检索结果-南通市图书馆

船舶力学 2021年第12期25卷 1635-1647页

作者：周广礼杜度高霄鹏欧勇鹏 92578部队北京100161 海军工程大学舰船与海洋学院武汉430033

在潜艇设计初步阶段,高效可靠地评估其操纵性能具有重要意义。本文以DRDC-STR潜艇模型为研究对象,基于RANS方程及整体动网格技术,构建了潜艇六自由度空间操纵运动CFD直接预报方法,该方法中螺旋桨及舵水动力通过Star CCM+中的自编程序接... 详细信息

在潜艇设计初步阶段,高效可靠地评估其操纵性能具有重要意义。本文以DRDC-STR潜艇模型为研究对象,基于RANS方程及整体动网格技术,构建了潜艇六自由度空间操纵运动CFD直接预报方法,该方法中螺旋桨及舵水动力通过Star CCM+中的自编程序接口,以数值计算时间步长为更新间隔,实时作用于艇体上,极大地提高了计算效率。为验证文中方法的可行性,以加拿大国防发展与研究中心提供的潜艇操纵数值仿真模型作为参照,分别应用两种方法开展了空间螺旋及垂直面Z形的计算,仿真模型中的大部分水动力系数来源于该机构数十年的风洞与水池试验。对比结果表明,基于两种方法获得的潜艇运动时历曲线吻合较好,验证了文中方法的可行性。此外,通过CFD数值方法还可获得潜艇运动过程中的粘性流场细节信息,可为潜艇设计提供有力的支撑。

关键词：潜艇直接CFD模拟基于参数仿真空间螺旋运动垂直面Z形运动

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立扁体AUV的操纵性与运动控制研究

立扁体AUV的操纵性与运动控制研究

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作者：龚昊哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

全海深AUV是当前水下机器人研究领域的热点问题之一,由于其上浮和下潜时间过长,需要减小下潜和上浮时的垂向阻力,因此,可以将AUV设计成立扁体的外形结构,减小垂直面的迎流面积,进而减小垂向阻力。对于立扁体AUV,由于其外形结构的特殊性... 详细信息

全海深AUV是当前水下机器人研究领域的热点问题之一,由于其上浮和下潜时间过长,需要减小下潜和上浮时的垂向阻力,因此,可以将AUV设计成立扁体的外形结构,减小垂直面的迎流面积,进而减小垂向阻力。对于立扁体AUV,由于其外形结构的特殊性,与圆柱体AUV存在明显的区别,因此其动力学特性需要重点考虑。本文即基于此,对立扁体AUV的操纵性和运动控制问题展开分析研究。首先,建立立扁体AUV的六自由度空间运动模型。为了研究方便,将六自由度模型解耦,分别建立水平面和垂直面的三自由度动力学模型。其次,对立扁体AUV进行操纵性仿真预报。在水平面上,先进行立扁体AUV的水平面运动稳定性分析,然后进行纵向航速仿真、水平面回转运动仿真,得到AUV水平面运动的机动性能指标。在垂直面上,依然先进行垂直面稳定性分析,然后进行垂向速度仿真,在此基础上进行空间定常螺旋运动仿真,得到AUV垂直面运动的机动性能指标。再将立扁体AUV的运动特征与圆柱体AUV进行对比,得到对立扁体AUV进行操纵与控制的有关结论。最后,针对全海深AUV的研究背景,对立扁体AUV进行无动力下潜方案分析,并最终得到该AUV无动力下潜的最佳方案。然后,结合立扁体AUV的运动特性设计了模糊控制器,并进行定速、定向和定深控制仿真实验,与PID控制器相比较,得到模糊控制器的优、缺点。然后,针对模糊控制器的缺点,设计了改进自适应模糊控制器,并进行了相应的仿真实验,实验结果与模糊控制器的结果相对比,证明了该控制器的优越性。最后,利用改进自适应模糊控制器对立扁体AUV进行路径跟随控制仿真实验,以进一步验证其在立扁体AUV的运动控制上的有效性和适用性。采取根据位置偏差和航向偏差得到参考艏向角的制导方法,使AUV在跟踪过程中不断地调整艏向和自身坐标,以靠近、并最终收敛到目标路径上,实现AUV的路径跟随控制。仿真实验设定了直线的路径跟随、四边形的路径跟随以及余弦曲线的路径跟随控制,实验结果表明,改进自适应模糊控制器能够很好地实现立扁体AUV对期望路径的跟踪,达到较为理想的路径跟随效果。

关键词：全海深立扁体AUV 空间螺旋运动无动力下潜改进自适应模糊控制

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球面底粉体成球机盘体转速分析

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矿山机械 2004年第7期32卷 12-13页

作者：李崇新西南科技大学制造科学与工程学院四川绵阳621010

The paper makes research to the speed of the plate in spherical bottoln powder ball-making machine, and finds out the relationship among the critical speed, declining angle and plate diameter. [Descriptors] Powder bal... 详细信息

关键词：球面底成球机盘体空间螺旋运动粉体

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