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移动机械臂低自由度视觉搜寻与抵近策略

农业装备与车辆工程 2024年第1期62卷 105-108,156页

作者：吴泽州陈丽闫哲睿上海工程技术大学航空运输学院上海201620

针对陌生环境下的目标搜索问题,提出了一种移动机械臂低自由度视觉搜寻与抵近策略。首先研究了两关节机械臂组合视野空间大小,基于两关节运动实现未知空间的目标粗搜索,获取目标物的粗略位置;然后根据几何关系推算机械臂两关节的后续运... 详细信息

针对陌生环境下的目标搜索问题,提出了一种移动机械臂低自由度视觉搜寻与抵近策略。首先研究了两关节机械臂组合视野空间大小,基于两关节运动实现未知空间的目标粗搜索,获取目标物的粗略位置;然后根据几何关系推算机械臂两关节的后续运动角度,使目标物位于视野中心,实现精定位;最后采用车臂协同控制策略,控制机械臂抵近目标,并保证目标始终位于视野中心区域,得到更好的抵近精度。仿真结果表明,该方法使用二自由度即可实现目标的搜索与抵近,控制器设计简单,定位效率高,适合工程应用。

关键词：低自由度视觉搜寻与抵近粗搜索精定位车臂协同运动

2023年甘肃积石山MS 6.2地震数据产品

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地震地磁观测与研究 2024年第1期45卷 2-12页

作者：张滨张琪李旭茂梁姗姗中国地震台网中心北京100045 辽宁省地震局沈阳110031

2023年12月18日,地处青藏高原东北缘的甘肃积石山发生MS6.2地震。地震发生后,中国地震台网中心立即启动应急响应,测震台网快速产出地震数据产品,为地震发震构造研究、震源区地震危险性评估提供基础数据。基于中国地震台网资料,采用gCAP... 详细信息

2023年12月18日,地处青藏高原东北缘的甘肃积石山发生MS6.2地震。地震发生后,中国地震台网中心立即启动应急响应,测震台网快速产出地震数据产品,为地震发震构造研究、震源区地震危险性评估提供基础数据。基于中国地震台网资料,采用gCAP方法获得主震震源机制解,结果显示,此次地震为1次逆冲型为主、兼有左旋分量的事件,矩心深度为11 km。采用双差定位方法对积石山地震及主震后27天内623次余震序列进行重新定位,定位结果显示,主震位置为35.75°N、102.83°E,震源深度为14 km,余震序列展布方向为NNW,长度约18 km,震源深度优势分布在5—17 km,断层面有略向东倾趋势。另外,基于研究所得地震定位和震源机制结果,采用PSGRN/PSCMP软件包,计算此次地震不同深度上的库仑应力分布,结果显示,主震发生使得主震周边区域进入应力卸载状态。最后,使用中国地震预警网数据计算此次地震仪器烈度,显示最大烈度值为Ⅸ度,烈度区域小,且主要集中在主震NNW方向。结合周边地质构造,认为甘肃积石山MS6.2地震事件为一次带有左旋走滑分量的逆冲型地震。

关键词：积石山MS6.2地震精定位震源机制库仑应力仪器烈度

基于感知哈希的移动机器人自主定位及故障判定系统

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天津理工大学学报 2024年

作者：徐梦琴周海波殷金铭朱沛尧任凤雷天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心

近年来移动机器人逐渐智能化，机器人与计算机技术的结合是当前研究的热点。传统的移动机器人导航定位常出现累计误差，影响实际定位效果。为实现移动机器人定点运动的自主精确定位，控制机器人在定点采集图像，并以时间命名文件夹，将... 详细信息

