检索结果-南通市图书馆

作者：杨艳玲中国计量大学

学位级别：硕士

为了准确地测量螺纹三维形貌,研制了三维螺纹综合测量机,而扫描测头作为三螺纹测量机的重要部件,同时承担了瞄准和测量的功能,其精度是影响三维螺纹测量机的关键因素,因此需要对测头误差模型进行研究,以提高三维螺纹测量精度。本文对测... 详细信息

为了准确地测量螺纹三维形貌,研制了三维螺纹综合测量机,而扫描测头作为三螺纹测量机的重要部件,同时承担了瞄准和测量的功能,其精度是影响三维螺纹测量机的关键因素,因此需要对测头误差模型进行研究,以提高三维螺纹测量精度。本文对测头耦合误差、几何误差、标定模型等进行研究,并对误差模型进行验证实验,主要研究内容如下:(1)基于平行簧片式测头结构,利用COMSOL有限元仿真和正交试验法优化测头结构关键参数,包括平行簧片比、测杆长度和测针半径,分析不同结构尺寸下的测头线性度,以确定最优结构参数;(2)因制造精度有限性及测量原理,导致测头在测量时产生耦合误差,结合材料力学基础理论,建立受力状态下的测头耦合误差模型,采用COMSOL固体力学仿真耦合误差,并搭建实验平台进行耦合误差验证;(3)针对因安装定位等带来的几何误差,利用空间坐标变换原理建立测头倾斜误差和螺纹定位误差模型,利用几何原理建立测头半径补偿误差,并对几何误差进行实验验证。倾斜误差和螺纹定位误差模型验证实验表明,补偿后比补偿前误差分别减少了68%和77.5%,半径补偿误差模型验证实验表明,补偿后比补偿前误差减少了51%;(4)在实际测量中,由于微力机构不正交,即测头坐标轴不正交、测头坐标轴和测量机坐标轴不重合等问题,采用坐标变换原理和最小二乘法建立测头标定模型,并利用三维螺纹综合测量机测量螺纹环规、塞规进行验证。实验表明,螺纹量规、环规的参数测量标准偏差均在1μm左右。

关键词：三维螺纹测量接触式测头耦合误差模型几何误差模型测头标定

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基于迁移学习的铣削机器人定位误差补偿方法

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机械工程学报 2022年第14期58卷 170-180页

作者：邓柯楠高栋马守东路勇哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150000

空间网格补偿法是提高机器人定位误差的有效方法之一,然而由于所需采样位姿多导致误差测量环节非常耗时,为提高机器人定位误差补偿效率,提出了一种机理分析与数据驱动的铣削机器人定位误差补偿方法,基于迁移学习来预测机器人工作空间内... 详细信息

空间网格补偿法是提高机器人定位误差的有效方法之一,然而由于所需采样位姿多导致误差测量环节非常耗时,为提高机器人定位误差补偿效率,提出了一种机理分析与数据驱动的铣削机器人定位误差补偿方法,基于迁移学习来预测机器人工作空间内不同区域的定位误差。首先建立机器人刚柔耦合误差模型,研究立方体与柱体工作空间内不同区域的误差分布特性;之后,考虑误差区域相似性将机器人工作空间分为源域空间与目标域空间,在源域空间基于分级采样策略将完备的机器人采样位姿及误差测量数据作为源域数据,对于目标域空间只需要将少量的采样位姿及误差数据作为目标域数据,源域数据与目标域数据均用于训练高斯过程回归模型,通过基于加权拟合误差的子空间对齐和自适应权重迭代方法提升迁移学习模型预测精度,根据指定机器人位姿参数预测并补偿机器人定位误差;最后,使用KR160铣削机器人系统进行了误差补偿试验以验证该方法的可行性和有效性,试验结果表明,经过补偿后机器人定位误差1.499 mm降低到0.182 mm,所需机器人采样位姿数目减少了70%,使用铣削机器人加工法兰孔,其轮廓误差和位置误差达到0.269 mm和0.331 mm,该方法可以提高补偿效率和机器人定位精度。

关键词：定位误差迁移学习铣削机器人补偿效率耦合误差模型

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六维力/力矩传感器静态解耦算法的研究与应用

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传感技术学报 2015年第2期28卷 205-210页

作者：茅晨宋爱国高翔徐国政南京邮电大学自动化学院南京210023 东南大学仪器科学与工程学院南京210096

维间耦合是影响多维力/力矩传感器测量精度的一个主要因素。介绍了六维力/力矩传感器维间耦合的基本原理,在研究基于求解矩阵广义逆的静态解耦算法的基础上,提出了基于耦合误差建模的静态解耦算法。以实验室研制的六维力/力矩传感器为... 详细信息

维间耦合是影响多维力/力矩传感器测量精度的一个主要因素。介绍了六维力/力矩传感器维间耦合的基本原理,在研究基于求解矩阵广义逆的静态解耦算法的基础上,提出了基于耦合误差建模的静态解耦算法。以实验室研制的六维力/力矩传感器为例进行标定实验,用两种解耦算法对其进行解耦计算。实验结果证明基于耦合误差建模的静态解耦算法的有效性。

关键词：维间耦合六维力/力矩传感器耦合误差模型静态解耦算法

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关节式同步带减速机械臂精度分析与优化研究

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机电工程 2018年第12期35卷 1297-1303页

作者：夏力罗路平徐琦浙江工业大学浙江省特种装备制造与先进加工技术重点实验室浙江杭州310014

针对关节式同步带减速机械臂精度可靠性差、制造成本高等问题,对机械臂误差建模、精度可靠性分析、精度优化设计进行了研究。利用柔性多体理论,建立了考虑机械臂杆长、关节间隙和同步带柔性耦合等因素的精度误差模型,利用实验手段获得... 详细信息

针对关节式同步带减速机械臂精度可靠性差、制造成本高等问题,对机械臂误差建模、精度可靠性分析、精度优化设计进行了研究。利用柔性多体理论,建立了考虑机械臂杆长、关节间隙和同步带柔性耦合等因素的精度误差模型,利用实验手段获得了模型不确定性参数,利用所建立的可靠性模型应用一阶二次矩法进行了可靠性分析;对比了计算可靠度和实测可靠度验证模型准确性,开展了以灵敏度分析为基础的可靠性优化过程,建立了以制造成本最低为优化目标,满足精度可靠度要求为约束的优化模型;利用Matlab中遗传算法工具箱进行了机械臂精度优化设计。研究结果表明:未优化前X轴和Y轴可靠度基于模型计算和实验测试的相对误差为0. 16%和0. 32%,大臂和小臂加速度为主要误差因素;经优化后X、Y轴可靠度分别提高到了99. 71%和99. 78%,且与经验设计相比,制造成本降低27. 92%,为关节式同步带减速机械臂设计制造提供了理论依据。

关键词：关节式同步带减速机械臂耦合误差模型关节间隙同步带柔性精度优化

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