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基于离线编程技术的喷涂机器人第七轴开发

电子技术应用 2017年第5期43卷 15-20页

作者：郑悠方丹丹曾春年宁波工程学院电子与信息工程学院浙江宁波315000 武汉理工大学自动化学院湖北武汉430070

基于离线编程技术的喷涂机器人轨迹生成已成为喷涂机器人控制方法的发展趋势。通过对现有的六轴机器人轨迹生成方案的分析和研究,提出了在喷涂轨迹设计中增加第七轴的方案。该方案通过改变六轴机器人的运动方式扩展了机器人的可达空间,... 详细信息

基于离线编程技术的喷涂机器人轨迹生成已成为喷涂机器人控制方法的发展趋势。通过对现有的六轴机器人轨迹生成方案的分析和研究,提出了在喷涂轨迹设计中增加第七轴的方案。该方案通过改变六轴机器人的运动方式扩展了机器人的可达空间,使其能够完成复杂工件曲面的喷涂。实验结果表明,与传统的六轴机器人轨迹生成方案相比,所提出的方案对于复杂曲面的喷涂效果更好,更适于实际工业应用。

关键词：离线编程技术喷涂机器人第七轴

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离线编程技术在京剧灯光设计中的应用

演艺科技 2021年第4期 6-9页

作者：李竟成国家京剧院北京100035

结合《红楼二尤》《生死契约》《延安往事》等剧目的创作体会,阐述离线编程技术在京剧灯光设计中的应用。

关键词：离线编程技术京剧灯光设计《红楼二尤》《生死契约》《延安往事》创作体会

工业机器人离线编程技术有效落地应用的关键流程探讨

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装备制造技术 2024年第7期 117-120页

作者：韦加业广西生态工程职业技术学院广西柳州545004

随着工业机器人的广泛应用,传统的示教在线编程技术由于其局限性也遇到了发展的瓶颈,无法满足当前多品种、短周期、高品质、低成本等需求;在实际项目当中,虽然在设计阶段采用了离线编程技术,但离线编程技术往往不能达到预期的效果,仍然... 详细信息

随着工业机器人的广泛应用,传统的示教在线编程技术由于其局限性也遇到了发展的瓶颈,无法满足当前多品种、短周期、高品质、低成本等需求;在实际项目当中,虽然在设计阶段采用了离线编程技术,但离线编程技术往往不能达到预期的效果,仍然高度依赖在线编程方法,需要在现场另外花费大量的时间进行轨迹及参数调试。离线编程技术作为机器人发展的新方向,离线编程技术能否有效落地应用,取决于两个关键要素:技术要素和全流程管理要素。过去,工程师的主要精力都放在技术要素的研究上,而忽略了全流程管理要素,在项目中对机器人的离线编程技术没有做到全流程的把控,导致工业机器人离线编程技术的应用效果大打折扣,无法真正落地并发挥预期的作用。为此,该文以汽车制造业为研究背景,从工业机器人离线编程技术应用的全流程控制管理要素出发,基于多个汽车自动化生产线建设项目,总结出工业机器人离线编程技术有效落地应用的关键管理控制环节、闭环控制要点全流程管控要素,为汽车自动化生产线工业机器人离线编程更加有效落地实施、充分发挥出离线编程的优势提供除技术因素之外的优化方案,提高离线编程技术的实际应用效果。

关键词：机器人离线编程技术全流程管理要素

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工业机器人中的离线编程技术分析

信息通信 2019年第9期32卷 280-281页

作者：屈利斋江苏省交通技师学院

工业机器人中的离线编程,实际上就是基于计算机图形学构建机器人工作环境的几何模型,充分合理利用规划算法,有效操控图形,在处于离线状态时合理规划其运动轨迹。在完成离线编程之后,进行三维图形动画仿真,以此校验程序的精确度,通过检验... 详细信息

工业机器人中的离线编程,实际上就是基于计算机图形学构建机器人工作环境的几何模型,充分合理利用规划算法,有效操控图形,在处于离线状态时合理规划其运动轨迹。在完成离线编程之后,进行三维图形动画仿真,以此校验程序的精确度,通过检验,便可以将代码传输给机器人控制系统,从而实现对于工业机器人的科学合理控制。据此,文章主要对工业机器人中的离线编程技术进行了详细分析。

关键词：工业机器人离线编程技术运动轨迹

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基于VR技术的机器人离线编程技术研究

山东农业工程学院学报 2019年第5期36卷 36-40页

作者：钟元权张裕生安徽文达信息工程学院

为了实现机器人离线编程技术与虚拟现实技术及仿真技术的有机结合,分析了传统机器人离线编程技术存在的不足,明确了基于VR技术的机器人离线技术的应用优势,提出一种基于VR技术的机器人离线编程系统,并对该系统的结构、仿真环境构建技术... 详细信息

为了实现机器人离线编程技术与虚拟现实技术及仿真技术的有机结合,分析了传统机器人离线编程技术存在的不足,明确了基于VR技术的机器人离线技术的应用优势,提出一种基于VR技术的机器人离线编程系统,并对该系统的结构、仿真环境构建技术、任务生成技术及碰撞检测等技术进行了深入的探讨与研究。最后建立了基于VR技术的机器人离线编程系统的高级人机交互接口,提高了机器人的离线编程速度,使离线编程变得更加便捷、直观。

