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基于约束规划的焊接车间多资源约束调度研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2018年第6期46卷 1-7页

作者：孟磊磊张超勇邵新宇任亚平华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室

为求解焊接车间多资源约束调度问题,以最大完工时间最小化为目标,根据该问题特性首先建立了该问题的混合整数规划（MIP）模型,然后提出了求解该问题的约束规划（CP）模型.在该CP模型中,以区间变量和顺序变量为决策变量,使用累计函数建... 详细信息

为求解焊接车间多资源约束调度问题,以最大完工时间最小化为目标,根据该问题特性首先建立了该问题的混合整数规划（MIP）模型,然后提出了求解该问题的约束规划（CP）模型.在该CP模型中,以区间变量和顺序变量为决策变量,使用累计函数建立共用焊机约束以及峰值功率约束.通过使用CPLEX的CP引擎对具体实例进行求解,验证了该模型的可行性和有效性.试验结果表明：在最大完工时间变化不大的情况下,可以有效控制峰值功率.

关键词：焊接车间峰值功率混合整数规划约束规划最大完工时间

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卫星任务调度问题的约束规划模型

国防科技大学学报 2006年第5期28卷 126-132页

作者：陈英武方炎申李菊芳贺仁杰国防科技大学信息系统与管理学院湖南长沙410073

卫星任务规划与调度是空间资源管理的重要内容之一,其目的在于为卫星系统的任务计划编制提供科学合理的决策手段与依据。卫星任务调度问题的重要特点在于,调度任务存在可见时间窗口约束。只有在可见时间窗口内,调度任务才可能执行并完... 详细信息

卫星任务规划与调度是空间资源管理的重要内容之一,其目的在于为卫星系统的任务计划编制提供科学合理的决策手段与依据。卫星任务调度问题的重要特点在于,调度任务存在可见时间窗口约束。只有在可见时间窗口内,调度任务才可能执行并完成。在进行合理假设的基础上,建立卫星任务调度问题的约束规划模型。对基本禁忌搜索算法进行改进,提出了模型求解的变邻域禁忌搜索算法。应用结果表明,约束规划模型的建立与求解是合理的。

关键词：卫星任务调度约束满足问题约束规划变邻域禁忌搜索算法

基于约束规划的小天体接近段鲁棒制导控制方法

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系统工程与电子技术 2012年第5期34卷 989-995页

作者：高艾崔平远崔祜涛哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心黑龙江哈尔滨150001 飞行器动力学与控制教育部重点实验室北京100081

以小天体接近段任务为背景,提出了一种基于约束规划的鲁棒制导控制方法。该方法将目标天体引力模型引入轨迹规划过程中,并将具有控制约束与轨迹状态约束的非线性动力学路径规划问题转化为以优化燃耗为性能指标的二阶圆锥规划(second-ord... 详细信息

以小天体接近段任务为背景,提出了一种基于约束规划的鲁棒制导控制方法。该方法将目标天体引力模型引入轨迹规划过程中,并将具有控制约束与轨迹状态约束的非线性动力学路径规划问题转化为以优化燃耗为性能指标的二阶圆锥规划(second-order cone program,SOCP)问题;同时考虑目标天体引力模型与外界干扰等不确定因素对轨迹跟踪的影响,基于模型不确定界设计鲁棒反馈控制律。数学仿真证明,在相同条件下,基于凸规划的制导控制性能无论在制导控制偏差或是状态与控制约束满足方面均优于传统多项式拟合制导控制算法。

关键词：小天体接近制导与控制约束规划二阶圆锥规划鲁棒反馈控制

二阶锥约束规划的机器人视觉闭环位姿自协调方法

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中国机械工程 2024年第6期35卷 1064-1073页

作者：仲训杲罗家国田军仲训昱彭侠夫刘强厦门理工学院电气工程与自动化学院厦门361024 厦门大学航空航天学院厦门361005 布里斯托大学工程数学与技术学院布里斯托BS81TW 厦门市高端电力装备及智能控制重点实验室厦门361024

将机器人“手-眼”位姿自协调视为无标定约束规划问题,提出一种基于二阶锥约束规划的视觉闭环控制方法。在图像平面和笛卡儿空间分别建立基于图像与基于位姿的视觉伺服控制算法;在路径约束和局部极小约束准则下构建二阶锥凸优化模型,实... 详细信息

将机器人“手-眼”位姿自协调视为无标定约束规划问题,提出一种基于二阶锥约束规划的视觉闭环控制方法。在图像平面和笛卡儿空间分别建立基于图像与基于位姿的视觉伺服控制算法;在路径约束和局部极小约束准则下构建二阶锥凸优化模型,实现了图像特征轨迹和机器人运动路径折中最优;将所提出的二阶锥约束规划模型嵌入自适应状态估计器,实现了机器人雅可比矩阵在线映射学习,解决了“手-眼”标定参数和视觉深度信息未知问题;最后通过无标定机器人视觉定位证明了二阶锥约束规划模型的有效性,真实环境抓取操作表明了机器人位姿自协调控制的可行性。

关键词：位姿协调约束规划无标定视觉伺服混合闭环反馈控制

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原油调度的约束规划模型

石油学报（石油加工） 2008年第2期24卷 163-169页

作者：高鸷郭锦标杨明诗中国石化石油化工科学研究院北京100083

以对象和事件为基本方式构建原油调度系统。其中,对象是指油轮、码头罐、装置罐、原油蒸馏装置(CDU)以及各连接管线,事件则是作用在这些对象上的收油、送油操作,这些事件相互作用,构成了原油调度的事件驱动模型。采用约束规划方法对模... 详细信息

