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融合肾锥体解剖及其在经皮肾通道建立中的临床意义

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融合肾锥体解剖及其在经皮肾通道建立中的临床意义

作者：林方优武汉大学

学位级别：硕士

目的:研究融合肾锥体的分布及解剖结构,探讨融合肾锥体解剖在经皮肾镜碎石取石术通道建立中的临床意义,为建立安全皮肾通道提供解剖学依据。方法:1.2017年5月至2018年6月,共选取105个新鲜猪肾和62个尸体肾脏进行解剖,研究融合肾锥体的... 详细信息

目的:研究融合肾锥体的分布及解剖结构,探讨融合肾锥体解剖在经皮肾镜碎石取石术通道建立中的临床意义,为建立安全皮肾通道提供解剖学依据。方法:1.2017年5月至2018年6月,共选取105个新鲜猪肾和62个尸体肾脏进行解剖,研究融合肾锥体的解剖学特征。统计融合肾锥体在上、中、下组肾盏中的分布情况;分析不同程度融合肾锥体的解剖特征,并统计发生比例;统计肾锥体融合的个数及相应比例。结合组织切片对比研究融合肾锥体和肾柱内的血管分布差异。选取10个新鲜猪肾行血管铸型用于对肾脏动脉进行分类及分级。2.2017年5月至2018年4月,选取80个离体猪肾由同一手术医师模拟行经皮肾穿刺扩张术建立24F操作通道,分别经正常肾锥体中心线（A组）、融合肾锥体一侧锥体中心线（B组）、融合肾锥体正中线（C组）及正常肾柱（D组）四种不同路径穿刺,采用内镜观察及病理组织切片对比研究4种不同穿刺路径的肾脏血管损伤情况,分别统计上述四种穿刺路径中损伤动脉的级数和相对应出现损伤的肾脏个数。结果:1.上、下组肾盏融合肾锥体具有很高的发生比例,常常3-5个肾锥体之间发生大片状融合。中组肾盏融合肾锥体的发生比例较上、下组肾盏低,差异具有统计学意义（P＜0.001）。中组肾盏以2个肾锥体融合多见,融合的程度则以重度多见。血管铸型结果显示肾脏动脉分为6级,融合肾锥体内存在Ⅳ级支-叶间动脉分布,但界限不清,且缺乏坚韧的结缔组织保护,常常发生变异。融合肾锥体内叶间动脉的平均血管直径较肾柱内叶间动脉偏小,差异具有统计学意义（P＜0.001）。2.A、B、C、D组动脉损伤程度的秩均值逐渐增加,分别为17.0、30.1、33.5、41.5,总体差异有统计学意义（P=0.006）,A、B组间差异无统计学意义（P=0.122）,A、C组间差异有统计学意义（P=0.018）,B、C组间差异无统计学意义（P=0.545）,C、D组间差异无统计学意义（P=0.072）。A、B、C、D组Ⅳ级动脉损伤的比例分别为5%（1/20）、25%（5/20）、70%（14/20）和95%（19/20）,总体差异具有统计学意义（P＜0.001）,A、C组间差异有统计学意义（P=0.029）,A、B组间差异无统计学意义（P=0.316）,B、C组间差异有统计学意义（P=0.004）。4组穿刺损伤Ⅴ/Ⅵ级动脉的比例差异均无统计学意义（P=0.827）。结论:1.融合肾锥体是肾脏常见的结构变异,Ⅳ级动脉-叶间动脉分布在融合肾锥体内;上、下组肾盏融合肾锥体的发生比例很高且解剖结构复杂,中组肾盏发生比例较低且解剖结构相对单纯。2.肾锥体与肾小盏一对一的解剖关系时,经肾盏穹隆-盏颈轴线方向穿刺可有效避免Ⅳ级以上血管损伤;融合肾锥体及其血管解剖更为复杂,经融合肾锥体穿刺建立通道血管损伤风险增加。3.基于上述研究结果,经上、下组肾盏穿刺时血管损伤风险较经中组肾盏高,建议尽量经中组肾盏穿刺建立通道;选择穿刺路径时,应仔细辨别并尽量避开融合肾锥体,如果无法避免,应采用经一侧肾锥体的中心线穿刺较安全。