关键词： VR技术机器人离线编程技术

基于模型布尔运算的冷喷涂机器人路径快速生成策略

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武汉理工大学学报 2017年第6期39卷 73-77页

作者：蔡振华漆贝纯曾春年武汉理工大学自动化学院武汉430070 武汉理工大学机电工程学院武汉430070

在离线编程环境下以实体模型的布尔运算结果为依据,将机器人路径生成过程与高压冷喷涂工艺参数相结合,在待喷涂面上快速生成最短且能保持路径间距基本一致的机器人路径,同时使用该路径在复杂曲面工件上进行高压冷喷涂实验并分析了冷喷... 详细信息

在离线编程环境下以实体模型的布尔运算结果为依据,将机器人路径生成过程与高压冷喷涂工艺参数相结合,在待喷涂面上快速生成最短且能保持路径间距基本一致的机器人路径,同时使用该路径在复杂曲面工件上进行高压冷喷涂实验并分析了冷喷涂涂层的厚度分布情况。

关键词：高压冷喷涂技术机器人路径规划几何模型布尔运算离线编程技术

基于CAA平台的飞机装配制孔离线编程及仿真系统研究

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基于CAA平台的飞机装配制孔离线编程及仿真系统研究

作者：吴思航浙江大学

学位级别：硕士

自动化制孔是当前国内外航空制造业主要的制孔方式,如何提高制孔效率和制孔质量是航空制造业的重要研究方向。离线编程系统作为自动制孔系统的重要组成部分,其操作效率及输出加工程序好坏直接影响制造周期和产品质量。但目前国内使用的... 详细信息

自动化制孔是当前国内外航空制造业主要的制孔方式,如何提高制孔效率和制孔质量是航空制造业的重要研究方向。离线编程系统作为自动制孔系统的重要组成部分,其操作效率及输出加工程序好坏直接影响制造周期和产品质量。但目前国内使用的离线编程系统存在使用效率低下、适应性不足的问题,每台设备都需专门开发一套离线编程系统,软件的开发、部署和学习成本较高。本文基于现有离线编程系统现场使用的问题及项目需求,对飞机数字化装配自动制孔离线编程与仿真技术进行研究,论文主要研究内容总结如下:(1)从当前系统不足和项目实际需求出发,提出离线编程与仿真系统可适应性需求及其实现的难点。以可适应性需求为基础,对离线编程系统进行需求分析,并重点描述了系统涉及的关键技术。(2)对自动制孔路径规划方法进行研究。基于实际需求,对飞机自动制孔问题进行建模,将其等效为基于工艺约束的TSP(Travelling salesman problem)问题。引入LKH(Lin-Kernighan heuristic)算法对TSP问题进行求解,经测试,该算法得到的路径长度较短,但不能满足工艺需求。根据实际使用的不足,对LKH算法进行改进,提出一种基于分组优化的LKH算法,经测试,可满足实际使用需求。(3)研究可适应性离线编程系统仿真技术。针对离线编程可适应性需求,提出CATIA和DELMIA的两种解决方案,并重点阐述基于参数化配置的CATIA CAA二次开发方案,以满足系统可适应性需求。基于仿真需要,分别对三种典型多轴制孔设备进行运动学分析,给出有效的运动学逆解方法。最后介绍了CATIA DMU仿真环境搭建方法。(4)绘制了离线编程系统架构和功能模块划分图。使用CATIA CAA(Component Application Architecture)二次开发平台,设计并实现了离线编程系统可适应性解决方案。主要实现点位信息提取与加工数据整合、工艺信息自动匹配、设备加工程序自适应输出等技术。经验证,该系统符合CATIA的操作习惯,与CATIA集成性好,符合现场使用需求。

关键词：飞机数字化装配自动制孔系统离线编程技术

Boss头预制多层多道焊接机器人离线编程研究

同方学位论文库评论

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电焊机 2019年第4期49卷 6-9页

作者：冯英超徐勇刘金平李海超核工业工程研究设计有限公司北京101300 东北石油大学机械科学与工程学院黑龙江大庆163000 哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室黑龙江哈尔滨150000

BOSS头预制采用多层多道焊接,且焊接轨迹为马鞍形空间轨迹,机器人示教再现难以满足实际使用需求。针对这种情况开发了针对BOSS头预制焊缝的自定义焊道排布离线编程技术,用户可根据实际工况自行输入填充层数和每一层的焊接道数和单道截面... 详细信息

BOSS头预制采用多层多道焊接,且焊接轨迹为马鞍形空间轨迹,机器人示教再现难以满足实际使用需求。针对这种情况开发了针对BOSS头预制焊缝的自定义焊道排布离线编程技术,用户可根据实际工况自行输入填充层数和每一层的焊接道数和单道截面积,即可自动生成所需全部轨迹。焊接实验表明,此离线编程技术适用于BOSS头预制焊缝的焊接工作,大大提高了焊接质量和生产效率。

关键词： BOSS头预制马鞍形空间轨迹离线编程技术