效护理效果。方法:择取98例患者(2018年04月-2020年10月),以随机投掷法划分为对照组(49例)--常规治疗、试验组(42例)--自制水垫,对比干预效果。结果:试验组干预效果高于对照组(P<0.05)。结... 详细信息

探究自制水垫预防脊柱关节手术骶尾部压疮的临床效护理效果。方法:择取98例患者(2018年04月-2020年10月),以随机投掷法划分为对照组(49例)--常规治疗、试验组(42例)--自制水垫,对比干预效果。结果:试验组干预效果高于对照组(P<0.05)。结论:自制水垫在预防该手术患者压疮发生率中应用效果显著。

关键词：水垫脊柱关节感知潮湿住院时间发生率

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康复综合治疗脊柱关节疼痛的研究进展

中外医疗 2019年第14期38卷 193-195页

作者：许科铭靳清徐峰周锦秀桂林市中西医结合医院骨伤科

脊柱关节疼痛通常由多种原因导致,常用的治疗方法为药物治疗,但是这种方式会给患者带来一定的负面影响,为了从根源上对患者进行相关病情缓解,该院对康复综合治疗方式进行探讨,目的为了改善药物治疗带来的副作用,降低患者相关医疗费用和... 详细信息

脊柱关节疼痛通常由多种原因导致,常用的治疗方法为药物治疗,但是这种方式会给患者带来一定的负面影响,为了从根源上对患者进行相关病情缓解,该院对康复综合治疗方式进行探讨,目的为了改善药物治疗带来的副作用,降低患者相关医疗费用和家庭经济负担,寻找新的更加有效的治疗方式,现就研究结果作如下报道。

关键词：康复综合脊柱关节疼痛研究进展

白求恩·老年脊柱关节关爱援助项目在昆启动 002

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云南日报

作者：陈怡希

本报讯（记者陈怡希）6月6日，由白求恩公益基金会主办、云南省第一人民医院牵头的“白求恩·老年脊柱关节关爱援助项目”在昆明启动。据悉，云南省是脊柱关节类疾病高发区，该类疾病不仅致残率较高，且治疗周期长，治疗费用高。为了... 详细信息

本报讯（记者陈怡希）6月6日，由白求恩公益基金会主办、云南省第一人民医院牵头的“白求恩·老年脊柱关节关爱援助项目”在昆明启动。据悉，云南省是脊柱关节类疾病高发区，该类疾病不仅致残率较高，且治疗周期长，治疗费用高。为了让老年脊柱关节患者最大程度地改善生活

关键词：白求恩脊柱关节援助项目

来源： cnki报纸评论

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慢性脊柱关节退变性疾病门诊患者调查分析

山东医药 2011年第24期51卷 116-116页

作者：姬向东冯晓青北京积水潭医院北京100035

慢性脊柱关节退变性疾病有着共同的特点：起病缓慢并逐渐加重,引起四肢疼痛、活动受限,影响行走活动,对老年人的生活质量有着较大的影响,并会对患者的心理状态带来一系列的影响。2010年8月~2011年2月,我们对本院骨科门诊此类患者的现状... 详细信息

慢性脊柱关节退变性疾病有着共同的特点：起病缓慢并逐渐加重,引起四肢疼痛、活动受限,影响行走活动,对老年人的生活质量有着较大的影响,并会对患者的心理状态带来一系列的影响。2010年8月~2011年2月,我们对本院骨科门诊此类患者的现状及心理状态进行调查,

关键词：退变性疾病门诊患者脊柱关节调查慢性心理状态四肢疼痛生活质量

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脊柱关节突关节角变化特点及其临床意义

临床医药文献电子杂志 2020年第9期7卷 17-17页

作者：张尧扬州大学附属医院

目的对脊柱关节突关节角变化特点及其临床意义进行分析。方法将100例配套完整的成年人脊柱骨骼标本作为研究对象,对其C;～S;的上关节突关节角进行测量,观察和对比左右侧别以及相邻上下椎骨以及性别之间的差异性。结果 C;椎骨关节突关节... 详细信息

目的对脊柱关节突关节角变化特点及其临床意义进行分析。方法将100例配套完整的成年人脊柱骨骼标本作为研究对象,对其C;～S;的上关节突关节角进行测量,观察和对比左右侧别以及相邻上下椎骨以及性别之间的差异性。结果 C;椎骨关节突关节角最大,为20.8°±15.2°,该角在性别之间存在显著差异,同时C;与C;之间也存在显著差异;T;～T;之间椎骨关节突关节角变化幅度较小;L;、L;为腰骶段最大椎骨关节突关节角,且L;与L;、L;以及L;与L;、L;之间均具有显著的差异性。结论脊柱关节突关节角在总体变化方面具有显著的特点,可应用于对患者的脊柱病变情况进行临床判定。

关键词：脊柱关节突关节角变化特点临床意义