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电动轮式移动小车控制系统设计与试验

农业工程学报 2014年第19期30卷 11-18页

作者：张铁民黄翰黄鹏焕华南农业大学工程学院广州510642

为了实现电动轮式移动小车能在实际不同的负载和路况下可以稳定的运行工作，该文研制了小车的四轮独立驱动的电机驱动和四轮转向控制系统，该系统由主控制芯片STM32F103RCT6对移动小车进行解算得出4个驱动轮的速度，然后对每个驱动电机... 详细信息

为了实现电动轮式移动小车能在实际不同的负载和路况下可以稳定的运行工作，该文研制了小车的四轮独立驱动的电机驱动和四轮转向控制系统，该系统由主控制芯片STM32F103RCT6对移动小车进行解算得出4个驱动轮的速度，然后对每个驱动电机进行转矩分配，控制4台用于驱动的无刷直流轮毂电机、2台转向直流电机以及2台制动用直流电机，使得小车实现直线行驶、转向和原地转向；通过单片机ATMEGA48PA控制4台无刷直流轮毂电机换相；采用驱动芯片IR2113驱动场效应管FQA140N10，并利用电机内部霍尔传感器输出的脉冲信号检测无刷直流电机的速度，采用放大器LM358搭建过载保护电路。试验结果表明，所开发的小车驱动控制系统实现了四轮电子差速与转矩分配，移动小车能在水泥路面、干泥土路面、斜坡和草地上稳定可靠运行，小车限速20km/h，爬坡度为8°。在空载情况下能匀速运行8～10h，带额定负载250kg情况下能匀速运行4～5h，有较好的负载性能，满足农业运输及农田作业的需求，减轻人的体力劳动，提高生产效率。该研究可为应用于田间作业的电动移动小车的机械设计及电气控制系统设计提供参考。

关键词：车辆转矩控制系统四轮驱动移动小车轮毂电机

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移动小车的轨迹跟踪控制

控制与决策 2000年第5期15卷 626-628页

作者：李世华田玉平东南大学自动控制系南京210096

对由运动学模型描述的二自由度移动小车的跟踪问题进行研究。利用终端滑动模态技术设计控制律 ,使得移动小车能在有限时间内完全跟踪转动速度不为零的期望轨迹。仿真结果表明了该方法的有效性。

关键词：移动小车轨迹跟踪控制运动学模型

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移动小车轨迹跟踪的力矩控制

控制与决策 1999年第2期14卷 177-180页

作者：吴卫国蒋平陈辉堂王月娟同济大学电气工程系

讨论了移动小车的轨迹跟踪控制。在速度控制的基础上，利用控制Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数（ｃｌｆ），基于小车动力学模型设计具有渐近收敛性的力矩反馈控制律，使之具有更广泛的工程实践意义。仿真结果表明了该控制律的有效性。

关键词：移动小车轨迹跟踪速度控制力矩控制动力学

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移动小车的有限时间轨迹跟踪控制

东南大学学报（自然科学版） 2004年第1期34卷 113-116页

作者：李世华田玉平东南大学自动控制系南京210096

讨论了基于运动学模型的移动小车的轨迹跟踪控制问题 .利用有限时间控制技术 ,提出了一种连续的状态反馈跟踪控制律 ,使得对角速度不为 0的期望轨迹 ,移动小车能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹 .而且提出的跟踪控制律不存在奇异点 .

关键词：移动小车轨迹跟踪有限时间

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移动小车运动分析、模糊优化及仿真

移动小车运动分析、模糊优化及仿真

作者：宋东峰大连理工大学

学位级别：硕士

本文首先详细调查了国内外卸船机使用情况。由于桥式卸船机在卸货中存在抓斗摆动现象，影响生产效率，因此，本文针对卸船机移动小车和抓斗的运动全过程进行了详细研究，把小车运行分为抓斗静止卸货和抓斗摆动卸货两种类型，针对每种类... 详细信息

