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移动平台气象卫星遥感数据处理系统设计与验证

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航天返回与遥感 2022年第2期43卷 104-114页

作者：许萌方舟中国空间技术研究院国际业务部北京100094 航天恒星科技有限公司北京100095

气象卫星遥感数据处理系统是实现典型气象产品反演的关键。为满足中国气象卫星遥感数据应用的通用性和产品标准化需要,文章采用面向产品的分层设计和标准化设计理念,进行了移动平台气象卫星遥感数据处理系统设计,可实现对FY-3D、EOS-Te... 详细信息

气象卫星遥感数据处理系统是实现典型气象产品反演的关键。为满足中国气象卫星遥感数据应用的通用性和产品标准化需要,文章采用面向产品的分层设计和标准化设计理念,进行了移动平台气象卫星遥感数据处理系统设计,可实现对FY-3D、EOS-Terra、EOS-Aqua、NOAA 18气象卫星数据的实时接收、处理和管理,自动生成定量产品;并以FY-3D卫星的中分辨率光谱成像仪II型(FY-3D MERSI-II)为对象,进行了云检测产品、火点监测产品等典型反演产品的应用验证。结果表明:云检测的时间实际一致率为92%,火区精度约95.4%,说明该系统具有较高的准确性和适应性,可为气象卫星遥感数据的深入应用、大气环境监测和全球气候变化研究提供参考和技术支持。

关键词：气象卫星气象产品遥感数据快速处理移动平台系统设计

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基于PPO的移动平台自主导航

北京航空航天大学学报 2022年第11期48卷 2138-2145页

作者：徐国艳熊绎维周彬陈冠宏北京航空航天大学交通科学与工程学院特种车辆无人运输技术工业和信息化部重点实验室北京100191

为解决强化学习算法在自主导航任务中动作输出不连续、训练收敛困难等问题,提出了一种基于近似策略优化(PPO)算法的移动平台自主导航方法。在PPO算法的基础上设计了基于正态分布的动作策略函数,解决了移动平台整车线速度和横摆角速度的... 详细信息

为解决强化学习算法在自主导航任务中动作输出不连续、训练收敛困难等问题,提出了一种基于近似策略优化(PPO)算法的移动平台自主导航方法。在PPO算法的基础上设计了基于正态分布的动作策略函数,解决了移动平台整车线速度和横摆角速度的输出动作连续性问题。设计了一种改进的人工势场算法作为自身位置评价,有效提高强化学习模型在自主导航场景中的收敛速度。针对导航场景设计了模型的网络框架和奖励函数,并在Gazebo仿真环境中进行模型训练,结果表明,引入自身位置评价的模型收敛速度明显提高。将收敛模型移植入真实环境中,验证了所提方法的有效性。

关键词：近似策略优化算法移动平台自主导航强化学习人工势场

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移动平台上空间光通信系统性能研究

光电子．激光 2014年第7期25卷 1310-1314页

作者：黎明黄勇曹阳杨绍文湖北师范学院信息工程系湖北黄石435002 总装部重庆军代局重庆400050 重庆理工大学电子信息与自动化学院重庆400054

针对移动平台空间光通信信道的大气湍流随机性强、指向误差大和链路高动态性等问题,建立适合于移动平台的大气信道模型,并进一步推导出采用脉冲调制（PPM）调制的通信系统端到端信道容量和中断概率的解析表达式。仿真分析了在大气弱湍... 详细信息

针对移动平台空间光通信信道的大气湍流随机性强、指向误差大和链路高动态性等问题,建立适合于移动平台的大气信道模型,并进一步推导出采用脉冲调制（PPM）调制的通信系统端到端信道容量和中断概率的解析表达式。仿真分析了在大气弱湍流、中强湍流两种情况下,信噪比、系统分集、指向误差及通信距离等对通信系统中断概率的影响。结果表明,指向误差不宜超过1mrad；通信距离每增加1km,中断概率上升8～11dB。

关键词：空间光通信大气湍流移动平台信道容量中断概率

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移动平台与机械臂联合作业运动规划研究

青岛大学学报（工程技术版） 2024年第1期39卷 110-116页

作者：孙传珠李晓帆符朝兴青岛大学机电工程学院山东青岛266071

为解决复合式自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)在实际作业中需移动平台到达目标点后机械臂再进行运动的工作模式导致的作业耗时长、效率低的问题,提出复合式AGV移动平台与机械臂的联合作业规划。利用栅格法构建环境地图,采用A... 详细信息

