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作者：高英博哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

随着人们生活水平的提高,高脂、刺激性食物的摄入量增加,导致结肠癌发病率逐年上升,结肠检查向着常规检查的趋势发展。但医生在结肠检查手术过程中,长时间频繁的操作结肠镜会对医生手指、上肢及肩部的肌肉带来严重伤害;同时相比于其他... 详细信息

随着人们生活水平的提高,高脂、刺激性食物的摄入量增加,导致结肠癌发病率逐年上升,结肠检查向着常规检查的趋势发展。但医生在结肠检查手术过程中,长时间频繁的操作结肠镜会对医生手指、上肢及肩部的肌肉带来严重伤害;同时相比于其他手术环境,结肠肠腔更复杂、肠壁更脆弱,稍有不慎会造成肠壁穿孔,存在一定的安全隐患。本文针对上述问题开展如下研究。考虑结肠检查的手术环境、人体肠道结构、生理特征、结肠镜的外部结构以及内部驱动机理,结合结肠镜的操作方法以及操作自由度,分析结肠检查辅助机器人结构设计需求,确定结肠检查辅助机器人系统设计方案,并根据医生操作方式完成结肠检查辅助机器人的整体结构设计。建立结肠检查辅助机器人运动学模型,完成在机器人驱动下结肠镜弯曲部的运动分析和协作机械臂的运动分析,实现了医生通过操作结肠检查辅助机器人调整结肠镜弯曲部角度摆转以及镜体输送装置位姿调整。通过正交分解法对肠道组织进行生物力学分析,分别得到径向作用力与结肠肠壁截面半径变化,以及轴向作用力与结肠肠壁伸长量变化的关系。建立机器人手柄控制装置驱动结肠镜时,结肠镜弯曲部与结肠肠壁接触受力模型,得到施加在手柄上的最大驱动力矩。分析镜体输送装置在输送结肠镜过程中的受力模型,得到为避免肠道穿孔施加在主动摩擦轮上的最大驱动力矩。提出基于人工导向下力觉安全柔顺控制方法,保证了机器人辅助医生进行结肠检查的安全驱动控制。开展结肠检查辅助机器人的硬件搭建,并在QT平台下设计结肠检查手术操作界面,方便了医生的操作,降低了医生的劳动强度。本文在Copplia Sim软件平台下搭建物理仿真环境,并根据真实环境状态配置场景,模拟协作机械臂调整镜体输送装置位姿的操作过程。采用新鲜猪大肠通过肠壁的轴向拉伸和径向穿孔实验,得到结肠肠壁的生物力学特性曲线及肠壁破坏下的应力-应变曲线。制作结肠检查辅助机器人的物理样机,搭建结肠检查辅助机器人实验平台,完成机器人辅助下的结肠镜手柄拨轮转角控制实验、镜体输送装置的位姿调整及结肠镜输送实验,实验结果表明:本文所提出机器人可以用于辅助医生完成结肠检查的机构可行、方法有效,可实现安全驱动控制。

关键词：结肠检查医疗辅助机器人安全驱动控制机器人运动分析

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胃镜前置透明帽代替成人型肠镜在成人患者结肠检查中的应用研究

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解放军预防医学杂志 2016年第S1期34卷 38-39页

作者：秦光明魏义胜王小爱刘静张新华丁小龙景顺萍牛敦庞祖明陕西省咸阳市第一人民医院消化内科陕西咸阳712000

目的探讨胃镜前置透明帽代替肠镜在成人患者结肠检查中的应用。方法对2015年6月至8月来咸阳市第一人民医院消化内镜中心进行检查的137例成人患者,随机分成对照组(68例)和实验组(69例),全部检查均在非麻醉状态下操作。对照组予以行常规... 详细信息

目的探讨胃镜前置透明帽代替肠镜在成人患者结肠检查中的应用。方法对2015年6月至8月来咸阳市第一人民医院消化内镜中心进行检查的137例成人患者,随机分成对照组(68例)和实验组(69例),全部检查均在非麻醉状态下操作。对照组予以行常规结肠镜检查。实验组应用胃镜前置透明帽代替肠镜进行结肠检查。对两种方法的成功率、平均插镜时间、平均疼痛评分等指标进行比较。结果对照组和实验组结肠检查的成功率分别为91.2%(62/68)和94.2%(65/69)P>0.05。平均插镜时间分别为(4.90±1.34)min和(4.13±1.26)min(P<0.01)。平均疼痛分数分别为(3.41±1.39)分和(2.93±1.08)分(P<0.05)。结论胃镜前置透明帽代替肠镜对成人患者而言,是一种安全,插镜时间较短,腹部不适感较轻的一种方法。

