检索结果-南通市图书馆

基于H_∞鲁棒控制的稳定跟踪平台扰动抑制方法研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

红外技术 2017年第9期39卷 859-863页

作者：花文波中航工业计算所陕西西安710119

惯量耦合、摩擦、电缆柔性、质量不平衡等不确定因素会导致稳定跟踪平台性能的下降,如何对平台各种不确定性扰动进行有效抑制已成为高精度稳定跟踪平台的首要任务之一。以滚转俯仰式红外导引头稳定跟踪平台为研究对象,利用扩张状态观测... 详细信息

惯量耦合、摩擦、电缆柔性、质量不平衡等不确定因素会导致稳定跟踪平台性能的下降,如何对平台各种不确定性扰动进行有效抑制已成为高精度稳定跟踪平台的首要任务之一。以滚转俯仰式红外导引头稳定跟踪平台为研究对象,利用扩张状态观测器对不确定扰动进行测量和分析,并基于鲁棒H_∞理论设计了扰动抑制算法。仿真结果表明,该方法与经典频域方法相比能够进一步提高系统对扰动的抑制能力。

关键词：稳定跟踪平台扩张状态观测器鲁棒控制扰动抑制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

车载光电稳定跟踪平台自抗扰伺服系统设计

应用光学 2012年第6期33卷 1024-1029页

作者：李红光韩伟宋亚民谭名栋郭新胜雷海丽西安应用光学研究所陕西西安710065

为了提高光电稳定跟踪平台伺服性能,针对车载光电稳定平台的扰动特点,依据自抗扰控制算法的分离特性,提出一种含有积分补偿项的自抗扰控制伺服系统,系统对指令信号安排过渡过程,即采用最速控制方案。实际摇摆测试结果表明:设计的自抗扰... 详细信息

为了提高光电稳定跟踪平台伺服性能,针对车载光电稳定平台的扰动特点,依据自抗扰控制算法的分离特性,提出一种含有积分补偿项的自抗扰控制伺服系统,系统对指令信号安排过渡过程,即采用最速控制方案。实际摇摆测试结果表明:设计的自抗扰控制伺服系统既保证了车载光电稳定平台稳定误差为0.129mil(1σ),又提高了平台的自动跟踪性能,是一种可应用在稳定跟踪平台系统中的理想控制器。

关键词：车载光电稳定跟踪平台自抗扰控制伺服系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

两轴捷联稳定跟踪平台关键技术分析

电光与控制 2009年第7期16卷 53-55,75页

作者：付奎生中国空空导弹研究院河南洛阳471009

两轴捷联稳定跟踪平台是国际上先进近距格斗空空导弹导引头所采取的位标器形式,通过对该技术所涉及的两轴和捷联两项研究内容的深入分析,指出了研制该类稳定平台所需解决的关键技术,并论证了工程上的可行性。

关键词：自寻的制导武器两轴捷联稳定跟踪平台导引头

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机载稳定跟踪平台速率回路的内模H_∞控制

电光与控制 2011年第1期18卷 20-23,36页

作者：王建宏王道波南京航空航天大学自动化学院南京210016

在机载四框架二轴稳定跟踪平台机理分析的基础上,对其速率回路的校正器设计问题进行了机理研究。针对传统的PI校正抗干扰性能差的缺陷,在内模控制与H∞控制结合的基础上,提出一种新的内模H∞控制器设计方法。该方法不仅保留了内模控制... 详细信息

在机载四框架二轴稳定跟踪平台机理分析的基础上,对其速率回路的校正器设计问题进行了机理研究。针对传统的PI校正抗干扰性能差的缺陷,在内模控制与H∞控制结合的基础上,提出一种新的内模H∞控制器设计方法。该方法不仅保留了内模控制方法所有的特征,而且结合H∞控制方法对整个闭环系统进行设计;推广了H∞控制的实用性和应用性,可用于同时对稳定系统和不稳定系统进行控制器设计;达到预先指定的控制性能指标。经仿真验证表明:采用内模H∞控制方法不仅具有更好的抗干扰性能,同时也改善了高阶系统的动态性能。