关键词：融合肾锥体解剖结构经皮肾镜碎石取石术精准穿刺血管损伤

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CT测量辅助术中穿刺定位在PKP中的应用

CT测量辅助术中穿刺定位在PKP中的应用

作者：庞佩东天津医科大学

学位级别：硕士

目的:我国已进入人口老龄化社会,60岁以上的老年群体数量达到2.49亿,占我国人口总数的17.9%,其中,男性的平均预期寿命已达到72.3岁,女性更是达到了77.3岁。老龄化社会需要面对的是骨质疏松症患者明显增多,由此导致的髋部、腕部及胸腰椎... 详细信息

目的:我国已进入人口老龄化社会,60岁以上的老年群体数量达到2.49亿,占我国人口总数的17.9%,其中,男性的平均预期寿命已达到72.3岁,女性更是达到了77.3岁。老龄化社会需要面对的是骨质疏松症患者明显增多,由此导致的髋部、腕部及胸腰椎骨折等不良事件在临床上极其常见。目前,骨质疏松性胸腰椎压缩骨折（Osteoporotic thoracolumbar vertebral compression fracture,OVCF）可以通过微创的经皮椎体后凸成形术（Percutaneous kyphoplasty,PKP）治疗,术中穿刺点多选择在椎弓根外上缘处,正位X线透视下左侧穿刺针在10点处,右侧在2点位置。但在随后的穿刺入椎体过程中,穿刺针尖是如何经过椎弓根达到或接近椎体的中线位置、术中给予多大的外展角度并无详细的描述,因此临床上经常出现穿刺失误导致相关并发症的案例。我们的研究目的是通过对术前CT进行测量以确定穿刺针进入轨迹,术中C臂监控下精确建立工作通道,从而降低穿刺并发症及骨水泥渗漏的发生率方法:回顾性分析2016年07月～2018年10月因单节段OVCF在天津医院行PKP治疗的100例患者的临床资料,其中有89例患者获得超过1年的临床随访,根据建立穿刺通道的方法将患者分为两组。观察组（51例）,男15例,女36例,年龄55～81岁,平均（66.7±13.2）岁,根据术前CT图像测量并确定穿刺针进入轨迹、术中C臂监控下精确建立工作通道的方法行PKP治疗。对照组（38例）,男11例,女27例,年龄56～80岁,平均（67.3±13.8）岁,采用常规C臂透视下经椎弓根穿刺PKP治疗。观察并记录两组患者手术时间、术中透视次数、局部后凸角及伤椎高度恢复情况,以视觉模拟评分法（Visual analogue scale,VAS）评价术后疼痛缓解情况,以Oswestry功能障碍指数来评价术后患者生活质量改善情况,术后摄X线及CT扫描,明确骨水泥分布及渗漏发生情况。结果:全部患者均顺利完成手术,未出现脊髓及神经根损伤。观察组手术时间（43.1±5.1）min,透视次数（41.5±5.8）次,对照组手术时间为（47.8±6.3）min,透视次数（49.7±6.5）次,组间比较均具有显著统计学差异（P＜0.05）。观察组术中骨水泥注入量为（3.3±0.5）ml,对组组注入量为（3.2±0.6）ml,组间比较无显著统计学差异（P＞0.05）。术后1天、出院时及术后1年时,两组VAS评分均较术前有明显降低,手术前后比较具有显著统计学差异（P＜0.05）;不同时间点组间比较,无显著统计学差异（P＞0.05）。经腰下垫枕治疗后,两组患者伤椎高度较入院时有显著恢复,差异有统计学意义（P＜0.05）;经PKP治疗后,患者伤椎高度较垫枕后有进一步恢复,手术前后比较有显著统计学差异（P＜0.05）;两组患者不同时间点比较,差异无统计学意义（P＞0.05）。术前两组患者局部Cobb角较入院时有明显减小,差异有统计学意义（P＜0.05）;经PKP治疗后,局部Cobb角较术前有进一步恢复,手术前后比较有显著统计学差异（P＜0.05）;两组患者不同时间点比较,差异无统计学意义（P＞0.05）。术后两组患者Oswestry功能障碍指数均呈降低趋势,手术前后比较有显著统计学差异（P＜0.05）;两组不同时间点比较,无显著统计学差异（P＞0.05）。术中,观察组有90.2%（46/51）的患者骨水泥弥散超过椎体中线,对照组为76.3%（29/38）,两组比较具有显著统计学差异（P＜0.05）。术后经CT扫描发现,观察组骨水泥渗漏发生率为11.8%（6/51）,对照组骨水泥渗漏发生率为28.9%（11/38）,两组骨水泥渗漏发生率比较具有显著统计学差异（P＜0.05）。结论:目前,术者要想实现椎体的精准穿刺需要借助机器人或O型臂才能完成,而术前借助CT测量确定穿刺针进入轨迹,辅助术中C臂监控下建立工作通道的方法也可以实现骨折椎体的精准穿刺。精准穿刺可以减少手术时间及术中透视次数,并使骨水泥更好地弥散至椎体中线对侧,骨折椎体的负载更加均匀,骨水泥注入时的渗漏率更低;此外,该术式在缓解局部疼痛及促进伤椎高度恢复上与常规穿刺法无明显区别。

