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一种可调式测量平板的设计

机床与液压 2014年第22期42卷 65-66页

作者：王玲李伯奎淮阴工学院机械工程学院江苏淮安223003

设计一种可调式测量平板,通过调整可调平板的空间位姿,使被测零件快速调整、定位至所需的空间位置,使测量过程得以顺利实施。此设计简单、操作方便,尤其适用于形状复杂的中小型零件的测量。

关键词：量具可调式测量平板空间位姿

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基于视觉跟踪的机器人测量方法与实现

应用光学 2016年第5期37卷 686-692页

作者：刘洁平雪良齐飞蒋毅江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122

为了对自主研发的工业机器人进行校准从而提高其运动精度,提出一种采用双目视觉动态跟踪球面编号靶点的机器人标定方法,利用安装在机器人末端靶球上特征分布的编号标志点进行工作空间内任意位姿的测量,由最小二乘迭代准确辨识出机器人... 详细信息

为了对自主研发的工业机器人进行校准从而提高其运动精度,提出一种采用双目视觉动态跟踪球面编号靶点的机器人标定方法,利用安装在机器人末端靶球上特征分布的编号标志点进行工作空间内任意位姿的测量,由最小二乘迭代准确辨识出机器人的几何结构参数对控制器进行补偿。利用MFC由开放式、模块化思想编制标定软件,设计视觉测量、数据处理、机器人控制等功能模块,最后通过测量实例和对比实验,验证其可靠性和准确性。实验表明,该软件测量得到的位姿数据具有较高的精度,扩大了传统视觉跟踪的视野范围;同时将识别得到的机器人模型实际几何参数进行反馈补偿,成功地将机器人绝对位置精度由3.785mm提高到1.618mm,姿态精度由0.235提高到0.139。

关键词：空间位姿视觉测量工业机器人定位误差

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全液压自动猫道举升系统运动学分析

石油矿场机械 2015年第7期44卷 24-27页

作者：谭志松于萍张春鹏李艳娇吉林大学机械科学与工程学院长春130022

全液压自动猫道举升系统在举升钻具过程中要充分保证其运行的平稳性,以降低冲击载荷和整个举升滑道的振动。根据全液压自动猫道模型,将举升系统进行简化,建立其机构运动简图;应用MATLAB软件求解运动学方程并进行线性拟合,得到举升滑道... 详细信息

全液压自动猫道举升系统在举升钻具过程中要充分保证其运行的平稳性,以降低冲击载荷和整个举升滑道的振动。根据全液压自动猫道模型,将举升系统进行简化,建立其机构运动简图;应用MATLAB软件求解运动学方程并进行线性拟合,得到举升滑道的空间位姿变化曲线;应用Adams软件对举升系统进行运动学分析,得到举升滑道倾角变化曲线、位移曲线和速度曲线,验证了其设计的可行性。

关键词：举升系统空间位姿运动学分析平稳性可行性

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装配式建筑专用塔机研究

建筑机械 2018年第8期 66-70页

作者：赵天雪王刚沈阳建筑大学机械工程学院中建三局集团有限公司

针对装配式建筑施工中需要吊装较大预制构件,为避免预制件对接过程中需要人工调整预制件方位的问题,研究了新型装配式建筑用塔机。该塔机能够根据工作需求对建筑用构件的空间位姿进行调整,避免构件在装配过程中需要人力进行调位的过程... 详细信息

针对装配式建筑施工中需要吊装较大预制构件,为避免预制件对接过程中需要人工调整预制件方位的问题,研究了新型装配式建筑用塔机。该塔机能够根据工作需求对建筑用构件的空间位姿进行调整,避免构件在装配过程中需要人力进行调位的过程。文章介绍了装配式建筑用塔机的组成、工作原理,特别是起升系统和小车回转系统的结构和特点。分析了小车回转系统回转阻力矩的组成,对起升钢丝绳的抗扭力矩进行了实验研究,给出了降低起升钢丝绳在小车回转过程中形成阻力矩的方法,以降低小车回转驱动机构的驱动功率和整体重量。