近年来移动机器人逐渐智能化，机器人与计算机技术的结合是当前研究的热点。传统的移动机器人导航定位常出现累计误差，影响实际定位效果。为实现移动机器人定点运动的自主精确定位，控制机器人在定点采集图像，并以时间命名文件夹，将图像存入对应文件夹创建图像库，在后续定点运动过程中，通过感知哈希算法判断当前图像与图像库图像相似度，从而确认是否到达定点位置，完成更为精确的基于图像检索的自主定位，同时获取当前图像时间，计算与图像库中相似图像的时间差，通过阈值判定移动机器人运动故障。经实验验证了感知哈希算法判断图像相似度的准确性与鲁棒性，为移动机器人定位系统开发奠定了良好的技术基础。

关键词：感知哈希精定位移动机器人故障判定

2017年四川九寨沟M_S7.0地震及余震精定位研究

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地球物理学报 2018年第5期61卷 2152-2162页

作者：梁建宏孙丽刘杰中国地震台网中心北京100045

2017年8月8日21点19分四川省九寨沟县发生MS7.0级强震,本文应用对相对位置和绝对位置都有较好约束的hypoRelocate精定位方法,对8月15日前M_L大于1.5的854个余震重新定位.重定位使用了6178个Pg走时、3363个Sg走时、158929个地震对的相对... 详细信息

2017年8月8日21点19分四川省九寨沟县发生MS7.0级强震,本文应用对相对位置和绝对位置都有较好约束的hypoRelocate精定位方法,对8月15日前M_L大于1.5的854个余震重新定位.重定位使用了6178个Pg走时、3363个Sg走时、158929个地震对的相对走时差以及74个M_L大于3.5的34个地震构造的SH尾波互相关走时.定位结果显示,余震区呈NW向分布,长度约35km、宽度约12km.以主震为中心,余震形成西北和东南两个丛集区,其中西北区的余震展布较东南区宽,发震断层近似垂直,与主震的震源机制解吻合.余震深度主要集中在5~15km,主震深度为16km.从沿断层走向的垂直剖面可见,主震周围一直延伸到地表的区域,余震相对稀少,出现明显空区,这种现象可能与主震发生时该区域的滑动位移较大,应力得到充分释放有关.另外,我们还发现震后60h之后余震的深度明显变浅,且西北向的深度明显浅于东南向.通过对比分析流动台站布设前后余震深度的分布特点,我们认为这种时空演化差异主要是由流动台站陆续布设和使用造成的,对余震的主要分布特征影响不大.

关键词：九寨沟地震余震 hypoRelocate 精定位时空演化

安徽霍山地区丛集地震事件揭示的三条地震断面及其滑动性质研究

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地球物理学报 2022年第5期65卷 1688-1700页

作者：许鑫万永革冯淦李枭刘泽民何金防灾科技学院河北三河065201 河北省地震动力学重点实验室河北三河065201 安徽省地震局合肥230031 河北省地震局易县地震台河北保定074211

为研究霍山地区丛集地震活动地震断面的几何形状及滑动性质,本文基于安徽地震台网给出的2008年1月—2020年12月霍山区域内小震资料,采用双差精定位方法对研究区的地震进行精确定位,讨论了速度模型对定位结果的影响.然后,利用地震精定位... 详细信息

为研究霍山地区丛集地震活动地震断面的几何形状及滑动性质,本文基于安徽地震台网给出的2008年1月—2020年12月霍山区域内小震资料,采用双差精定位方法对研究区的地震进行精确定位,讨论了速度模型对定位结果的影响.然后,利用地震精定位结果计算了区域内三条地震断面(BB′,CC′,DD′)的几何参数(走向、倾角).其次,基于该地区丰富的小震P波初动资料,采用综合震源机制解法反演区域应力场,并结合断层的几何形状确定滑动性质.最后结合地质构造背景和应力场背景对发震断面进行分析,获得以下认知:(1)BB′断层走向为245.7°,倾角为85.6°,滑动角为167.3°;CC′断层走向为231.4°,倾角为88.5°,滑动角为173.2°;DD′断层走向为49.6°,倾角为87.5°,滑动角为-174.7°,三条地震断面与落儿岭—土地岭滑动性质一致,均为右旋走滑.(2)综合震源机制解结果显示,区域构造应力场呈明显低倾伏角EW向挤压和SN向拉张;区域应力场在三条断层上产生的相对剪应力及正应力均表明三条断层上的地震事件的发生为构造应力场作用下的正常应变释放,但受到了预先存在薄弱区的影响.(3)这三条地震断面为磨子潭—晓天断裂的雁列式右旋走滑分支断裂,商城—麻城断裂带和郯庐断裂带南端右行右阶错动拉分推测为其错动的动力学成因.