关键词：骨质疏松性压缩骨折经皮椎体后凸成形术胸腰椎骨折精准穿刺

CT引导下肺小结节序贯穿刺、双针提插活组织检查

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介入放射学杂志 2024年第5期 528-532页

作者：金辉谭捷王英虎王娟马丽华河北医科大学第四医院肿瘤科石家庄市中医院东院区肺病科

目的探索肺结节序贯穿刺模式、双针提插活检方式的临床应用价值。方法纳入2020年3月至2023年2月收治的孤立性肺结节患者57例。采用序贯穿刺模式和双针提插方式对肺结节进行穿刺和活组织检查。记录同轴针退针率、脱靶率、靶周率、靶心... 详细信息

目的探索肺结节序贯穿刺模式、双针提插活检方式的临床应用价值。方法纳入2020年3月至2023年2月收治的孤立性肺结节患者57例。采用序贯穿刺模式和双针提插方式对肺结节进行穿刺和活组织检查。记录同轴针退针率、脱靶率、靶周率、靶心率，活检组织条长度和肺结节活检成功率，以及并发症。结果 57例患者中，肺结节穿刺退针2例（3.5%）。针尖与肺结节空间位置:靶心52例（91.2%），靶周5例（8.8%），脱靶0例。切割槽内活检组织条长度:等于靶结节直径42例（73.7%），≥靶结节半径11例（19.3%），穿刺模式和活检方式不是理想的肺结节穿刺模式和活检方式。针尾挂线方法可消除内应力影响，序贯穿刺模式可增加肺结节穿刺精度，双针提插法可提高活检成功率，并发症发生率在可接受范围。

关键词： CT引导同轴针精准穿刺肺结节

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腰椎神经微创机器人柔性进针控制技术设计

颈腰痛杂志 2021年第2期42卷 274-276页

作者：孙椰望刘宇行孙松涛曹也罗扉蒋建虎曹安林刘玉柱罗晓华中国科学院理化技术研究所洛阳理工学院中国人民解放军32368部队北京理工大学北京100000

目的针对周围神经微创医疗机器人存在的手术前端毫米级柔性精准微创的关键问题,重点针对腰椎神经区位微创技术要求,突破毫米级柔性精准微创机器人的控制技术,实现高精度的毫米亚毫米尺度微创手术。采用一种协作机器人+毫米级线控机器人... 详细信息

