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系统时滞对个体激励有效性的影响——系统动力学模型研究

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系统时滞对个体激励有效性的影响——系统动力学模型研究

船用起重机主动升沉补偿系统时延的实时控制研究

中国企业运筹学学术交流大会

作者：方茜四川省社会科学院

本文针对薪酬激励系统中存在的时滞问题,就企业一般员工努力到业绩达成之间存在的时滞对个体激励效用的影响,利用动力学模型进行了研究。分析结论验证了"延迟的激励会使部分失效"的观点,提出了薪酬激励设计的建议。

关键词：系统时滞薪酬激励系统动力学

来源： cnki会议评论

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液压与气动 2021年第4期45卷 167-174页

作者：吴汪洋刘贤胜郭知峰王汉升海装驻武汉地区第三军事代表室湖北武汉430000 渤海造船厂集团有限公司辽宁葫芦岛125000

针对基于液压驱动的主动升沉补偿系统在工作过程中所存在的非线性以及系统时滞等使系统稳定控制难度加大的问题,进行了基于广义预测控制的控制系统算法的设计;在系统控制稳定的基础上,引入极短期预报技术,解决了控制系统实时补偿输出总... 详细信息

针对基于液压驱动的主动升沉补偿系统在工作过程中所存在的非线性以及系统时滞等使系统稳定控制难度加大的问题,进行了基于广义预测控制的控制系统算法的设计;在系统控制稳定的基础上,引入极短期预报技术,解决了控制系统实时补偿输出总是滞后于起重母船升沉运动的问题,实现了主动升沉补偿系统对实时补偿功能的要求;最后在MATLAB/Simulink软件平台上,对采取广义预测控制+极短期预报相结合的主动升沉补偿系统时延实时控制方案进行了仿真试验,验证了该控制算法的有效性,为今后产品样机的研发提供理论依据。

关键词：主动升沉补偿系统时滞广义预测控制极短期预报仿真试验

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语音泊车时滞影响及轨迹动态调整策略研究

工程设计学报 2015年第3期22卷 295-300页

作者：华一丁江浩斌马世典吴狄沈峥楠李臣旭江苏大学汽车与交通工程学院江苏镇江212013 江苏大学汽车工程研究院江苏镇江212013

针对语音辅助半自动泊车系统中的时滞导致泊车轨迹误差较大的问题,建立辅助泊车运动学模型,提出水平侧方车位泊车轨迹的规划方法和控制策略.采用3次多项式拟合推导出以车辆与目标车位横向间距D为变量的泊车轨迹分段逼近函数,仿真分析了... 详细信息

针对语音辅助半自动泊车系统中的时滞导致泊车轨迹误差较大的问题,建立辅助泊车运动学模型,提出水平侧方车位泊车轨迹的规划方法和控制策略.采用3次多项式拟合推导出以车辆与目标车位横向间距D为变量的泊车轨迹分段逼近函数,仿真分析了语音辅助半自动泊车系统中时滞对实际泊车轨迹的影响.分别以泊车轨迹每段弧长为自变量,以泊车横、纵向偏差为评价指标,推导了各段轨迹弧长偏差与最终泊车位置偏差的关系,通过仿真对泊车路径偏差进行了容差分析,提出了基于查表法的泊车动态调整控制策略,并通过软件编程实现.最后通过4名驾驶员分组试验,验证了泊车动态调整策略的有效性.

关键词：系统时滞泊车轨迹容差范围动态调整策略

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几类有时滞网络的同步研究

几类有时滞网络的同步研究

作者：吴维扬深圳大学

学位级别：硕士

复杂网络在现实世界中处处存在,它是由数量巨大的节点以及连接节点之间的边构成的,且每个节点可以有复杂的动力学意义,节点之间的联系方式也是多种多样的.如神经网络中,神经细胞就是节点,连接细胞之间的神经纤维就当作边.其中每个节点... 详细信息

复杂网络在现实世界中处处存在,它是由数量巨大的节点以及连接节点之间的边构成的,且每个节点可以有复杂的动力学意义,节点之间的联系方式也是多种多样的.如神经网络中,神经细胞就是节点,连接细胞之间的神经纤维就当作边.其中每个节点是一个基本单位,这些节点状态不仅取决于自身的动力学性态,同时取决于网络的拓扑结构.同步作为大量动态节点间相互作用导致的涌现现象,是复杂网络中重要的动力学行为之一,近年来已成为网络科学中的研究热点.现实生活中,由于节点间信息传播速度的限制和节点接受信息时反应延迟,复杂网络中常常存在时滞并且对同步行为有着重要影响.本学位论文主要讨论了三类带有时滞的复杂网络的同步问题.其研究工作主要为:首先,对一类同时具有系统时滞和耦合时滞的复杂网络的同步问题采用脉冲控制的方法进行了研究,即只在脉冲时刻对网络节点施加控制并将其同步到一个齐次解.利用李雅普诺夫稳定性理论和改进的比较原则,在理论上经过严格证明给出了该类网络实现指数同步的充分条件.与此同时还给出了无时滞网络,或只具有系统时滞或耦合时滞的网络指数同步的条件.接着,基于随机牵制控制策略讨论了在噪声干扰下同时具有时滞耦合和非时滞耦合网络的均方簇同步问题,网络中不同簇之间的节点动力学性态不同,运行环境中噪声的影响以及网络中节点间的耦合是非线性的,通过引入Bernoulli随机变量,所有控制器均以不同概率对该网络实施控制.根据Lyapunov稳定性理论和随机分析理论经过严格推导得到该网络实现均方簇同步的条件,并用具有不同混沌系统动力学的两簇网络给予数值结果来检验理论结果的正确性.最后,我们考虑了一类耦合节点之间有脉冲影响的带有非时滞和时滞的非线性耦合复杂网络的同步问题,利用牵制控制策略,只对该网络中第一个节点实施反馈控制,通过调节反馈控制增益实现网络的全局指数同步.基于脉冲时滞微分不等式和稳定性理论得出该网络同步的充分条件,所得结果表明脉冲和网络拓扑结构对该网络的同步影响较大,推广了现有研究中的相关结果.

