检索结果-南通市图书馆

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

丛书名：空间技术与科学研究丛书

2018年

作者：王耀兵等

本书是关于空间机器人基础理论和工程技术的专业书籍，在阐述空间机器人基本设计理论和工程设计方法的基础上，结合著者的研究工作，详细介绍了几个空间机器人工程设计实例，以帮助读者清楚了解空间机器人系统设计和验证过程。本书总结... 详细信息

ISBN: (数字)9787568254618

ISBN: (纸本)9787568254618

本书是关于空间机器人基础理论和工程技术的专业书籍，在阐述空间机器人基本设计理论和工程设计方法的基础上，结合著者的研究工作，详细介绍了几个空间机器人工程设计实例，以帮助读者清楚了解空间机器人系统设计和验证过程。本书总结了空间机器人的发展现状并对其未来发展进行了分析，可为本领域的专业技术人员提供参考。

关键词：空间机器人

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

在线全文

汇雅图书（南通市图书馆）

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人情报 1992年第1期 23-29页

作者：陈美英

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

空间机器人操作技术研究现状与展望

航空学报 2025年

作者：丁希仑陈一同王成才徐坤北京航空航天大学机械工程及自动化学院

空间机器人是执行在轨服务、星球探测、星表采样以及地外设施建设等任务的核心利器。空间机器人操作技术，涵盖视觉感知、精细建模、规划控制、人机交互以及多机协作等多个环节，是保障空间机器人高效准确完成各类空间操作任务的关键。... 详细信息

空间机器人是执行在轨服务、星球探测、星表采样以及地外设施建设等任务的核心利器。空间机器人操作技术，涵盖视觉感知、精细建模、规划控制、人机交互以及多机协作等多个环节，是保障空间机器人高效准确完成各类空间操作任务的关键。系统归纳了国内外典型空间机器人及其操作技术，从非结构环境下的视觉感知与定位、面向刚柔耦合系统的动力学建模、动态约束和有限资源下的规划与控制以及人机交互与多机协同操作4个层面分析了空间机器人操作过程中涉及的关键技术，并结合中国未来深空探测发展趋势和任务需求，阐述了空间机器人自主化智能化操作面临的关键挑战与发展方向。

关键词：空间机器人在轨操作星表操作视觉感知动力学建模规划控制人机交互多机协作

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

面向空间机器人辅助操作的任务规划方法研究

系统仿真学报 2025年第2期37卷 325-334页

作者：房国强常海涛刘星刘正雄黄攀峰西北工业大学航天学院陕西西安710072

针对空间机器人辅助操作时任务流程复杂、任务约束众多,导致任务规划困难的情况,提出了一种快速前向搜索算法和分层网络算法相结合的任务规划方法。将空间辅助操作任务规划过程分为任务规划和重规划。基于操作代价的快速前向搜索任务规... 详细信息

针对空间机器人辅助操作时任务流程复杂、任务约束众多,导致任务规划困难的情况,提出了一种快速前向搜索算法和分层网络算法相结合的任务规划方法。将空间辅助操作任务规划过程分为任务规划和重规划。基于操作代价的快速前向搜索任务规划方法,得到操作代价最小的动作执行序列;基于分层网络的任务自适应重规划方法,根据问题排列移动、抓取、释放的修正补偿优先级对问题修正补偿。针对空间机器人在轨辅助加注任务进行了对比仿真,得到了操作代价最小的动作序列,并采用重规划算法解决了任务执行过程中环境信息变化导致的错误,验证了算法的有效性,为空间辅助操作提供了一种有效的任务规划方法。

关键词：空间机器人任务规划重规划快速前向搜索分层任务网络

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

少儿科技 2017年第Z2期 97-97页

作者：丛乐何关梁浙江绍兴市柯桥区中国轻纺城小学新校区五(14)班浙江绍兴市柯桥区中国轻纺城小学新校区

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人技术与应用 2005年第4期 48-48页

作者：林志信

据美国报道,德国研制的名叫Rokviss机械臂,于2004年12月23日由俄罗斯运载火箭发射上天,2005年1月26日安装在国际空间站俄罗斯服务舱上,用来验证这种自动装置在轨道上执行维护和修理的能力,以便节约宇航员的宝贵时间,减轻宇航员的部分负... 详细信息

据美国空间技术>报道,德国研制的名叫Rokviss机械臂,于2004年12月23日由俄罗斯运载火箭发射上天,2005年1月26日安装在国际空间站俄罗斯服务舱上,用来验证这种自动装置在轨道上执行维护和修理的能力,以便节约宇航员的宝贵时间,减轻宇航员的部分负担,以及在人类无法作业的卫星上展开工作.

