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机器人 2006年第6期28卷 576-581页

作者：赵海峰李小凡姚辰王忠中国科学院沈阳自动化所

为提高反恐防暴机器人对非结构环境的适应能力,设计出了一种具有良好的机动性能和转向性能的新型轮—腿—履带复合移动机构.通过机器人机构分析与本体的稳定性分析,论证了其结构设计的可行性及好的稳定性.

关键词：移动机构非结构环境轮-腿-履带复合机构稳定性

6-URU支链四面体移动机构的越障步态规划

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机械工程学报 2021年第23期57卷 85-96页

作者：赵子铭李晔卓姚燕安李锐明张倩倩北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044 北京理工大学智能机器人与系统高精尖创新中心北京100081

针对多面体机器人的高地面适应性需求,提出一种适用于四面体移动机构的高质心攀爬越障方法,能够通过三自由度同步变形提升质心高度有效提升攀爬能力。首先,基于四面体移动机构的支撑区域对其移动轨迹进行三角形网格划分,在台阶障碍进行... 详细信息

针对多面体机器人的高地面适应性需求,提出一种适用于四面体移动机构的高质心攀爬越障方法,能够通过三自由度同步变形提升质心高度有效提升攀爬能力。首先,基于四面体移动机构的支撑区域对其移动轨迹进行三角形网格划分,在台阶障碍进行投影畸变,由此规划出该机构针对台阶障碍的分步越障阶段,通过构造凹多面体包附障碍提升攀爬高度。针对高质心攀爬步态的各个阶段分别建立临界状态运动学模型,通过齐次变换矩阵得到机构质心坐标关于障碍高度和障碍距离的表达式,根据数值算法得到最大越障高度随驱动角和障碍距离的变化曲线,执行至不同障碍阶段以实现不同高度障碍的越障攀爬。建立仿真模型,验证越障分析过程合理性。制作一台样机,对高质心攀爬越障步态进行可行性验证。

关键词：四面体机构移动机构运动规划越障能力步态规划

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一种单构件双运动机理微小型机器人移动机构

机器人 2010年第1期32卷 41-47页

作者：孙立宁李伟达蒋振宇郭伟李满天哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨工业大学微纳米技术研究中心黑龙江哈尔滨150080

传统微小型机器人的移动机构难以同时满足对高移动速度和高分辨力的需求,而宏微双重移动机构通常存在结构复杂的缺点.针对这一问题,提出一种单构件双运动机理移动机构.该机构具有双重运动机理,即非谐振条件下的粘滑运动机理和谐振条件... 详细信息

传统微小型机器人的移动机构难以同时满足对高移动速度和高分辨力的需求,而宏微双重移动机构通常存在结构复杂的缺点.针对这一问题,提出一种单构件双运动机理移动机构.该机构具有双重运动机理,即非谐振条件下的粘滑运动机理和谐振条件下的碰撞运动机理,分别用于实现较高的运动分辨力和较高的运动速度.实验结果表明,原理样机在前进与后退方向的运动分辨力分别可以达到0.896μm和0.456μm,在10V电压驱动下运动速度可达172mm/s.该机构结构简单,易于微小型化与批量制造,同时具有较高的运动速度与运动分辨力,可以提高微小型机器人的运动性能.

关键词：微型机器人移动机构粘滑机理

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微小机器人移动机构研究

高技术通讯 1999年第1期9卷 18-21页

作者：钱晋武张彦彬章亚男龚振邦上海大学精密机械工程系

对压电陶瓷激励振动框架式微小机器人移动机构进行了研究，用实验方法测定了不同粗糙度表面以及激励信号的频率、波形、电压幅值对移动性能的影响，用有限元分析方法得到了系统的固有频率和振型。

关键词：微机器人移动机构压电陶瓷微机械

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轮-履复合可变形机器人的移动机构参数分析

中国机械工程 2009年第19期20卷 2320-2326页

作者：李智卿马书根李斌王明辉中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 日本立命馆大学滋贺日本525-8577 中国科学院研究生院北京110039

针对非结构环境地形特点,结合轮式、履带式移动机构在复杂地形环境中的运动特点,设计了一种适应于非结构环境的轮-履互换、履带几何形状可变化的复合型移动机器人。该轮-履复合型移动机器人的机构系统由一个控制箱体和两个相同的轮-履... 详细信息

针对非结构环境地形特点,结合轮式、履带式移动机构在复杂地形环境中的运动特点,设计了一种适应于非结构环境的轮-履互换、履带几何形状可变化的复合型移动机器人。该轮-履复合型移动机器人的机构系统由一个控制箱体和两个相同的轮-履复合移动单元模块组成。每个轮-履复合移动单元模块由运动轮和几何形状可变的履带轮构成,在一个驱动力的作用下根据不同的约束环境而表现为轮式和履带式两种运动特征,同时此单元模块具有轮-履互换、履带几何形状可变等特点。运用理论推导、参数优化等方法对轮-履复合移动单元模块的机构参数进行了分析综合,并经仿真分析验证了机构参数选择的合理性,为轮-履复合、履带可变形移动机器人的机构参数化设计提供了理论依据。