关键词：复杂网络指数同步系统时滞耦合时滞脉冲控制牵制控制

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柔性关节多机械臂协同位置/力控制方法研究

柔性关节多机械臂协同位置/力控制方法研究

作者：尹怀强中国石油大学(华东)

学位级别：硕士

机械臂位置/力控制问题一直受到国内外学者广泛关注,如何得到高精度的位置/力跟踪效果是该领域的研究热点。本文以柔性关节机械臂为例,针对单机械臂和多机械臂模型,考虑末端受限,模型未知,外界干扰,时间滞后,滞环输入等影响,提出基于改... 详细信息

机械臂位置/力控制问题一直受到国内外学者广泛关注,如何得到高精度的位置/力跟踪效果是该领域的研究热点。本文以柔性关节机械臂为例,针对单机械臂和多机械臂模型,考虑末端受限,模型未知,外界干扰,时间滞后,滞环输入等影响,提出基于改进线性滑模的自适应控制方案,并通过仿真对比验证所提出方案的可行性。针对柔性关节机械臂系统,分别建立了受限单机械臂,未受限多机械臂,受限多机械臂的动力学模型,并利用坐标转换对其进行模型简化,降维处理,最终得出位置和力解耦后的机械臂动力学方程。针对受限柔性关节单机械臂位置/力跟踪问题,首先提出了一种传统的自适应控制策略,保证系统李雅普诺夫稳定。进而,针对齿轮间隙产生的系统时滞问题,利用Taylor展开得到其一阶近似模型;然后,针对传统控制器无法保证约束力误差渐近收敛的问题,提出了一种改进的鲁棒自适应控制策略,与传统方法相比,该方法在补偿模型参数不确定,系统时滞和柔性关节影响的同时,能够使得位置误差和约束力误差同时渐近收敛,提高系统状态的跟踪精度。针对柔性关节多机械臂协同控制问题,首先考虑简化后的动力学模型,提出了一种传统的自适应控制策略,保证位置误差渐近收敛,内力误差有界。然后针对系统时滞问题,利用Pade近似理论,将其近似为二阶有理分式的形式;针对物体内力误差的渐近收敛问题,考虑模型参数不确定,提出了一种改进的神经网络自适应策略,通过理论分析证明所提出的控制方案能够有效地补偿系统时滞和柔性关节的影响,并与传统控制方法相比,该方法能够保证位置误差和内力误差同时渐近收敛。针对柔性关节受限多机械臂位置/力控制问题,首先基于降维后的动力学模型,提出了一种自适应控制策略,保证系统位置误差渐近收敛,约束力误差和内力误差有界。然后,针对系统滞环输入特性问题,采用一阶微分方程得到其近似模型;考虑参数不确定和上界未知的外界干扰因素,针对物体约束力误差的渐近收敛问题,提出了一种改进的鲁棒自适应控制策略,通过李雅普诺夫稳定性理论证明所设计的方案能够补偿系统滞环输入和外界干扰的影响,与传统方法相比,该方法能够保证系统位置误差,约束力误差渐近收敛,同时内力误差有界。最后通过仿真对比,验证上述结论的有效性。

关键词：柔性关节机械臂位置/力控制系统时滞滞环

基于Toeplitz方程的改进广义预测PID控制

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信息技术 2011年第10期35卷 162-164页

作者：任俊如何召华张尉武汉科技大学信息科学与工程学院武汉430081

针对具有较大时滞的复杂被控对象,研究了改进的广义预测(GPC)PID控制算法。在保证经典PID控制性能的前提下,用滚动预测优化原理,自整定PID控制参数,同时解决系统时滞引起控制问题。通过最后对仿真结果的分析来看,运用Toeplitz方程的改... 详细信息

针对具有较大时滞的复杂被控对象,研究了改进的广义预测(GPC)PID控制算法。在保证经典PID控制性能的前提下,用滚动预测优化原理,自整定PID控制参数,同时解决系统时滞引起控制问题。通过最后对仿真结果的分析来看,运用Toeplitz方程的改进算法能有效提高系统的稳定性和求解计算的快速性。

关键词： GPC PID 系统时滞 Toeplitz方程