检索结果-南通市图书馆

作者：郭燕厦门大学

学位级别：硕士

近年来,自动驾驶技术逐渐成为学术界及工业界研究的重点,而车载移动激光雷达获取到的三维点云数据,是智能车辆感知周围环境的关键信息。由于雷达传感器与物体的相对位置、物体的自遮挡与物体间的相互遮挡,使得采集到的数据中无法获得完... 详细信息

近年来,自动驾驶技术逐渐成为学术界及工业界研究的重点,而车载移动激光雷达获取到的三维点云数据,是智能车辆感知周围环境的关键信息。由于雷达传感器与物体的相对位置、物体的自遮挡与物体间的相互遮挡,使得采集到的数据中无法获得完整的车辆点云。为了更精准地感知环境,需要借助三维补全技术来获得更完整的、更高质量的点云数据。随着相关研究的逐渐深入,许多基于深度学习的三维补全模型相继出现,但这些研究大多在合成数据集上完成,迁移到真实数据上时往往效果会下降。在保证补全模型效果的基础上,进一步提高模型的精确度与可信度,对于实现复杂道路场景下的自动驾驶具有重要意义。针对这个问题,本文提出了一个面向车辆的端到端三维点云质量评价及补全模型(Point Voxel Completion Network,PVCNet),具体工作如下:1.构建车辆的仿真雷达扫描数据集。通过分析真实道路环境下车辆的点云数据特征,仿真激光雷达的扫描方式,自动生成贴近真实数据的仿真数据,为提出的深度学习框架PVCNet提供足够的训练数据。2.设计点云数据质量评价体系。围绕真实数据点云密度不一致、遮挡程度差异大的现象,设计自动的点云质量评价体系,结合点云的形状、密度等信息,进行点云质量评估,为点云补全结果提供置信度参考。同时,初步预测缺失点云的位置信息,并以特征向量的方式传递到最终的补全模块中。3.提出面向道路车辆的点云补全模型。针对道路场景中车辆的点云数据特点,在三维重建损失的基础上,设计了法向量损失和主方向损失,同时,结合点云数据与体素数据的优势,提升针对道路场景中车辆的点云补全效果。通过在不同场景、不同任务中进行多项实验,证明了本文提出的PVCNet框架在面向道路车辆的三维点云补全任务上具有良好的效果,并在多类别点云物体的补全任务上,也展现出具有竞争力的表现。

关键词：移动激光雷达三维补全点云体素点云质量评价

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基于移动LiDAR点云的树木三维重建

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中国农业信息 2019年第5期31卷 84-89页

作者：翟晓晓邵杰张吴明靳双娜北京师范大学遥感科学国家重点实验室北京师范大学地理科学学部遥感科学与工程研究院

【目的】树木三维结构的描述是进行农林生态研究的重要科学基础,而移动激光雷达的使用将有利于快速、高效的农林树木三维结构重建。【方法】文章利用同时定位与构图技术实现基于移动激光雷达点云的农林样地树木三维重建,并以地基激光雷... 详细信息

【目的】树木三维结构的描述是进行农林生态研究的重要科学基础,而移动激光雷达的使用将有利于快速、高效的农林树木三维结构重建。【方法】文章利用同时定位与构图技术实现基于移动激光雷达点云的农林样地树木三维重建,并以地基激光雷达数据为参考,验证三维重建精度,同时对比树木胸径,分析移动激光雷达在农林树木三维重建中的有效性和可行性。【结果】同时定位与构图技术可实现移动激光雷达点云的树木三维重建,其中,水平方向重建精度为0.038 m,垂直方向重建精度为0.017 m;以地基激光雷达数据拟合出的树干胸径为真实值,移动激光雷达点云拟合出的树干胸径为观测值,两者的相关系数为0.715 6,均方根误差(RMSE)和平均绝对误差(MAE)分别为0.011、0.01 m。【结论】移动激光雷达可实现农林树木三维结构快速重建,且基于重建结果可实现树干胸径准确提取。因此,移动激光雷达对提高农林树木测量效率具有积极作用。

关键词：移动激光雷达同时定位与构图树木三维重建

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基于移动LiDAR点云数据的室内全要素三维重建

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测绘工程 2015年第11期24卷 33-38,43页

作者：龚跃健毛文博毕建涛吉玮何占军中南大学地球科学与信息物理学院湖南长沙410083 中国科学院遥感与数字地球研究所数字地球重点实验室北京100094

精确的室内三维模型在古遗产保护、公共场所的精细化管理和室内导航等领域有着重要作用,而激光雷达正被逐步应用到室内三维重建中。文中采用移动激光雷达对室内所有附属设施进行高精度激光扫描,得到融合CCD影像色彩信息的彩色点云数据... 详细信息

精确的室内三维模型在古遗产保护、公共场所的精细化管理和室内导航等领域有着重要作用,而激光雷达正被逐步应用到室内三维重建中。文中采用移动激光雷达对室内所有附属设施进行高精度激光扫描,得到融合CCD影像色彩信息的彩色点云数据。给出室内全要素三维重建的技术流程,并利用Autodesk CAD等三维建模平台对点云数据进行有效处理,最终得到高精度且带有大地坐标的室内三维模型。实验结果表明,采用移动激光雷达能快速获取高精度的室内三维点云数据。通过文中提出的流程,可快速得到真三维、真尺寸、真纹理的室内全要素模型。

关键词：移动激光雷达激光点云处理三维重建室内全要素模型 AutoCAD

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基于最小二乘原理的移动测量传感器集成检校技术研究

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工程勘察 2018年第2期46卷 53-57,70页

作者：石若明魏冠楠郭明杨昊北京建筑大学北京100044 济宁市勘测院山东济宁272100

移动激光雷达测量系统由多个传感器集合而成,各传感器采集数据相对独立,集成安装后获取点云精度质量通常难以控制。针对这一问题,提出了一种基于最小二乘平差原理的特征点检校方法,结合空间配准算法构建推导平差模型,求解误差参数。通... 详细信息

移动激光雷达测量系统由多个传感器集合而成,各传感器采集数据相对独立,集成安装后获取点云精度质量通常难以控制。针对这一问题,提出了一种基于最小二乘平差原理的特征点检校方法,结合空间配准算法构建推导平差模型,求解误差参数。通过多源传感器数据融合配准,对加入误差改正数后的成果点云质量比较分析。实验结果表明,这种检校方法能够达到提升点云模型精度的目的。

关键词：移动激光雷达精度最小二乘平差检校误差模型

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