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弹跳机器人翻转机构的设计与优化

机械工程学报 2011年第1期47卷 17-23页

作者：陈殿生郑万军黄宇沈奇王田苗北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

为了提高弹跳机器人的地面适应性,解决弹跳机器人落地后的翻转问题,从蝗虫和龟类的翻转研究中得到启示,设计结构简便、易于控制、集支撑与翻转功能为一体的翻转机构。应用三角重心理论,分析机器人翻转的原理和翻转过程。在仿真的基础上... 详细信息

为了提高弹跳机器人的地面适应性,解决弹跳机器人落地后的翻转问题,从蝗虫和龟类的翻转研究中得到启示,设计结构简便、易于控制、集支撑与翻转功能为一体的翻转机构。应用三角重心理论,分析机器人翻转的原理和翻转过程。在仿真的基础上,对翻转机构进行构型和尺寸优化,保证机器人结构紧凑,轻量化和较高的电动机利用率。搭建翻转机构平台,验证了翻转机构原理的可行性和优化设计的正确性,为弹跳机器人进一步的创新研究提供了理论基础和依据。

关键词：弹跳机器人翻转机构三角重心理论仿真优化

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翻转犁限深轮自动翻转机构设计

农业机械学报 2005年第1期36卷 42-45页

作者：张建军吴成武吴春京贾海龙丁琳吉林大学机械科学与工程学院吉林大学通信工程学院

针对翻转犁液压式翻转机构的不同形式 ,设计了一种限深轮自动翻转机构。阐述了该机构的组成和工作原理 ,并应用牛顿欧拉方法建立了限深轮的三维动力学模型。在三维回转部件动态测定仪上试验 ,证明该机构设计合理、工作稳定可靠。

关键词：翻转机构试验自动动态测定合理部件应用回转欧拉方法稳定

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翻转机构的优化设计

农业机械学报 1995年第2期26卷 36-42页

作者：刘瑾瑜潘胜美胡小安湖北黄石高等专科学校环境工程系中国农业机械化科学研究院

通过对翻转机构进行运动和受力分析，以高等数学和理论力学为基础，建立了一套液压翻转机构设计计算的数学模型，为该结构的优化设计提供了依据，对相似机构也有一定的参考价值。

关键词：犁翻转机构瞬态特性适应性优化设计翻转犁

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双向犁翻转机构反求设计

农业工程学报 1999年第1期15卷 50-58页

作者：郑德聪王玉顺吴海平高昌珍张世叶山西农业大学太谷县农业局

以液压翻转犁为模型机，运用反求工程技术，对其液压翻转机构进行反求分析和研究，掌握了该类机构设计的关键技术，建立了翻转机构优化设计的数学模型及完成相应计算程序，并将反求结果用于与国产拖拉机配套的１ＬＦ－３３５液压翻转犁... 详细信息

以液压翻转犁为模型机，运用反求工程技术，对其液压翻转机构进行反求分析和研究，掌握了该类机构设计的关键技术，建立了翻转机构优化设计的数学模型及完成相应计算程序，并将反求结果用于与国产拖拉机配套的１ＬＦ－３３５液压翻转犁。该犁已投入批量生产，翻转机构性能良好。

关键词：翻转机构反求设计优化设计

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翻转犁翻转机构的运动与受力分析

农业机械学报 1998年第S1期29卷 16-20页

作者：刘庆祥宋晓祥黑龙江大田农机制造公司研究所齐齐哈尔市北方牧业机械厂

提出了翻转犁的单缸卧式翻转机构运动方程，对机构运动学和动力学特性进行分析，绘出传动特性曲线。翻转机构已应用在产品上，现已批量生产。

关键词：犁翻转机构动力学分析

某中型载货车驾驶室翻转机构轻便性分析与试验

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汽车工程 2007年第8期29卷 710-713页

作者：张炳力赵韩刘江波张平平曹皇亲合肥工业大学机械与汽车工程学院合肥230009 安徽省江淮汽车股份有限公司合肥310011

建立驾驶室翻转过程的数学模型,得出最佳的扭杆安装预扭角度,并进行了轻便性试验。试验结果表明,翻转机构的轻便性大大改善,为翻转机构改进设计提供了一种有效方法。

关键词：中型载货车翻转机构扭杆预扭角度轻便性

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重卡驾驶室液压翻转机构性能参数的优化分析

机床与液压 2024年第1期52卷 176-182页

作者：余浩淼肖志权庹明伟张家昌马双宝武汉纺织大学机械工程与自动化学院湖北武汉430200 东风(十堰)汽车液压动力有限公司湖北十堰442000 湖北省数字化纺织装备实验室湖北武汉430200

