检索结果-南通市图书馆

作者：张哲思华南理工大学

学位级别：硕士

肿瘤的穿刺在肿瘤微创介入治疗中起到重要作用,穿刺的精度直接影响后续手术的效果。目前临床中的穿刺操作一般由医生手动进行或者在引导设备的帮助下进行,暂时没有能辅助医生完成穿刺动作实施的设备。这一方面导致了手术效果高度依赖于... 详细信息

肿瘤的穿刺在肿瘤微创介入治疗中起到重要作用,穿刺的精度直接影响后续手术的效果。目前临床中的穿刺操作一般由医生手动进行或者在引导设备的帮助下进行,暂时没有能辅助医生完成穿刺动作实施的设备。这一方面导致了手术效果高度依赖于医生的经验及患者的配合程度、精度稳定性低,难以达到例如对布针平行性要求很高的纳米刀等介入疗法的要求;另一方面增加了医生的疲劳度,同时也增加了患者所受辐射伤害的程度。为了弥补现有手动实施穿刺的不足,需设计一种高自动化的设备在医生的控制下实施准确的进针操作。为此,本文利用机器人高精度的线性运动,结合光学导航装置的实时跟踪、软件规划模块的穿刺方案,构建了机器人辅助系统,辅助医生完成肿瘤穿刺。为了完成穿刺动作的实施,需解决现有机械臂末端夹持器不能稳固夹持穿刺针等问题。为了贯通光学导航定位装置、机械臂及穿刺针,还需实现三者之间的手眼标定、工具-法兰标定的问题。在此基础上,需完成系统内部不同坐标系间的坐标换算,得到穿刺入口点、靶点及角度指令,最终控制机器人完成肿瘤穿刺的进针动作。本文针对以上问题,完成了相应研究内容:(1)构建了机器人辅助肿瘤穿刺系统。采用参数合适的UR10机器人,结合光学导航定位装置、设计的新型夹持器以及穿刺针构成了系统硬件平台。系统软件平台主体由穿刺路径规划模块构成,结合术前影像与导航装置的跟踪定位,完成手术路径的规划。将规划结果输入到机器人模块结合坐标换算关系得到控制指令。最终通过头模等实验证实了本系统的有效性。(2)研究了适于临床使用的快速标定方法。基于罗德里格斯旋转公式和矩阵伪逆计算这两个基础的矩阵计算方法,提出了一种实用性高的基于三回路计算的标定方法,可实现本系统的手眼标定及工具-法兰标定。最后仿真和实际实验结果表明,该方法通过13个位姿数据即可完成误差稳定在5毫米以内的手眼标定及工具-法兰标定。在达到高精度的同时可基于较少的数据量完成标定,适用于临床高精度、快速标定的应用需求。(3)研究机器人的穿刺控制方法。基于标定结果,计算出了系统各坐标系间的未知变换矩阵,将光学导航定位装置坐标系下的坐标转换到机器人基座坐标系下,得到入口点、靶点,进一步得到穿刺针摆位角度。最终通过点精度、直线及圆轨迹控制精度误差实验表明,本系统的控制精度误差在5毫米以下。本文设计了一种用于经皮穿刺的手术机器人末端通用夹持器,利用机器人的线性运动,可以完成穿刺动作的实施。基于机械臂,结合光学导航定位装置构建了用于肿瘤穿刺的机器人系统。提出了一种基于三回路计算的标定方法,基于少量数据及基础算法即可完成高精度的手眼标定及工具-法兰标定。解决了控制参数换算及机器人线性穿刺控制的问题。最终通过实验验证了本文所构建的辅助穿刺机器人能有效减少穿刺手术的准备时间,能完成穿刺动作的精准实施,减轻了医生负担、减小了对患者的辐射伤害、降低了穿刺手术并发症的危险性,适于临床穿刺手术的应用,有较好的应用前景。

关键词：手术机器人手术导航肿瘤穿刺标定控制

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肿瘤穿刺后会“跑”吗

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家庭医药（就医选药） 2003年第1期 18-19页

作者：吴永嘉山西省肿瘤医院

近段时间,做皮鞋生意的陈先生就遇到了烦心的事情:他的大腿上长了个肿瘤,不知是良性还是恶性.

