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球体定位的立体视觉新算法

引用

安徽大学学报（自然科学版） 2002年第1期26卷 30-36页

作者：刘春梅吴福潮安徽大学人工智能研究所安徽合肥230039

提出一种球体定位方法。该方法仅从球的两幅图像的轮廓线来实现球定位。由于在定位过程中不需要特征匹配 ,因此比通常的立体视觉算法更鲁棒。这种方法简单且易于实现。

关键词：球体定位轮廓线鲁棒性立体视觉算法机器人视觉特征匹配球心半径

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嵌入式立体视觉子系统的实现与优化

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作者：武娜吉林大学

学位级别：硕士

虚拟现实技术和增强现实技术随着可穿戴设备已经逐渐发展和普及;各种图像处理算法随之被越来越广泛的应用于各种基于不同架构和各类操作系统的芯片之上。目前,一种高性能、嵌入式、基于SPARC架构的多核心处理器--Vx3代多核心处理器被逐... 详细信息

虚拟现实技术和增强现实技术随着可穿戴设备已经逐渐发展和普及;各种图像处理算法随之被越来越广泛的应用于各种基于不同架构和各类操作系统的芯片之上。目前,一种高性能、嵌入式、基于SPARC架构的多核心处理器--Vx3代多核心处理器被逐渐的用于多任务并行数据处理领域。该处理器中包含多个运算单元、共享Cache、高速静态内存,并具有高效的指令流水线、独立的向量运算单元,以至于可以处理各种复杂的图像处理任务。本文主要工作即是着眼于框匹配立体视觉算法和半全局匹配立体视觉算法在Vx3嵌入式平台上的实现和性能优化工作。在文章开始介绍了本文对研究课题的提出、算法概述、Vx3平台的设备情况、研究目的、研究意义和主要成果,又对Stereo算法在Vx3平台上的实现工作的可行性进行了论述。在课题思路可行的前提下,针对性的做出需求分析工作,具体内容为:算法整体目标、功能需求、性能需求、软硬件需求。结合需求分析工作,根据算法特性和Vx3平台特点,针对程序设计实现的过程中存在的问题一一进行讨论,并给出了相应的解决办法和思路:内存使用问题、数据计算精度问题、静态缓冲区问题、Cache一致性问题、算法向量化问题、协处理器符号一致性问题。然后对算法结构进行了改良工作,包括:算法分阶段设计、设备上的算法流水线重排、内存使用等。根据设计方案,对代码进行了实现和调试,在功能上达到要求。而后对代码进行了包括指令流水线、dma、向量化、分支消减、手写汇编等一系列优化等工作,充分的将嵌入式设备系统的性能发挥出来。最终对优化前后代码进行测试,给出相应优化结果对比,从而对图像处理算法在Vx3设备上的实现给出一个可供参考的方式。

关键词：嵌入式立体视觉算法 Vx3 算法优化

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