为解决复合式自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)在实际作业中需移动平台到达目标点后机械臂再进行运动的工作模式导致的作业耗时长、效率低的问题,提出复合式AGV移动平台与机械臂的联合作业规划。利用栅格法构建环境地图,采用A*算法和蚁群算法分别对移动平台和机械臂进行运动规划,实现了复合式AGV的移动平台和机械臂的联合作业规划。经实验结果验证,联合作业规划比非联合作业平均节省时间为3.75 s,效率平均提高6.27%。

关键词：移动平台机械臂联合作业

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四旋翼在移动平台视觉导引自主降落研究综述

兵器装备工程学报 2023年第4期44卷 60-67页

作者：袁泽慧陈国栋李世中中北大学机电工程学院太原030051 江苏省机器人技术及智能制造装备工程实验室(苏州大学) 江苏苏州215021

四旋翼无人机能否在有限的空间内快速、精确的降落在地面移动平台上,进行充电或回收,保证无人机的自主复飞,是实现空地协同的前提。为进一步促进我国空地协同技术的研究和发展,综述了基于视觉导引方式的四旋翼无人机在移动平台上自主降... 详细信息

四旋翼无人机能否在有限的空间内快速、精确的降落在地面移动平台上,进行充电或回收,保证无人机的自主复飞,是实现空地协同的前提。为进一步促进我国空地协同技术的研究和发展,综述了基于视觉导引方式的四旋翼无人机在移动平台上自主降落的最新研究成果。在简要介绍四旋翼无人机自主降落技术的总体流程和主要框架基础上,提炼其中的关键技术:降落标识检测算法,无人机和地面移动平台状态估计,降落轨迹跟踪和控制器设计,针对各关键技术分析和总结了其相应研究方法,并对国内外若干研究团队设计的自主降落系统中采用的主要硬件设备、相应关键技术和取得的成果进行了梳理。讨论了当前的研究难点和可行的解决方案,并对未来发展的重点方向进行了展望。

关键词：空地协同四旋翼无人机自主降落移动平台视觉导引

移动平台下实时协同关联图文档模型一致性维护算法研究

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小型微型计算机系统 2018年第8期39卷 1700-1706页

作者：高丽萍张鑫上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093 复旦大学上海数据科学重点实验室上海200093

移动平台下实时协同图形编辑系统是协同交互式应用的重要分支.在图形编辑系统中,不同图形对象之间往往存在某些约束和关联关系,而传统文档一致性维护算法的研究大多是在无约束关系的线性文档下展开的,且仅支持基本的插入(Insert)、删除(... 详细信息

移动平台下实时协同图形编辑系统是协同交互式应用的重要分支.在图形编辑系统中,不同图形对象之间往往存在某些约束和关联关系,而传统文档一致性维护算法的研究大多是在无约束关系的线性文档下展开的,且仅支持基本的插入(Insert)、删除(Delete)、更新(Update)操作.本文在传统操作转换算法所能支持的基本操作(Create、Delete、Update)的基础上,拓展了位移(Move)操作,关联操作(Relate)和关联解除操作(Relieve),使得图形对象间的位置属性之间可以出现联动的效果.对象间位置关系被映射成关联图文档模型,根据非线性模型下不同操作类型之间产生的并发冲突类型,分别设计相应的冲突消解策略,维护实时协同编辑下共享图形文档的一致性.当包含多操作类型的图形编辑系统应用于移动平台下,由于移动网络的不稳定性,会导致现有的以稳定网络为研究前提的乐观并发控制算法不能适用于新的应用场景下.所以针对移动网络环境下信号不稳定的特点,本文亦对传统操作转换控制算法进行适当改进,基于客户端对丢失操作提出重发请求和服务器端处理该重发请求的机制,设计了不稳定移动网络平台下并发控制算法.最后本文在Android平台下开发了移动协同图形编辑系统Co-Paint,并通过相关仿真试验进一步验证了以上控制算法和转换函数的正确性与可行性.