关键词：透明帽成人型胃镜结肠检查

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胶囊内镜在结肠检查中的效果分析

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长治医学院学报 2013年第2期27卷 135-137页

作者：张俊峰宋亮刘娜杜丽魏子白长治医学院附属和平医院内镜室 046000

目的:探讨智能胶囊内镜对结肠疾病的检查效果。方法:选择同时使用胶囊内镜(CE)和电子结肠镜(EC)进行检查的患者共72例,并根据胶囊内镜检查结果分为完全检查组(C组)与不完全检查组(IC组)。独立分析胶囊内镜对结肠疾病的诊断结果及影响因... 详细信息

目的:探讨智能胶囊内镜对结肠疾病的检查效果。方法:选择同时使用胶囊内镜(CE)和电子结肠镜(EC)进行检查的患者共72例,并根据胶囊内镜检查结果分为完全检查组(C组)与不完全检查组(IC组)。独立分析胶囊内镜对结肠疾病的诊断结果及影响因素并同电子结肠镜诊断结果对照。结果:(1)胶囊内镜完全完成结肠检查率为50.7%(37/73),C组中图像效果较IC组无明显统计学差异(P=0.193)。(2)CE发现阳性病变总共19.4%(14/72),对照EC结果36.1%(26/72),统计学差异显著(P=0.042);C组与EC结果对比阳性预测值(PP)与阴性预测值(NP)分别为77.0%与88.9%。IC组与EC结果对比PP与NP分别为38.5%与75.9%。两组中PP统计学差异明显(P=0.036)。(3)两组中年龄、性别、均无统计学差异(P值:0.062～0.737),两组症状为腹泻或便秘差异明显(χ2=4.892与4.644,P值分别为0.027与0.031);口服缓泻剂后排便反应差异明显(P值分别为0.037与0.019)。结论:在乳果糖联合硫酸镁充分肠道准备的基础上,胶囊内镜对结肠诊断有一定价值,但目前效果尚不及电子结肠镜,更彻底的肠道准备与胶囊自身技术仍需进一步研究。

关键词：胶囊内镜电子结肠镜结肠检查

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结肠镜单人操作的临床运用

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大理学院学报（综合版） 2013年第3期12卷 65-66页

作者：杜桂英陶中原大理学院大理教学医院云南大理671000

目的:探讨结肠镜单人操作的方法与临床运用。方法:对5 752例结肠镜检查者采用结肠镜单人操作。结果:5 752例单人结肠镜检查,成功到达回盲部5 435例,成功率94.48%,检出病灶者763例,占13.26%,并发肠穿孔1例。结论:结肠镜单人操作是安全、... 详细信息

目的:探讨结肠镜单人操作的方法与临床运用。方法:对5 752例结肠镜检查者采用结肠镜单人操作。结果:5 752例单人结肠镜检查,成功到达回盲部5 435例,成功率94.48%,检出病灶者763例,占13.26%,并发肠穿孔1例。结论:结肠镜单人操作是安全、省时、省力、痛苦较小、成功率高的检查方法,值得基层医院推广运用。

关键词：结肠检查结肠镜单人操作并发症

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大肠肿瘤的“扫雷尖兵”——结肠镜

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家庭医学（上半月） 2001年第1期16卷 20-21页

作者：罗学宏长沙中南大学湘雅医院教授410008

年近古稀、国家有突出贡献的探矿专家某某,因纳差、乏力、体重减轻,去医院作纤维结肠镜检查:结肠肝曲腔内有菜花状肿块,病理切片报告为“结肠粘液腺癌”。剖腹探查证实升结肠粘液腺癌已广泛转移。做结肠肿瘤姑息性切除,术后仅40天就离... 详细信息

年近古稀、国家有突出贡献的探矿专家某某,因纳差、乏力、体重减轻,去医院作纤维结肠镜检查:结肠肝曲腔内有菜花状肿块,病理切片报告为“结肠粘液腺癌”。剖腹探查证实升结肠粘液腺癌已广泛转移。做结肠肿瘤姑息性切除,术后仅40天就离开了人间。年过花甲的尹男士,大便次数增多月余,突起便后有鲜血来院就诊。经纤维结肠镜检查:距肛门40厘米之结肠脾曲环状狭窄,其狭窄环为结节状肿块,病理报告为“结肠腺癌”。立即行左半结肠切除,痊愈出院。据报道,大肠癌在世界范围内发病率均有上升趋势。