目的针对周围神经微创医疗机器人存在的手术前端毫米级柔性精准微创的关键问题,重点针对腰椎神经区位微创技术要求,突破毫米级柔性精准微创机器人的控制技术,实现高精度的毫米亚毫米尺度微创手术。采用一种协作机器人+毫米级线控机器人耦合的柔性变路径进针控制技术,主要包括柔性变路径进针机器人控制系统、多自由度微创医疗协作机器人与柔性变路径进针机器人耦合联动的关键控制技术,通过上位机发布指令至协作机器人和线控机器人的驱动电机,激发精准脉冲控制,实现了柔性进针的精准控制,实验验证了微创医疗机器人系统的多位姿适应性微创的灵活稳定精准控制。

关键词：腰椎微创机器人多自由度精准穿刺柔性变路径进针

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神经微创医疗机器人关键技术发展综述

颈腰痛杂志 2020年第6期41卷 754-756页

作者：孙椰望罗晓华曹也曹安林刘玉柱林井副张之敬马利平中国科学院理化技术研究所北京理工大学重庆创新中心北京理工大学北京301医院中国科学院自动化研究所北京100000

随着人们生活水平的不断提高,国内不良饮食习惯和身体素质的亚健康状态日益严峻,特别是常见的周围神经病与日俱增,例如面瘫、坐骨神经痛、神经炎、急性感染性多发性神经根神经炎、臂丛神经损伤、尺神经损伤、桡神经损伤、正中神经损伤... 详细信息

随着人们生活水平的不断提高,国内不良饮食习惯和身体素质的亚健康状态日益严峻,特别是常见的周围神经病与日俱增,例如面瘫、坐骨神经痛、神经炎、急性感染性多发性神经根神经炎、臂丛神经损伤、尺神经损伤、桡神经损伤、正中神经损伤、胫神经损伤、腓总神经损伤、股外侧皮神经炎、肋间神经痛等,这些疾病发病人群庞大,极大地危害了广大人民群众的正常生活。

关键词：微创机器人视觉导航多自由度精准穿刺

穿刺架辅助超声引导下建立经皮肾镜通道的临床观察

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中华腔镜泌尿外科杂志（电子版） 2019年第1期13卷 24-27页

作者：何祥彪刘杨洋黄贵闽杜丹徐进涛乐山市人民医院泌尿外科四川614000

目的探讨穿刺架辅助在超声引导下建立经皮肾镜通道的有效性和安全性。方法我院自2016年10月至2017年12月成功实施经皮肾镜手术的肾结石患者106例,均在单纯超声下引导,并由穿刺架辅助穿刺建立通道,回顾性分析临床资料。结果平均穿刺时间... 详细信息

目的探讨穿刺架辅助在超声引导下建立经皮肾镜通道的有效性和安全性。方法我院自2016年10月至2017年12月成功实施经皮肾镜手术的肾结石患者106例,均在单纯超声下引导,并由穿刺架辅助穿刺建立通道,回顾性分析临床资料。结果平均穿刺时间(35±18) s,平均穿刺数(1.3±0.9)次,一次性穿刺成功73例,手术时间为(67±39) min,手术失血量约(48±22) ml。结石位于左侧50例,右侧56例,经肾上、中、下盏通道数分别为78例、20例、8例,穿刺点位于第12肋上、下分别为81例、25例,术中及术后输血4例,胸膜损伤2例,液气胸并行胸腔闭式引流术1例,单次手术清石率87.7%(93/106)。结论穿刺架辅助超声引导下建立经皮肾镜通道是一种有效、安全的方法。

关键词：穿刺架超声经皮肾镜精准穿刺并发症

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国际泌尿系统杂志 2020年第1期40卷 33-33页

1本刊2019年第2期235页发表的文章标题应为“《预先精准穿刺双通道I期经皮肾镜术治疗鹿角形肾结石的应用研究》”。2本刊2019年第6期978页发表了一篇题为《CSTB、A-FABP在膀胱癌诊断与预后的价值》的论文,第一作者应为“侯明敏”。

关键词：经皮肾镜术鹿角形肾结石膀胱癌诊断与预后精准穿刺双通道