关键词：移动平台协同计算关联图文档操作转换一致性维护

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小麦播种自走式农用移动平台设计与试验

农业工程学报 2021年第14期37卷 1-11页

作者：徐琪蒙李洪文何进王庆杰卢彩云王春雷中国农业大学工学院国家保护性耕作研究院北京100083 中国农业大学农业农村部河北北部耕地保育农业科学观测实验站涿州072750

针对农业生产劳动力短缺、人工成本增加和作业效率不高等问题,该研究设计了一种自走式农用移动平台,可更换搭载不同农具进行田间无人驾驶作业,以“机器换人”完成精度高、强度大、重复性强的农业工作。以小麦播种为例,基于全球导航卫星... 详细信息

针对农业生产劳动力短缺、人工成本增加和作业效率不高等问题,该研究设计了一种自走式农用移动平台,可更换搭载不同农具进行田间无人驾驶作业,以“机器换人”完成精度高、强度大、重复性强的农业工作。以小麦播种为例,基于全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)定位测速技术、播深控制技术实现自动化播种;采用CAN总线技术、多电机同步驱动技术、差速-电动推杆结合的转向控制方法实现移动平台行走和转向。田间试验结果表明:基于GNSS的电控排种系统稳定可靠,排量稳定性变异系数≤1.8%,播深稳定性系数≥89%.驱动控制系统响应速度快,启动伺服电机2.6 s后实际转速逐渐接近目标转速,同步速度误差变化也趋于相对稳定,平台在负载作业状态下具有较强的抗干扰能力和速度一致性;转向控制系统通过电动推杆驱动车轮转向,转角平均绝对误差<0.7°。研究可为促进农业播种智能装备的发展提供参考。

关键词：农机装备试验小麦播种自走式移动平台

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移动平台上个性化对联辅助生成

系统仿真学报 2016年第6期28卷 1476-1480页

作者：沈伟华张世程王顺婷潘志庚丽水学院丽水323000 杭州师范大学数字媒体与人机交互研究中心杭州310013

楹联文化是中国传统文化的结晶,也是中国语言的瑰宝。鉴于移动智能终端用户群体的广泛性,为了继承和发扬中国传统文化,以Android和i OS操作系统为平台,基于对嵌名对联生成算法的研究,将楹联文化和现代科技进行有机的结合,使得用户可以... 详细信息

楹联文化是中国传统文化的结晶,也是中国语言的瑰宝。鉴于移动智能终端用户群体的广泛性,为了继承和发扬中国传统文化,以Android和i OS操作系统为平台,基于对嵌名对联生成算法的研究,将楹联文化和现代科技进行有机的结合,使得用户可以通过移动平台方便快捷地获取属于自己的个性化对联。论文简要概述了对联创作软件的设计理念、软件架构、设计流程,详细讨论了在移动平台上的实现技术和方法等,并对系统的结果进行了展示。

关键词：楹联文化嵌名对联个性化对联移动平台

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智能消毒机器人移动平台导航系统研究

机械设计与制造 2024年

作者：王伟王勇张晔项贺合肥工业大学机械工程学院

新冠疫情肆虐全球，环境消毒是阻断病毒传播的首要技术手段，智能消毒机器人的研究具有重要现实意义。设计并搭建了集环境感知和导航于一体的消毒机器人移动平台，对主流的激光SLAM（同步定位与地图创建）算法进行了研究和实现；采用轮... 详细信息

新冠疫情肆虐全球，环境消毒是阻断病毒传播的首要技术手段，智能消毒机器人的研究具有重要现实意义。设计并搭建了集环境感知和导航于一体的消毒机器人移动平台，对主流的激光SLAM（同步定位与地图创建）算法进行了研究和实现；采用轮式里程计和IMU数据相融合的方法提高了移动平台定位的准确性；为实现移动平台对周围环境的感知和识别功能，提出了一种基于视觉的目标距离监测方法，提高了移动平台在实际工作中的智能化和可靠性。基于所建立的地图进行了移动平台的避障和导航实验，结果表明移动平台能有效、可靠地完成自主导航，满足消毒机器人的移动需求。

关键词：移动平台深度学习同步定位与地图创建环境感知自主导航