关键词：稳定跟踪平台速率回路内模控制回路成形鲁棒控制

基于STM32的三轴车载稳定跟踪平台设计与实现

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

火力与指挥控制 2013年第12期38卷 164-166,170页

作者：孟海磊王志胜南京航空航天大学自动化学院南京210016

针对三轴车载稳定跟踪平台准确跟踪和快速响应的性能要求,方便调试易于操作的使用要求,设计了以STM32为核心控制芯片通讯控制板的平台稳定系统,分析研究了改进型PID控制算法。该稳定跟踪平台控制结构简单,系统响应动态性能较好。实验结... 详细信息

针对三轴车载稳定跟踪平台准确跟踪和快速响应的性能要求,方便调试易于操作的使用要求,设计了以STM32为核心控制芯片通讯控制板的平台稳定系统,分析研究了改进型PID控制算法。该稳定跟踪平台控制结构简单,系统响应动态性能较好。实验结果表明,系统能够较好满足性能指标的要求。

关键词：稳定跟踪平台通讯控制板伺服驱动器改进型PID

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

车载定向天线稳定跟踪平台的研究与开发

车载定向天线稳定跟踪平台的研究与开发

作者：马志建山东科技大学

学位级别：硕士

图像的无线传输是遥控系统的关键技术。在THMR-V的临场感遥控系统中,移动指挥站THMR-V(指挥站)使用定向天线接收室外移动机器人站(移动站)摄像头得到的图像信息。但是移动站和指挥站处于不断的运动中,如果定向天线不能对准移动站,会造... 详细信息

图像的无线传输是遥控系统的关键技术。在THMR-V的临场感遥控系统中,移动指挥站THMR-V(指挥站)使用定向天线接收室外移动机器人站(移动站)摄像头得到的图像信息。但是移动站和指挥站处于不断的运动中,如果定向天线不能对准移动站,会造成图像模糊或图像丢失,所以需要解决定向天线的实时对中问题。本文以THMR-V临场感遥控系统为应用背景,研究开发了一套速度快、精度高、实时性较好的车载定向天线稳定跟踪平台,该平台可以抵消由于运动载体的长距离移动和载体的角运动带来的干扰,使得指挥站的定向天线能够始终自动指向移动站,从而提高图像无线传输的抗干扰性和可靠性。结合项目实际需求,对车载定向天线稳定跟踪平台的总体方案进行了深入的研究,选择了单轴转动机械结构,降低了系统成本和设计难度;确定了“GPS/电子罗盘组合”的稳定方案和“程序跟踪+闭环”的跟踪方式,提高了控制速度和精度。并根据总体方案,完成了以DSP为控制核心,以GPS、电子罗盘及光码盘为位姿传感器的稳定跟踪平台的软硬件设计,并对各个模块进行了详细讨论。本文对稳定跟踪平台关键技术进行了研究,主要包括积分分离PID算法和速度前馈算法、改进的梯形加减速控制、遥控系统中的临场感技术和无缝切换技术,并详细介绍了实现方法。文中重点研究了定向天线的跟踪原理,给出了基于GPS地理位置坐标的天线目标方位角和天线伺服目标角的求解方法。分析并计算了天线的载荷情况,提出了提高定向天线稳定性能的有效措施。最后,本文为THMR-V临场感遥控系统设计了基于力反馈和无缝切换技术的遥控器,协调监控系统完成对移动站的远程遥控。本文研究开发的车载定向天线稳定跟踪平台基本达到预期设计要求,并成功应用于THMR-V的临场感遥控系统中。