重卡驾驶室液压翻转机构的性能是衡量整车性能的重要组成部分。为提升翻转机构的性能,建立翻转机构的数学模型,以顶出力系数、油压波动系数、翻转容量3个参数作为翻转机构的性能评价指标,将翻转机构的性能优化问题转化成有约束的多目标... 详细信息

重卡驾驶室液压翻转机构的性能是衡量整车性能的重要组成部分。为提升翻转机构的性能,建立翻转机构的数学模型,以顶出力系数、油压波动系数、翻转容量3个参数作为翻转机构的性能评价指标,将翻转机构的性能优化问题转化成有约束的多目标优化问题。采用线性加权法的评价函数对有约束的多目标问题进行优化,利用层次分析法(AHP)确定各项性能评价指标的加权系数,设置约束条件后对优化结果进行求解。针对某型重卡驾驶室翻转机构进行实例的优化分析,在MATLAB中对系统模型进行优化和求解,最后搭建AMESim模型进行仿真验证。结果表明:对加权系数的确定而言,AHP是一个稳定和有效的方法,且优化分析结果显示翻转机构的性能相比优化前提升了11.72%,与仿真结果近似。

关键词：重卡驾驶室翻转机构优化分析层次分析法

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无奇异双向犁翻转机构运动学分析与性能优化

机械设计与研究 2020年第2期36卷 27-32,40页

作者：畅博彦张转金国光天津工业大学机械工程学院天津300387 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室天津300387

翻转机构是翻转式双向犁的核心工作部件,翻转过程中如何避免或越过奇异位置是此类机构设计和应用时必须要解决的问题。根据机构学理论,将冗余自由度引入双向犁翻转机构的设计中,得到一种新型2自由度运动冗余翻转机构。首先,通过建立机... 详细信息

翻转机构是翻转式双向犁的核心工作部件,翻转过程中如何避免或越过奇异位置是此类机构设计和应用时必须要解决的问题。根据机构学理论,将冗余自由度引入双向犁翻转机构的设计中,得到一种新型2自由度运动冗余翻转机构。首先,通过建立机构的位置和速度约束方程,得到机构的输入、输出雅可比矩阵,以输入、输出雅可比矩阵的行列式不等于零为判定条件,推导出犁架实现无奇异往复翻转运动时,机构应满足的几何约束条件。其次,基于力传递矩阵和速度雅可比矩阵,对机构的力传递性能、刚度性能和承载力性能进行分析,总结机构设计参数对各项性能指标的影响规律,得到了机构综合性能优选时的参数设置范围。所得结论可为新型特别是重型双向犁的研发提供设计思路和参考依据。

关键词：双向犁翻转机构冗余机构奇异性性能指标

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移动式垃圾压缩装置翻转机构的多目标优化

机械传动 2024年第7期48卷 69-75页

作者：温鸿王虎奇梁光明张衍卿广西科技大学机械与汽车工程学院广西柳州545616 广西柳工机械股份有限公司广西柳州545007

翻转机构的铰点位置直接影响着移动式垃圾压缩装置的整体工作性能和翻转机构各铰点的工作寿命。为提高翻转机构整体工作性能和各铰点的工作寿命,首先,运用Adams软件建立虚拟样机模型并进行仿真,得到翻转机构各铰点的载荷;其次,应用静态... 详细信息

翻转机构的铰点位置直接影响着移动式垃圾压缩装置的整体工作性能和翻转机构各铰点的工作寿命。为提高翻转机构整体工作性能和各铰点的工作寿命,首先,运用Adams软件建立虚拟样机模型并进行仿真,得到翻转机构各铰点的载荷;其次,应用静态应变试验仪对翻转机构进行测试,发现该虚拟样机模型符合实际情况,验证了模型的有效性;在此基础上,进一步分析仿真数据,确定以翻转机构的铰点A、C的最大载荷和最小传动角为优化目标,应用理想点法在Adams软件中构造出一个综合的评价函数,对其进行了优化求解。对比优化前后的数据,翻转机构的铰点A所受最大载荷减小了19.3%,铰点C所受的最大载荷减小了16.2%,最小传动角增大了32.1%。最后,确定了翻转机构各铰点位置的最优设计值,为移动式垃圾压缩装置翻转机构后续设计应用提供参考。

关键词：翻转机构传动角理想点法多目标优化