以对象和事件为基本方式构建原油调度系统。其中,对象是指油轮、码头罐、装置罐、原油蒸馏装置(CDU)以及各连接管线,事件则是作用在这些对象上的收油、送油操作,这些事件相互作用,构成了原油调度的事件驱动模型。采用约束规划方法对模型中的变量和约束进行描述和求解。通过模型在实际原油调度的应用,得到了连续时间段的原油调度结果。从结果可以看出,约束规划的原油调度模型对包含连续变量和整型变量的混合模型可较快地求出可行解,并且对于调度过程非线性指标的控制取得了良好的效果。

关键词：约束规划数学规划事件驱动原油调度

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基于约束规划建模求解岸桥调度问题

计算机集成制造系统 2013年第1期19卷 181-186页

作者：秦天保沙梅上海海事大学交通运输学院上海200135

为求解大规模集装箱码头岸桥调度问题,提出一个基于约束规划并考虑岸桥冲突、安全间距、就绪时间以及任务优先关系等因素的岸桥调度约束规划模型。利用基准测试数据进行实验测试,与现有启发式算法的求解结果进行比较,结果显示约束规划... 详细信息

为求解大规模集装箱码头岸桥调度问题,提出一个基于约束规划并考虑岸桥冲突、安全间距、就绪时间以及任务优先关系等因素的岸桥调度约束规划模型。利用基准测试数据进行实验测试,与现有启发式算法的求解结果进行比较,结果显示约束规划求解结果具有求解质量好、求解速度快的特性,特别是针对大规模实例的求解效率优势较明显。

关键词：岸桥调度集装箱码头约束规划混合整数规划

求解资源受限项目调度问题的约束规划/数学规划混合算法

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控制理论与应用 2011年第8期28卷 1113-1120页

作者：刘士新宋健海东北大学信息科学与工程学院流程工业综合自动化国家重点实验室辽宁沈阳110819 上海宝信软件股份有限公司上海201900

利用约束规划(constraint programming,CP)与数学规划(mathematical programming,MP)结合的方法求解调度问题已经获得了一些较好的研究成果,正成为调度问题研究领域的一个新的热点研究方向.本文针对求解资源受限项目调度问题(RCPSP)的... 详细信息

利用约束规划(constraint programming,CP)与数学规划(mathematical programming,MP)结合的方法求解调度问题已经获得了一些较好的研究成果,正成为调度问题研究领域的一个新的热点研究方向.本文针对求解资源受限项目调度问题(RCPSP)的整数规划模型,设计了基于CP技术的问题和模型预处理方法,证明了整数规划模型的有效不等式定理,提出了通过将项目子网络图转化为加权最大团问题求解后获得有效不等式的方法.引用标准问题库PSPLIB中的一组典型问题进行求解实验,结果表明本文提出的有效不等式可以明显改进模型的求解质量和时间性能.论文最后对实验结果进行了深入讨论,讨论了未来的研究方向.

关键词：项目调度资源受限整数规划约束规划有效不等式最大团问题

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约束规划在原油调度中应用的探索

计算机与应用化学 2006年第12期23卷 1239-1244页

作者：高鸷郭锦标杨明诗中国石油化工股份有限公司中国石油化工科学研究院北京100083

针对数学规划方法应用在原油调度中对非线性约束和连续变量处理的局限性,通过分析约束规划方法解决问题的原理、建模方式和搜索机制,指出了应用约束规划方法解决原油调度问题的可能性和优势;并针对实际问题,分别应用两种方法进行建模、... 详细信息

针对数学规划方法应用在原油调度中对非线性约束和连续变量处理的局限性,通过分析约束规划方法解决问题的原理、建模方式和搜索机制,指出了应用约束规划方法解决原油调度问题的可能性和优势;并针对实际问题,分别应用两种方法进行建模、求解．通过对结果的分析得出,约束规划方法建模简单,可直接处理非线性问题,对连续变量和整型变量都可以很快求得可行解。

关键词：原油调度数学规划约束规划

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约束规划求解自动化集装箱码头轨道吊调度

中国航海 2020年第4期43卷 99-104页

作者：丁一田亮林国龙上海海事大学物流科学与工程研究院上海201306

针对在自动化集装箱码头(Automated Container Terminal,ACT)堆场中单箱区内配置双自动化轨道式龙门起重机(Automatic Rail-Mounted Gantry Crane,ARMG)的调度问题进行研究,为ACT找到合理、高效的集装箱搬运操作顺序。引入作业干扰、任... 详细信息

针对在自动化集装箱码头(Automated Container Terminal,ACT)堆场中单箱区内配置双自动化轨道式龙门起重机(Automatic Rail-Mounted Gantry Crane,ARMG)的调度问题进行研究,为ACT找到合理、高效的集装箱搬运操作顺序。引入作业干扰、任务接力和接力箱区容量等约束,建立以最小化集装箱搬运总延误时间为目标的约束规划(Constraint Programming,CP)模型。利用CP建模的灵活性,将3种调度规则设置在求解过程中,对港口多种任务规模数量进行算例分析。结果表明:在小中规模任务数量情况下,海侧ARMG任务优先规则能在10 s内得出求解结果;在大规模任务数量情况下,接力箱任务优先规则在求解质量上至少提升30.87%,求解时间减少50%。

关键词：自动化集装箱码头约束规划任务接力调度规则