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学科分类号

  • 1 篇 工学
    • 1 篇 机械工程
    • 1 篇 仪器科学与技术

主题

  • 1 篇 李群
  • 1 篇 横截函数
  • 1 篇 实际镇定
  • 1 篇 轮式移动机器人
  • 1 篇 积分器逆推法

机构

  • 1 篇 国防科技大学
  • 1 篇 中南大学

作者

  • 1 篇 祝晓才
  • 1 篇 董国华
  • 1 篇 胡德文
  • 1 篇 蔡自兴

语言

  • 1 篇 中文
检索条件"主题词=积分器逆推法"
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曲面运动轮式移动机器人实际镇定控制器
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电机与控制学报 2007年 第2期11卷 165-169页
作者： 祝晓才 董国华 蔡自兴 胡德文 国防科技大学机电工程与自动化学院自动控制系 湖南长沙410073 中南大学信息科学与工程学院 湖南长沙410083
针对轮式移动机器人在曲面上运动时的镇定问题,结合横截函数方法和积分器backstepping技术,设计了实现机器人在曲面上实际镇定的光滑控制律。首先构造横截函数,由该横截函数定义出嵌入子流形;充分利用轮式移动机器人运动学模型对标准SE... 详细信息
来源： 维普期刊数据库 维普期刊数据库 同方期刊数据库 同方期刊数据库 评论
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