关键词：空间机器人国际空间站空间技术火箭发射自动装置俄罗斯宇航员机械臂服务舱

基于扩展状态观测器的空间机器人有限时间控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械工程与自动化 2025年第1期54卷 40-42页

作者：周跑锋艾海平江西理工大学能源与机械工程学院江西南昌341099

针对空间机器人在未知扰动下有限时间的轨迹精准跟踪问题,提出了一种基于扩展状态观测器的空间机器人有限时间滑模控制策略。首先为了避免终端滑模控制器的奇异性,提出了一种扩展状态观测器来估计未知扰动;为了加快系统状态的收敛速度,... 详细信息

针对空间机器人在未知扰动下有限时间的轨迹精准跟踪问题,提出了一种基于扩展状态观测器的空间机器人有限时间滑模控制策略。首先为了避免终端滑模控制器的奇异性,提出了一种扩展状态观测器来估计未知扰动;为了加快系统状态的收敛速度,设计了一种非奇异快速终端滑模控制器来实现系统的有限时间轨迹跟踪;最后利用Lyapunov定理证明了闭环系统的有限时间稳定性,通过数值仿真验证了所提策略的正确性和优越性。

关键词：空间机器人扩展状态观测器有限时间滑模控制

空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

自动化学报 2009年第9期35卷 1216-1225页

作者：徐文福李成梁斌刘宇强文义哈尔滨工业大学空间智能系统研究所哈尔滨150001 深圳航天科技创新研究院深圳518057 哈尔滨工业大学控制科学与工程系哈尔滨150001

针对目标以任意轨迹运动且其轨迹可能与"有保证工作空间"不相交的问题,提出了空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法.首先,根据手眼视觉测量数据,预测目标的运动路径,由此确定空间机器人对目标的最优交会姿态及最佳捕获臂型;其次... 详细信息

针对目标以任意轨迹运动且其轨迹可能与"有保证工作空间"不相交的问题,提出了空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法.首先,根据手眼视觉测量数据,预测目标的运动路径,由此确定空间机器人对目标的最优交会姿态及最佳捕获臂型;其次,规划基座姿态及机械臂关节角的轨迹;最后,采用协调控制的方法,实现空间机器人系统对运动目标的最优捕获(以最优交会姿态及最佳捕获臂型对目标进行捕获).仿真结果表明了该方法的有效性.

关键词：空间机器人路径规划协调控制目标捕获在轨服务

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

空间机器人非合作航天器在轨服务研究进展

机器人 2012年第2期34卷 242-256页

作者：梁斌杜晓东李成徐文福哈尔滨工业大学空间智能系统研究所黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学深圳研究生院广东深圳518055

随着空间机器人和交会对接等技术的不断成熟,在轨服务将成为各种航天器寿命延长、能力升级以及轨道垃圾清理的重要手段.目前在轨的航天器、太空碎片等都是非合作目标,即没有安装用于测量的合作标志器和便于抓捕的手柄等,对此类非合作航... 详细信息

随着空间机器人和交会对接等技术的不断成熟,在轨服务将成为各种航天器寿命延长、能力升级以及轨道垃圾清理的重要手段.目前在轨的航天器、太空碎片等都是非合作目标,即没有安装用于测量的合作标志器和便于抓捕的手柄等,对此类非合作航天器的在轨服务己成为近年来研究的热点.本文首先分析了空间机器人非合作航天器在轨服务的任务特点,介绍了其应用前景;然后对主要航天大国的发展现状进行了综述,归纳了非合作在轨服务的关键技术;最后,对未来的发展趋势进行了展望.

关键词：空间机器人在轨服务非合作目标交会对接