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中华眼科杂志 2006年第5期42卷 465-466页

作者：朱利民何彦津张虹天津医科大学第二医院眼科天津市眼眶病研究所 300211

患者男性,46岁,2004年12月因左眼球突出1个月,伴胸部疼痛半个月来我院就诊.眼部检查:双眼裸眼视力1.2,右眼未见异常.左眼球轴性突出,突出度:右眼9 mm,左眼15 mm,眶距96 mm,左眶外上方深部可触及一肿物,质软,轻度压痛,可活动.眼球外转、... 详细信息

患者男性,46岁,2004年12月因左眼球突出1个月,伴胸部疼痛半个月来我院就诊.眼部检查:双眼裸眼视力1.2,右眼未见异常.左眼球轴性突出,突出度:右眼9 mm,左眼15 mm,眶距96 mm,左眶外上方深部可触及一肿物,质软,轻度压痛,可活动.眼球外转、上转受限,眶压增高,眼压正常,眼睑肿胀,结膜无充血,结膜外上方可见淡红色泪腺受压突出,角膜透明,晶状体透明,玻璃体无混浊,眼底正常.CT检查发现左眶外上方边界不清的高密度影,眶外壁骨质破坏,肿物向后、向颞窝蔓延,CT值:69.2 Hu(图1).MRI检查提示左眶外上方异常信号,向颞窝及颅内蔓延,T1WI为中信号,T2WI为中高信号(图2)。

关键词：多发性骨髓瘤眼眶病左眼球突出首诊胸部疼痛裸眼视力眼部检查突出度右眼

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工业机器人3D视觉乱序抓取关键技术研究

工业机器人3D视觉乱序抓取关键技术研究

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作者：郭建华南京航空航天大学

学位级别：硕士

3D机器视觉技术在智能制造领域有着广阔的应用前景。本文面向工业机器人3D视觉乱序抓取应用背景,针对乱序场景点云中目标零件的定位与位姿态计算关键技术,主要就关键点提取、点云物体分割、点云数据配准、抓取位姿计算四个方面开展了系... 详细信息

3D机器视觉技术在智能制造领域有着广阔的应用前景。本文面向工业机器人3D视觉乱序抓取应用背景,针对乱序场景点云中目标零件的定位与位姿态计算关键技术,主要就关键点提取、点云物体分割、点云数据配准、抓取位姿计算四个方面开展了系统研究。提出了基于突出度特征的关键点提取算法,及基于关键点k近邻图的乱序场景点云分割算法,实现了点云配准与目标零件位姿计算,搭建了工业机器人3D视觉抓取试验平台,对算法性能进行了验证。基于场景点云k近邻图,提出了突出度特征,结合局部最大原则与投票策略,构建关键点检测算法,实现了较准确的关键点检测;进一步改进了算法,在兼顾后续点云分割与配准算法环节的同时,增强了算法在点云密度分布不均下的鲁棒性。基于关键点k近邻图,采用虚边剔除、图节点合并、图割点剔除方法,实现点云物体粗、细分割。提出虚边概念,剔除关键点图虚边,实现点云粗分割;构建粗分割各独立区域的方向包围盒,基于包围盒尺寸进行精分割必要性判别;合并图的过密节点,搜索并剔除图的割点,实现点云细分割。基于突出度关键点,实现点云粗、精配准。提取模板点云、目标零件点云的突出度关键点,计算关键点法向量与FPFH特征描述子,结合RANSAC算法,实现点云粗配准;应用迭代最近点ICP配准算法,完成点云精配准。开发系统软件,搭建工业机器人3D视觉抓取试验平台,进行系统标定,规划机器人抓取策略,定位目标零件并计算抓取位姿,乱序场景下实现了较高成功率的视觉抓取。

关键词：工业机器人乱序抓取 3D视觉突出度关键点点云分割点云配准

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