关键词：稳定跟踪平台定向天线 GPS 电子罗盘临场感与无缝切换技术遥控器

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

移动载体稳定跟踪平台测控关键技术研究

移动载体稳定跟踪平台测控关键技术研究

作者：王继东国防科学技术大学

学位级别：硕士

稳定跟踪平台是惯性技术应用的重要领域之一，其中天线稳定技术以其广泛的应用前景成为稳定跟踪平台研究的一大热点。稳定平台的核心问题是载体姿态测量和控制技术。本文以车载卫星电视接收系统为背景，主要研究基于微机电惯性元件的天... 详细信息

稳定跟踪平台是惯性技术应用的重要领域之一，其中天线稳定技术以其广泛的应用前景成为稳定跟踪平台研究的一大热点。稳定平台的核心问题是载体姿态测量和控制技术。本文以车载卫星电视接收系统为背景，主要研究基于微机电惯性元件的天线稳定平台的姿态测控技术。车载卫星电视接收系统采用方位—俯仰型两轴天线稳定，通过微机电陀螺构成闭环控制。两个单轴微机电陀螺分别与天线的方位轴和俯仰轴相联系，感受出由于载体的姿态变化引起的在惯性空间的姿态变化。然后通过一定的控制方式使天线的指向在惯性空间保持不变，通过圆锥扫描方式补偿误差，建立实质上以信号强度构成反馈的闭环控制系统。该系统经过大量试验，效果良好，达到了预先设计要求。论文首先介绍了课题的来源、研究意义、目前国内外相关技术研究现状以及课题主要研究内容，对天线稳定原理进行了较详细的研究和介绍。然后介绍了系统总体方案和系统结构。论文论述了天线速度伺服系统和微机电陀螺的模型辩识，并分析了方位、俯仰电机的动静态特性，对陀螺闭环控制系统进行了仿真。详细介绍了电平跟踪圆锥扫描的算法以及实际运行中和初始对准、移动跟踪的结合。最后给出系统的试验总结报告，测试了系统性能，并提出了系统需要进一步改进的内容。

关键词：卫星天线稳定跟踪平台姿态监控微机电陀螺圆锥扫描极化电平

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

舰载三轴ATP稳定跟踪平台研究

舰载三轴ATP稳定跟踪平台研究

作者：蔺辉西安电子科技大学

学位级别：硕士

大气激光通信非常适合于在海军舰艇编队内构建通信网。为了能进行可靠的通信,就需要研究专门的捕获、瞄准和跟踪（Acquisition, Pointing and Tracking简称ATP）系统。其作用是通过发射信标光,完成捕获、跟踪、瞄准,从而在通信端点之间... 详细信息

大气激光通信非常适合于在海军舰艇编队内构建通信网。为了能进行可靠的通信,就需要研究专门的捕获、瞄准和跟踪（Acquisition, Pointing and Tracking简称ATP）系统。其作用是通过发射信标光,完成捕获、跟踪、瞄准,从而在通信端点之间建立链接,实现信号的快速捕获和高精度跟踪。由于海上环境恶劣,加上舰艇的摇摆,光路的对准范围的限制,从而给实现信号的快速捕获和高精度跟踪带来巨大难度。这就需要有能够隔离舰艇摇摆的精密稳定跟踪平台,始终将ATP系统处于水平状态且快速实现系统的粗对准,因此研制高精度和快速跟踪的稳定跟踪平台是实现ATP系统的关键技术。本文以舰载ATP装置的三轴稳定跟踪平台为研究对象,主要包含三个部分：首先论述了在稳定跟踪伺服系统设计中应注意的问题,设计了一种稳定跟踪平台,并应用Ansys对其进行了受力分析,然后根据平台的性能指标要求以及平台所受风载荷及其他载荷的大小对平台的主要驱动装置电动机以及传动装置齿轮箱进行了合理有效的选择,推导了系统中各个部分的传递函数;最后根据稳定跟踪平台的各种要求以及实际状态中平台所受到的各种干扰应用经典的PID控制理论对平台的稳定和跟踪性能进行了仿真,根据仿真结果指出了经典PID控制在平台跟踪中阶跃响应和正弦响应均存在一定滞后的不足,提出了应用基于BP神经网络参数自整定PID的控制方法,设计了一种神经网络控制器,并应用此控制器对跟踪系统进行了仿真,仿真结果表明了基于BP神经网络参数自整定PID控制方法在平台跟踪回路中的有效性。