本文首先详细调查了国内外卸船机使用情况。由于桥式卸船机在卸货中存在抓斗摆动现象，影响生产效率，因此，本文针对卸船机移动小车和抓斗的运动全过程进行了详细研究，把小车运行分为抓斗静止卸货和抓斗摆动卸货两种类型，针对每种类型，建立了运动模型，列出了运动方程，进行了优化计算，达到既消除抓斗摆动又缩短卸货时间、提高生产效率的目的。本文详细介绍了求解小车运动模型的模糊优化方法，由于目标函数和约束条件的位置不可互换，因此本文小车运动模型属于非对称模糊优化问题。本文给出了最优水平值和容差的确定方法，阐述了通过选取最优水平值和容差把模糊优化问题转化为常规优化问题的详细解法;还介绍了软件编程中用来求解约束非线性规划算法的混和惩罚函数法，它是解约束优化问题的一种非常有效的方法。在用混合惩罚函数法把约束非线性优化问题转变为无约束优化问题后，所采用的算法是BFGS变尺度法，它是公认进行无约束优化最好的方法。在BFGS变尺度算法中所用的一维搜索方法是二次插值算法。本文最后编制了软件对小车运动模型进行求解，绘制移动小车速度、加速度图，并对移动小车进行了动态仿真，操作人员只要输入工作条件就可以得到各阶段的加速度值、速度值和时间长短，不但能实现自动卸货，而且降低了对工人的技术要求，更重要的是，通过系统优化缩短了卸货时间、提高了生产率，显示出了模糊优化的优越性和采用模糊优化的必要性。从计算结果还可以看出，在条件允许情况下，采取抓斗摆动卸货方式能比抓斗静止卸货缩短卸货时间、提高生产效率。　此外，本文首次提出了等式的模糊化方法，拓展了模糊优化的理论范围，对学术研究具有很大意义。

关键词：模糊优化移动小车动态仿真桥式抓斗卸船机惩罚函数法变尺度法二次插值法

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基于移动小车的行人监控系统

电信科学 2017年第2期33卷 120-127页

作者：邢惠钧昌硕北京师范大学第二附属中学北京100088 北京邮电大学北京100876

行人监控属于监控系统中比较重要的一个方面。传统的行人监控手段存在监控区域受限的问题,即监控设备一旦安装后,只能监控固定的区域,目前仍然需要人工判别监控画面中是否有行人。针对这个问题,设计了基于计算机视觉的移动行人监控系统... 详细信息

行人监控属于监控系统中比较重要的一个方面。传统的行人监控手段存在监控区域受限的问题,即监控设备一旦安装后,只能监控固定的区域,目前仍然需要人工判别监控画面中是否有行人。针对这个问题,设计了基于计算机视觉的移动行人监控系统。通过操控搭载了监控摄像头的移动小车,实现监控区域的自由切换。另外,配合成熟的深度卷积神经网络算法和相关滤波器,实现了监控画面中行人的自主识别、定位。最后对该系统进行了实地测试,验证了行人监控系统的可行性。

关键词：计算机视觉行人监控移动小车深度卷积神经网络相关滤波器

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宝钢焦输送移动小车行走控制策略设计

冶金自动化 2005年第5期29卷 57-58+68页

作者：施阳上海宝信软件股份有限公司自动化部上海201900

宝钢焦输送系统中的移动小车仅由限位开关定位,本文介绍了在实现焦输送移动小车行走控制时,对小车处于中间位置或限位故障时的分析和对策,该控制方案在实际运行中取得满意的效果。

关键词：移动小车行走控制中间位置限位故障

弹性减振支承及承载移动小车在设备安装中的应用

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机械 1992年第5期19卷 18-20页

作者：王胜利成都市清江机械厂

简述机械设备安装用弹性支承的发展沿革。重点介绍ZXJ型弹性减振支承的结构性能特点和应用中存在的问题,对CYC型承载移动小车的结构和使用作了简要介绍。

关键词：弹性支承减振装置移动小车应用

基于实物的汽车后碰仿真中移动小车有限元模型研究

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汽车技术 2010年第2期 25-28页

作者：董学勤朱西产杨辉李佳琦同济大学上海机动车检测中心

基于上海机动车检测中心的实物建立了后碰撞移动小车CAE模型,针对某型轿车进行了后碰撞有限元仿真,分析了移动刚性墙模型和移动小车模型对后碰撞仿真结果的影响,以及移动小车模型对仿真结果准确性的重要作用。通过对比分析主要零部件的... 详细信息

基于上海机动车检测中心的实物建立了后碰撞移动小车CAE模型,针对某型轿车进行了后碰撞有限元仿真,分析了移动刚性墙模型和移动小车模型对后碰撞仿真结果的影响,以及移动小车模型对仿真结果准确性的重要作用。通过对比分析主要零部件的溃缩变形量可知,移动刚性墙模型与移动小车模型的计算结果差别较大;刚性材料移动小车模型和弹性材料移动小车模型的计算结果差别较小。

关键词：汽车后碰撞仿真移动小车刚性墙