关键词：精定位断层面估计综合震源机制解区域应力场雁列式右旋走滑断层拉分构造

松潘—甘孜块体边缘强震的余震时空特征对比研究及其意义

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地球物理学报 2022年第8期65卷 2872-2885页

作者：魏梦怡吴晶艾印双刘国明钱旗伟孙业君陈学芬中国科学院地质与地球物理研究所岩石圈演化国家重点实验室北京100029 中国科学院大学地球与行星科学学院北京100049 中国科学院地质与地球物理研究所中国科学院地球和行星物理重点实验室北京100029 吉林省地震局长春130022 江苏省地震局南京210014 四川省地震局成都610041

松潘—甘孜块体位于青藏高原北部,是认识高原扩展的重要区域.近年来,该块体不同边缘强震频发(2008年四川汶川M_(W)7.9地震、2010年青海玉树M_(W)6.9地震、2013年四川芦山M_(W)6.6地震、2017年四川九寨沟M_(W)6.5地震、2021年青海玛多M_(... 详细信息

松潘—甘孜块体位于青藏高原北部,是认识高原扩展的重要区域.近年来,该块体不同边缘强震频发(2008年四川汶川M_(W)7.9地震、2010年青海玉树M_(W)6.9地震、2013年四川芦山M_(W)6.6地震、2017年四川九寨沟M_(W)6.5地震、2021年青海玛多M_(W)7.4地震),但针对这些强震的余震特征比较的研究鲜见,忽略了“从震源演化的角度揭示块体不同位置结构的差异”.本文依据中国地震台网中心13年的地震观测数据(2008-01-01—2020-11-30),采用双差定位方法(HypoDD)开展松潘—甘孜块体近年不同强震的余震演化研究.研究表明处于块体不同位置的余震序列时空特征存在差异:(1)块体南缘的玉树地震有前震事件,其余均未观测到前震;(2)块体南缘的玉树地震与东缘的汶川、芦山地震均激发共轭断裂,其余则未激发;(3)汶川、芦山地震与其他地震的双侧破裂形态不同,为单侧破裂;(4)余震分布密集区位于同震滑移极值区的周缘.结合该区的构造背景与震源时空分布特征,我们指出块体不同位置的余震时空分布主要受到块体所处的局部结构的约束:龙门山断裂带与玉树断裂带较块体北缘的东昆仑断裂带,粗糙度与非均匀度更高;龙门山断裂带东西两侧壳内物质的物性差异较其余断裂带更强;四川盆地具有西倾到松潘—甘孜壳内下方的几何形态、而松潘—甘孜块体的北边界与南边界主要为南北两侧块体拼贴的接触关系.未来,基于深度学习的余震识别研究是定量获取断层物质属性、几何形态、块体边缘接触关系的重要途径.

关键词：青藏高原松潘—甘孜块体精定位强震序列余震演化

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GPSOne精定位的最优MAR值迭代算法

厦门大学学报（自然科学版） 2013年第6期52卷 757-763页

作者：李玉吴榕华许芳中国电信股份有限公司厦门分公司福建厦门361000 中国电信股份有限公司福建直属运营分公司福建福州350000 厦门大学信息科学与技术学院福建厦门361005

在CDMA GPSOne定位环境下,影响定位成功率的2个关键指标Pn Lookup和Bs Lookup的环节包括核心网、无线侧分组网、业务平台、终端等,各个环节彼此衔接,任何环节出错均有可能引起定位结果偏差.针对原有精定位传统算法中的最大天线范围(MAR... 详细信息