关键词：稳定跟踪平台伺服系统传动装置 PID BP神经网络

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

电动三轴稳定跟踪平台控制策略研究

电动三轴稳定跟踪平台控制策略研究

作者：钟瑞琼哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

本课题主要来源于海军某部队的舰载末制导跟踪实验项目,舰艇上的末制导跟踪设备是影响军舰战斗力的一个重要因素,末制导跟踪设备要完成对目标的稳定跟踪,需要隔离舰艇的晃动,保证制导设备的地理水平稳定。本课题主要是分析舰艇稳定跟踪... 详细信息

本课题主要来源于海军某部队的舰载末制导跟踪实验项目,舰艇上的末制导跟踪设备是影响军舰战斗力的一个重要因素,末制导跟踪设备要完成对目标的稳定跟踪,需要隔离舰艇的晃动,保证制导设备的地理水平稳定。本课题主要是分析舰艇稳定跟踪平台的工作模式,研究其工作原理,基于稳定跟踪系统稳定性、快速性以及精准性的要求,研究提高系统自稳以及跟踪性能的控制策略。根据课题提供的要求,分析稳定跟踪平台的工作模式,研究稳定跟踪平台的工作原理,同时确定系统的驱动方案,确定系统的关键参数。按照控制理论建立单通道电机伺服位置控制系统的数学模型,得到以电机的电枢电压输入,电机角位移为输出的传递函数模型。为提高系统性能要求,按照工程设计方法,设计从内到外为电流环、转速环、位置环的三闭环位置控制系统,并按典型Ⅰ型系统要求配置电流调节器(ACR),转速调节器(ASR)以及位置调节器(APR)的参数,在这基础上分析系统在无外界干扰情况下的稳定性、准确性、快速性。根据稳定跟踪平台的实际工作情况,引入位置控制系统的主要干扰,一方面,平台姿态的改变导致控制对象的转动惯量改变,从而使得传递函数结构改变;另一方面稳定跟踪平台工作时存在摩擦力矩干扰,由于平台的低速性,引入Stribeck摩擦模型,使得原来的线性系统变成非线性系统。建立Simulink仿真模型,在经典PID控制下,完成系统的单位阶跃响应以及正弦跟踪仿真,仿真结果表明经典PID在非线性系统控制中,没有使得系统稳态和动态性能达到一个良好的结果。针对采用经典PID控制,非线性系统的响应输出准确性以及快速性没有达到要求这一问题,引入滑模变结构控制,消除系统由于控制系统结构改变、不连续等带来的影响。本课题采用基于指数趋近律的方法设计滑模控制器,得到以角位移误差、角速度、加速度、输入信号一阶以及二阶微分为输入的控制器,并搭建Simulink模型,进行系统单位阶跃响应以及正弦跟踪仿真,将仿真结果与采用经典PID控制的对比表明:滑模变结构控制器具有更好的快速性,满足系统动态要求,降低稳定误差,且能更好地抵抗外界干扰,抑制系统结构参数变化等对系统带来的影响,达到良好地控制效果。最后通过稳定跟踪平台在舰艇上的阶跃跟踪、系统自稳、方位跟踪实验,验证位置控制系统数学模型建立的合理性,比较经典PID控制与滑模变结构控制的性能,实验表明滑模变结构控制在稳定跟踪平台的阶跃响应、自稳以及方位跟踪的控制中,系统各项指标均满足要求,其控制性能较PID控制优越。

关键词：稳定跟踪平台电机伺服控制惯量耦合 Stribeck摩擦模型滑模控制