关键词：肿瘤扩散肿瘤转移肿瘤穿刺

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影响CT引导下胸腔肿瘤穿刺的效果因素及护理对策

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中国医药导报 2012年第26期9卷 140-141页

作者：张海燕曾茗贾虎陕西省延安市人民医院CT诊断科陕西延安716099

目的分析影响CT引导下胸腔肿瘤穿刺的效果因素,探讨护理方法。方法选择我院CT室于2008年3月~2011年3月进行CT引导下胸腔肿瘤穿刺活检的138例患者作为研究对象,比较穿刺真阳性患者与穿刺假阴性患者的肿瘤情况差别,分析影响穿刺效果的因... 详细信息

目的分析影响CT引导下胸腔肿瘤穿刺的效果因素,探讨护理方法。方法选择我院CT室于2008年3月~2011年3月进行CT引导下胸腔肿瘤穿刺活检的138例患者作为研究对象,比较穿刺真阳性患者与穿刺假阴性患者的肿瘤情况差别,分析影响穿刺效果的因素。结果穿刺真阳性组患者相较于穿刺假阴性组患者,胸腔肿瘤体积大、深度浅、较少发生肿瘤内的坏死或者感染,差异有统计学意义（P〈0.05）。结论肿瘤的大小、位置、内部坏死感染与否都是影响穿刺效果的关键因素,在行肿瘤穿刺时应注意不同情况区别对待,配合恰当的护理,提高穿刺效果。

关键词： CT 肿瘤穿刺护理

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肿瘤穿刺安全吗?

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健康 2003年第3期 54-54页

作者：章必成

一向身体健康、性格开朗的王先生最近碰到了烦心事:一个月前无意中摸到自己左颈部长了一个包块,开始只有蚕豆那么大,后来长到鸽子蛋大小,而且变硬了。是不是得了肿瘤?王先生越想越害怕,越害怕就越不停用手摸这个包块,越摸就越觉得它在... 详细信息

一向身体健康、性格开朗的王先生最近碰到了烦心事:一个月前无意中摸到自己左颈部长了一个包块,开始只有蚕豆那么大,后来长到鸽子蛋大小,而且变硬了。是不是得了肿瘤?王先生越想越害怕,越害怕就越不停用手摸这个包块,越摸就越觉得它在继续长大。在家人的劝说下,他到医院去检查。医院肿瘤科的医生初步诊断他患了“淋巴瘤”,建议他最好进行肿瘤穿刺检查,以便进一步确诊。王先生一听肿瘤就害怕了,死活不愿进行穿刺。原因很简单,他害怕穿刺会引起肿瘤扩散和转移。

关键词：肿瘤穿刺肿瘤扩散和转移淋巴瘤身体健康性格开朗初步诊断左颈部肿瘤科蚕豆医生

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在妇科肿瘤微创化治疗时代如何真正把握好微创

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中华腔镜外科杂志（电子版） 2013年第4期6卷 1-3页

作者：刘琦管群南京军区南京总医院妇产科 210002

微创化治疗，是近年来众多学科所推崇的治疗方式，也是当今医学发展的方向。在妇科肿瘤领域。一提到微创，最容易让我们想到的治疗手段便是一系列的腔镜（阴道镜、宫腔镜、腹腔镜、机器人辅助的腹腔镜）、阴式手术及介入治疗（影像学指... 详细信息

微创化治疗，是近年来众多学科所推崇的治疗方式，也是当今医学发展的方向。在妇科肿瘤领域。一提到微创，最容易让我们想到的治疗手段便是一系列的腔镜（阴道镜、宫腔镜、腹腔镜、机器人辅助的腹腔镜）、阴式手术及介入治疗（影像学指导下的肿瘤穿刺、肿瘤血管注药、栓塞）等，这些技术的应用确实为妇科肿瘤医师实现肿瘤治疗的微创化提供了极大的技术支持，也确实使不少患者从中受益。

关键词：妇科肿瘤医师微创化治疗机器人辅助治疗方式医学发展肿瘤穿刺介入治疗阴式手术

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