关键词：移动机构非结构环境轮-履复合可变形机器人结构设计

壁面移动机器人移动方式及移动机构的研究进展

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机械传动 2012年第6期36卷 115-120页

作者：王富杰孙静王吉岱伊晓丽山东科技大学机械电子工程学院山东青岛266590

壁面移动机器人是特种机器人的一种,可以代替人工在壁面上完成多种作业任务,移动机构是实现其在壁面上灵活运动的关键部分。简要介绍了壁面移动机器人的国内外发展概况,详细阐述了国内外各种壁面移动机器人的移动方式及移动机构的研究进... 详细信息

壁面移动机器人是特种机器人的一种,可以代替人工在壁面上完成多种作业任务,移动机构是实现其在壁面上灵活运动的关键部分。简要介绍了壁面移动机器人的国内外发展概况,详细阐述了国内外各种壁面移动机器人的移动方式及移动机构的研究进展,并分析对比了它们的移动和转弯特点。在此基础上,总结了壁面移动机器人移动机构的未来发展趋势。

关键词：壁面移动机器人移动机构转弯运动移动方式

小口径管道内蠕动式移动机构的运动模拟和动力学分析

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机器人 1995年第1期17卷 42-47页

作者：吕恬生宋钰上海交通大学机械工程系

小口径管道内蠕动式移动机构是一种新颖的管道内无损探测牵引机构．本文主要对该机构在直管内移动过程中可能遇到的各种情况进行了运动模拟，并且对它进行了动力学分析．

关键词：移动机构运动模拟动力学分析管道机器人

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可抛掷多运动态球形机器人移动机构

机械设计 2009年第9期26卷 30-33页

作者：罗自荣尚建忠丛楠潘中银国防科技大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073

结合球形机器人防护性好,两轮机器人能自平衡易控制,弹跳机器人越障能力强的优点,构建了一个具有球形、两轮和跳跃3种基本运动形态的可投掷机器人。球态时机器人两个半球闭合,便于母车抛掷和携带,在平地可全方位运动;遇到沙地、坡地等... 详细信息

结合球形机器人防护性好,两轮机器人能自平衡易控制,弹跳机器人越障能力强的优点,构建了一个具有球形、两轮和跳跃3种基本运动形态的可投掷机器人。球态时机器人两个半球闭合,便于母车抛掷和携带,在平地可全方位运动;遇到沙地、坡地等复杂地形环境,展开为两轮机器人,弹跳机构展开作为第3支点,增强越障爬坡能力;当遇到障碍或陷于困境时可跳跃行进。文中对其结构和原理进行了介绍,并进行机械结构设计和样机研制。场地试验表明,该机器人具有投放方便和运动灵活的特点,验证了设计方案的可行性。

关键词：球形机器人多运动态两轮机器人移动机构

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轮腿式月球车移动机构构型组合设计

机械设计 2011年第1期28卷 37-41页

作者：汪永明余晓流汤文成东南大学机械工程学院江苏南京211189 安徽工业大学机械工程学院安徽马鞍山243002 沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016

介绍机器人构型组合概念,提出轮腿式月球车的构型组合设计方法。将轮腿式月球车移动机构抽象为轮腿、悬架和车体3类子构型,建立了月球车同构和异构组合设计可选构型方案的计算模型。以基于二级半转机构原理的轮腿式月球车为研究对象,对... 详细信息

介绍机器人构型组合概念,提出轮腿式月球车的构型组合设计方法。将轮腿式月球车移动机构抽象为轮腿、悬架和车体3类子构型,建立了月球车同构和异构组合设计可选构型方案的计算模型。以基于二级半转机构原理的轮腿式月球车为研究对象,对其移动机构进行了子构型分析,提出了4种轮腿子构型、4种悬架子构型和5种车体子构型。以四轮腿和六轮腿月球车为例,采用同构组合和异构组合设计方法,共得到206种轮腿式月球车移动机构设计方案。

关键词：轮腿式月球车移动机构构型设计同构组合异构组合

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微小管道机器人移动机构运动学与动力学特性

重庆大学学报（自然科学版） 2002年第7期25卷 26-29页

作者：马荣朝秦岚潘英俊四川农业大学四川雅安625014 重庆大学光电工程学院重庆400044

微小管道机器人能够帮助人们完成诸如小口径管道内检测等工作 ,其移动机构是机器人研究领域重要的研究内容之一。在分析研究行星齿轮驱动的微型机器人移动机构的运动学和动力学特性的基础上 ,详细讨论了移动机构的原理、功能及影响因素... 详细信息

微小管道机器人能够帮助人们完成诸如小口径管道内检测等工作 ,其移动机构是机器人研究领域重要的研究内容之一。在分析研究行星齿轮驱动的微型机器人移动机构的运动学和动力学特性的基础上 ,详细讨论了移动机构的原理、功能及影响因素。研究表明 ,通过提高移动机构车轮的附着性和驱动力 ,减小寄生功率的影响。

关键词：微小管道微型机器人移动机构运动学特性动力学特性