关键词：装配式建筑塔机起吊系统空间位姿变幅小车

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机械手的一种轨迹规划

沈阳工业大学学报 2001年第6期23卷 490-492页

作者：边广韬叶长龙赵建国沈阳工业大学机械工程学院辽宁沈阳110023 金杯汽车教育中心辽宁沈阳110015

提出了机械手在作两圆柱相贯线运动时的一种有效轨迹规划方法;在抓手位置描述的基础上,用几何法完成了空间位姿的描述,使抓手位置的描述简单明了,减少了工作量;利用变角速度实现理想的运动效果,并计算出迪卡尔空间的路径点;对关节变量... 详细信息

提出了机械手在作两圆柱相贯线运动时的一种有效轨迹规划方法;在抓手位置描述的基础上,用几何法完成了空间位姿的描述,使抓手位置的描述简单明了,减少了工作量;利用变角速度实现理想的运动效果,并计算出迪卡尔空间的路径点;对关节变量作了多项式插值,充分满足各节点处的速度值;本方法不局限于机器人的具体结构和类型,具有一定的通用性.

关键词：机器人空间位姿轨迹规划机械手关节变量

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水轮机叶片焊补机器人的工作路径规划

哈尔滨理工大学学报 2000年第6期5卷 51-55页

作者：顾振荣朱立伟魏俊华尤波哈尔滨理工大学机械动力工程学院黑龙江哈尔滨150080

论述了焊补机器人在三维空间全方位的工作路径规划．通过对空间曲面位姿的精确计算和利用三次Ｂ样条函数对关节变量的插值，使规划的路径轨迹准确地通过预定的焊补位置而不产生误差，且易于编制路径规划程序．

关键词：焊补机器人路径规划空间位姿 B样条函数水轮机叶片

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工业机器人在冶金生产车间中的应用研究

中国金属通报 2021年第5期 71-72页

作者：许分双曲涛文广东省南方技师学院广东韶关512200

由于在冶金生产车间中对设备资源的不正确分配,导致车间总调度效率低下,因此分析工业机器人在冶金生产车间中的应用研究。在此研究中,预先设计机器人轨迹规划算法,控制机器人空间位姿,建立数学模型控制车间工件加工,分析机器人的总体应... 详细信息

由于在冶金生产车间中对设备资源的不正确分配,导致车间总调度效率低下,因此分析工业机器人在冶金生产车间中的应用研究。在此研究中,预先设计机器人轨迹规划算法,控制机器人空间位姿,建立数学模型控制车间工件加工,分析机器人的总体应用。实验结果:在相同条件下,控制设备使用利用率最高的总调度模型生产工件的数量增加29个,使用工业机器人在冶金生产车间中效果更佳。

关键词：工业机器人生产车间轨迹变换空间位姿

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精密所线激光双测头测量技术取得突破

航空精密制造技术 2019年第3期55卷 30-30页

近期,航空工业精密所依托“机器人智能磨削单元技术”,“高涡静子外环半径和轮廓测量”等项目,针对线激光测头特性,多测头组合同步的测量方法开展试验,并在线激光双测头空间位姿标定技术与数据融合技术方面取得突破。通过对标准圆棒和... 详细信息

近期,航空工业精密所依托“机器人智能磨削单元技术”,“高涡静子外环半径和轮廓测量”等项目,针对线激光测头特性,多测头组合同步的测量方法开展试验,并在线激光双测头空间位姿标定技术与数据融合技术方面取得突破。通过对标准圆棒和叶片样件的测量对比,验证了该项技术的有效性,精度达20微米,效率比点激光扫描方式提高90%,实现了使用线激光双测头对工件曲面开展高效测量。该技术应用广泛,可用于精锻叶片进排气边轮廓的高效测量,是叶片自适应硬磨削的数据来源和基础。

关键词：激光测头轮廓测量单元技术数据融合技术航空工业标定技术空间位姿激光扫描