检索结果-南通市图书馆

利用DSP实现工业机器人关节电机绝对位置测量

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组合机床与自动化加工技术 2017年第9期 103-106页

作者：强艳辉杨侃海军装备研究院北京100161

文章提出了一种机器人关节伺服电机绝对位置获取方法,适用于关节伺服系统由电机与相配套伺服驱动器组成的结构。采用以DSP芯片TMS320F1812为核心的运动控制卡实现并运用如下位置获取策略:系统初始化阶段,运动控制卡接收伺服驱动器传送... 详细信息

文章提出了一种机器人关节伺服电机绝对位置获取方法,适用于关节伺服系统由电机与相配套伺服驱动器组成的结构。采用以DSP芯片TMS320F1812为核心的运动控制卡实现并运用如下位置获取策略:系统初始化阶段,运动控制卡接收伺服驱动器传送的初始绝对位置串行数据;运行阶段,TMS320F1812内嵌QEP解码电路计数增量脉冲获取增量位置,并利用初始绝对位置,计算当前实时绝对位置。针对通过脉冲计数方向标志字判别电机转向存在的缺陷,提出新型转向判别方法及其适用条件,给出了以该判别方法为基础的绝对位置计算方法。文中对运动控制卡位置获取模块的软硬件设计进行了详细介绍,并通过实验证明该位置测量系统能够满足工业机器人的绝对位置的测量需求。

关键词：机器人绝对位置运动控制卡

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一种低成本小型化弹载伺服控制器设计及验证

微电机 2024年第3期57卷 30-34页

作者：郭朝帽王雪松孙磊康昌玺李元明孙亮兰州空间技术物理研究所兰州730000 空军驻兰州地区代表室兰州730000

面对弹载产品对低成本、小型化的客观需求,提出一种利用开关型霍尔传感器进行机电系统位置半闭环控制的伺服控制器设计方案。创新性地利用直流无刷电机本体上的霍尔传感器结合软件控制策略,替代了伺服机构上外置的绝对位置传感器,不仅... 详细信息

面对弹载产品对低成本、小型化的客观需求,提出一种利用开关型霍尔传感器进行机电系统位置半闭环控制的伺服控制器设计方案。创新性地利用直流无刷电机本体上的霍尔传感器结合软件控制策略,替代了伺服机构上外置的绝对位置传感器,不仅降低了产品体积和成本,还简化了硬件电路设计,提高了系统可靠性。

关键词：低成本小型化霍尔传感器绝对位置半闭环伺服控制

同方期刊数据库博看期刊评论

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机器人绝对位置数据的获取与处理

制造业自动化 2005年第5期27卷 38-41页

作者：张连新高洪明吴林张广军哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001

通过对多轴运动控制卡PMAC的附件和C1124多串口卡进行比较,提出了用C1134来获得机器人绝对位置数据的方法。应用自行开发的软件成功的获得了由混合式光电编码串行输出的机器人绝对位置数据。实验表明,该方法稳定、可靠,并且具有较强的... 详细信息

通过对多轴运动控制卡PMAC的附件和C1124多串口卡进行比较,提出了用C1134来获得机器人绝对位置数据的方法。应用自行开发的软件成功的获得了由混合式光电编码串行输出的机器人绝对位置数据。实验表明,该方法稳定、可靠,并且具有较强的抗干扰能力,为机器人系统高效工作提供了基础。

关键词：绝对位置光电编码器多串口卡机器人

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行业资讯

中国测绘 2024年第3期 68-69页

自然资源部近日发布2023年国家测绘质量监督检查结果。此次检查从2023年5月至12月,检查对象及内容以全国甲级测绘资质单位2021年1月至2023年7月完成的市县级基础测绘项目城市大比例尺地形图成果为主。按照“双随机、一公开”要求,从完成... 详细信息

自然资源部近日发布2023年国家测绘质量监督检查结果。此次检查从2023年5月至12月,检查对象及内容以全国甲级测绘资质单位2021年1月至2023年7月完成的市县级基础测绘项目城市大比例尺地形图成果为主。按照“双随机、一公开”要求,从完成的836个项目中随机抽取30个项目。依据检查方案、各项目技术设计书及技术标准,重点对坐标系统和高程系统的正确性、平面绝对位置中误差、高程标记点高程中误差、地理要素的完整性与正确性等29个检查项进行检验。

关键词：质量监督检查检查对象高程中误差自然资源部地理要素坐标系统检查项绝对位置

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多圈绝对位置传感技术研究

自动化仪表 2021年第4期42卷 8-14页

作者：袁菲深圳万讯自控股份有限公司深圳518000

多圈绝对位置传感技术是对电机驱动多圈回转型设备的关键技术,其研究目的是提升旋转传动设备的定位精度。通过对传统的多圈位置检测技术研究,报告了多圈回转位置检测技术的现状;通过分析各类多圈旋转的位置检测传感技术的原理和优缺点,... 详细信息

多圈绝对位置传感技术是对电机驱动多圈回转型设备的关键技术,其研究目的是提升旋转传动设备的定位精度。通过对传统的多圈位置检测技术研究,报告了多圈回转位置检测技术的现状;通过分析各类多圈旋转的位置检测传感技术的原理和优缺点,从低精度、低成本到高精度、高成本,了解多圈旋转的位置检测传感技术发展,为进一步发展相关技术提供参考建议在对现代设备对低成本高精度的追求下,采用解剖测试对比方法对多圈位置传感的圈数计算进行了详细研究:除了熟知的齿轮传动方式、多圈位置编码方式的加工复杂成本高、且容易掉码或漏码的现状,提出了单霍尔记圈,磁编码记圈数的新兴技术,并特别研究和测试了先进的角度差计算圈数方法,揭示了基于角度差(齿差)的多霍尔传感技术是目前多圈传感技术的发展方向。