在CDMA GPSOne定位环境下,影响定位成功率的2个关键指标Pn Lookup和Bs Lookup的环节包括核心网、无线侧分组网、业务平台、终端等,各个环节彼此衔接,任何环节出错均有可能引起定位结果偏差.针对原有精定位传统算法中的最大天线范围(MAR)值优化概率算法,提出了改进的MAR(NEW-MAR)值优化算法.该算法从统计分析角度切入,通过无线定位用户接入数据关联分析来优化MAR值,从而减少定位问题中人工分析挖掘过程的相关判断的工作量和失误率,并将该优化算法应用于GPSOne定位数据分析平台系统,进行智能解析基站历书(BSA)数据及指标预警.通过真实定位数据分析对比可以看出,该优化算法比传统精定位优化算法在提高Pn Lookup指标效率和减小优化时间周期上有较大的优势.投入实际运用后,大幅提高Pn Lookup成功率,确保用户GPSOne精定位精确性,较好地提升了用户定位感知的能力.

关键词：精定位 NEW-MAR Pn Lookup 智能解析

2010年-2017年邢台及周边地区中小地震的精定位研究

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物探化探计算技术 2018年第6期40卷 724-728页

作者：章阳陈婷刘立申王利兵红山基准地震台邢台054000 河北省地震局石家庄050021

采用双差定位法,根据邢台及周边地区(36. 3°-38. 5°N,113°-116°E) 2010年1月至2017年6月发生的1 559个ML≥1. 0的地震P波和S波到时资料,进行重定位研究。精定位后,改进了初始定位精度,显示了比较精细的震中分布图像和震源深度剖面图... 详细信息

采用双差定位法,根据邢台及周边地区(36. 3°-38. 5°N,113°-116°E) 2010年1月至2017年6月发生的1 559个ML≥1. 0的地震P波和S波到时资料,进行重定位研究。精定位后,改进了初始定位精度,显示了比较精细的震中分布图像和震源深度剖面图像,获得更加准确的1515个地震事件的震源位置信息。结果显示:研究区域的中小地震主要集中在隆尧地区,而且震中分布集中在新河断裂带上,呈现出明显的条带状分布特征;从地震震源深度分布来看,地震主要集中在6 km～15 km深度范围内,中小震发震层为上地壳;新河断裂带上的小震集中在西南段,且震源深度由西南向东北呈现出逐渐变浅的趋势。

关键词：双差定位精定位震源深度新河断裂

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2008年攀枝花6.1级地震序列精定位

中国地震 2015年第1期31卷 56-64页

作者：傅莺龙锋四川省地震局成都市人民南路三段29号610041

利用四川和云南区域数字地震台网震相到时资料,并结合Hypo2000＋Hypo DD对2008年8月30日攀枝花MS6.1地震序列进行了定位。定位结果表明,地震序列的震中在空间上呈近SN向展布,余震密集区长度约为30km,主震震源深度约为14km。序列深度的... 详细信息

利用四川和云南区域数字地震台网震相到时资料,并结合Hypo2000＋Hypo DD对2008年8月30日攀枝花MS6.1地震序列进行了定位。定位结果表明,地震序列的震中在空间上呈近SN向展布,余震密集区长度约为30km,主震震源深度约为14km。序列深度的分布范围主要为0~4、5~20km,而4~5km范围显示为明显的少震层。沿序列长轴的深度剖面显示,余震区中段存在1个不规则的少震的＂空区＂,为1955年634级地震的破裂区,该地震发生在空区的南端。分析认为,2008年8月30日攀枝花MS6.1地震是因汶川8.0级地震后的应力调整造成未破裂的小凹凸体发生破裂所致。余震密集分布区沿垂直于破裂长轴的两个剖面则显示了在其北端地震震源分布更深,且断层面向NW倾斜,与已知的红格断裂的倾向一致。

关键词：攀枝花地震精定位 Hypo2000 HypoDD