关键词：多圈绝对位置编码器角度传感器差分定位齿差传动

基于PCI8132的绝对位置控制系统的设计

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上海汽车 2012年第4期 15-20页

作者：印友军许敏上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

阐述了汽车位置传感器综合性能检测系统中的运动控制单元的设计。运动控制单元采用了三菱伺服放大器MR-J2S-A、伺服电机HC-KFS、ADLINK PCI8132运动控制卡和自制中继端子卡实现绝对位置控制,以达到高速、高精度地控制汽车位置传感器的... 详细信息

阐述了汽车位置传感器综合性能检测系统中的运动控制单元的设计。运动控制单元采用了三菱伺服放大器MR-J2S-A、伺服电机HC-KFS、ADLINK PCI8132运动控制卡和自制中继端子卡实现绝对位置控制,以达到高速、高精度地控制汽车位置传感器的角度位置,从而满足输出性能检测的要求。

关键词：控制系统运动控制绝对位置汽车

定位模块与运动控制器在绝对位置控制中的应用对比

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山西电子技术 2018年第2期 32-33,80页

作者：许睿陈志帅马晓凤中国电子科技集团公司第二研究所山西太原030024

本文主要介绍定位模块和运动控制器在运动控制中的基本知识,着重阐述二者绝对位置控制的具体实现方法。并对相应的PLC程序段进行简单介绍,最后给出在多刀玻璃划线机实现绝对位置控制的应用实例。

关键词：定位模块 SSCNET 运动控制器绝对位置

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基于GPS的先验地图辅助视觉惯性定位方法

中国惯性技术学报 2023年第1期31卷 53-60页

作者：李磊磊梁琳钟傲杨伊菲张哲韩勇强北京理工大学自动化学院北京100081

为提高视觉惯性导航系统定位精度,解决其航向缺失且无法提供绝对地理位置的问题,提出一种利用GPS生成先验地图来辅助视觉惯性同时定位与地图构建(SLAM)方法。将每一帧图像采集点的GPS地理坐标投影成绝对高斯坐标,与视觉关键帧信息同步,... 详细信息

为提高视觉惯性导航系统定位精度,解决其航向缺失且无法提供绝对地理位置的问题,提出一种利用GPS生成先验地图来辅助视觉惯性同时定位与地图构建(SLAM)方法。将每一帧图像采集点的GPS地理坐标投影成绝对高斯坐标,与视觉关键帧信息同步,构建先验地图。利用词袋模型进行闭环检测,由视觉重投影误差因子、IMU残差因子、先验图像重投影误差因子共同构建目标优化函数,基于最小二乘法进行位姿估计与优化。通过地面车载和低空机载实验对该方法进行了验证,实验结果表明:相比于无先验地图的定位方法,x、y、z方向的平均定位误差分别降低了68.2%、75.1%、46.4%以上;相比于有先验地图(未融合GPS)的定位方法,x、y、z方向的平均定位误差分别降低34.9%、51.5%、19.4%以上,有效提高了视觉惯性导航系统在大范围环境中的定位精度。

关键词：先验地图同时定位与地图构建误差修正绝对位置

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可寄生式双极电感绝对角度传感器研究

电子与信息学报 2023年第6期45卷 1944-1951页

作者：张波陈小丽郭赫男瞿金晨李杰李建华姜勇闻小龙北京科技大学数理学院北京100083 北京市弱磁检测及应用工程技术研究中心北京100083 传感技术国家重点实验室上海200050

角度传感器作为电机的核心定位部件,对电机的定位精度有重要影响。该文设计了一种双极电感式绝对角度传感器,该传感器通过周期性改变线圈中感应电压的大小来测量角度,敏感结构主要包括转子和定子,可实现与电机主轴的一体化。其中转子由... 详细信息

角度传感器作为电机的核心定位部件,对电机的定位精度有重要影响。该文设计了一种双极电感式绝对角度传感器,该传感器通过周期性改变线圈中感应电压的大小来测量角度,敏感结构主要包括转子和定子,可实现与电机主轴的一体化。其中转子由内外单周期、多周期扇形铜箔组成,形成双极布局,定子由激励线圈、接收线圈以及后续处理电路组成。定子中的两组接收线圈,一组线圈由8个回路组成,对应为外沿多周期扇形铜箔,另一组由2个回路组成,对应中心180°扇形(半圆形)铜箔,两组线圈相互独立,互不影响。当转子在接收线圈上方转动时,转子中产生的涡流会使相邻两个接收线圈感应电压呈周期性正余弦形式变化。8回路线圈测量精度高,但360°内会出现多个周期信号,无法实现绝对位置测量。而2回路线圈在360°范围感应出1个周期信号,通过2回路线圈为8回路线圈提供周期数鉴别,进而解决了绝对位置测量的问题。通过算法对正余弦信号进行识别解算,以高精度转台为基准对样机进行测试,结果表明,传感器测量误差可以达到0.04°,满足电机位置控制精度要求,验证了该方案的可行性。

关键词：电机定位双极电感式角度传感器电磁感应绝对位置