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弧焊离线编程系统中计算机辅助编程技术

焊接学报 2006年第5期27卷 81-84页

作者：何广忠高洪明张广军吴林哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001

从为实现离线编程系统中计算机自动编程目标出发,对焊接工件特征建模、焊接参数规划技术进行了研究。研究了综合特征识别、特征定义与特征设计的焊接工件特征建模技术,并在SolidWorks之上开发了焊接工件特征建模器。采用基于事例推理和... 详细信息

从为实现离线编程系统中计算机自动编程目标出发,对焊接工件特征建模、焊接参数规划技术进行了研究。研究了综合特征识别、特征定义与特征设计的焊接工件特征建模技术,并在SolidWorks之上开发了焊接工件特征建模器。采用基于事例推理和人工神经网络等人工智能技术,开发了用于机器人弧焊的焊接参数过程规划器。

关键词：离线编程自动编程特征建模焊接参数规划

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工业机器人切削加工离线编程研究

浙江大学学报（工学版） 2010年第3期44卷 426-431,439页

作者：刘楚辉姚宝国柯映林浙江大学机械工程学系浙江杭州310027 嘉兴学院机械工程学系浙江嘉兴314001

为了在飞机数字化装配过程中,能使机器人高效地完成航空铝合金的轻切削加工,在研究机器人机构运动学特性和离线自动编程原理的基础上,提出一种工业机器人轻切削作业的微机编程原理及其实现方法,给出了程序参数的求解过程.该编程方法采... 详细信息

为了在飞机数字化装配过程中,能使机器人高效地完成航空铝合金的轻切削加工,在研究机器人机构运动学特性和离线自动编程原理的基础上,提出一种工业机器人轻切削作业的微机编程原理及其实现方法,给出了程序参数的求解过程.该编程方法采用以自动编程工具(APT)语言生成的刀位源文件作为媒介,通过接口程序将CAD/CAM和Robotics衔接集成.根据工业机器人的控制需求,通过对刀位信息作后置处理获得机器人的工具运动路径,进而自动生成机器人控制程序,并通过运动学仿真验证其正确性.实例表明,该方法能实现较复杂零件的机器人切削加工程序自动生成,且编程效率较手工示教编程提高很多.

关键词：工业机器人离线编程轻切削加工刀位文件

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面向自动钻铆离线编程系统的运动仿真技术

中国机械工程 2019年第4期30卷 461-466页

作者：刘连圣王珉孙金萍王慧丁力平南京航空航天大学机电学院南京210016 沈阳飞机工业(集团)有限公司沈阳110034

针对五轴自动钻铆系统的结构和运动特点,构建了自动钻铆离线编程系统架构,开发了五轴自动钻铆系统加工运动仿真模块。根据调姿过程中钻铆点均相对固定于托架坐标系这一特点,提出了一种基于动坐标系位姿点的运动学反解算法;在此基础上提... 详细信息

针对五轴自动钻铆系统的结构和运动特点,构建了自动钻铆离线编程系统架构,开发了五轴自动钻铆系统加工运动仿真模块。根据调姿过程中钻铆点均相对固定于托架坐标系这一特点,提出了一种基于动坐标系位姿点的运动学反解算法;在此基础上提出了一种具有实时干涉检验功能的钻铆路径规划方法;在CATIA DMU模块通过CAA的二次开发方法实现机床运动仿真的需求;以某飞机壁板类零件对该仿真系统进行了验证。结果表明,所提方法能够有效识别出运动路径上的干涉部位并通过施加途经点的形式避让该干涉部位。

关键词：飞机装配离线编程运动仿真自动钻铆

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用于型钢切割的机器人离线编程路径规划

焊接学报 2012年第2期33卷 1-4,113页

作者：李海超巩杉崔静静高洪明哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室哈尔滨150001

造船行业需要用到大量的型钢,针对实现型钢的自动切割与划线问题,对机器人离线编程技术进行了研究,开发了用于型钢切割的机器人离线编程系统,实现型钢切割的自动化.重点对型钢切割机器人离线编程中的路径规划进行深入研究,开发了坡口切... 详细信息

造船行业需要用到大量的型钢,针对实现型钢的自动切割与划线问题,对机器人离线编程技术进行了研究,开发了用于型钢切割的机器人离线编程系统,实现型钢切割的自动化.重点对型钢切割机器人离线编程中的路径规划进行深入研究,开发了坡口切割特征建模的路径偏置和路径求交算法,分别完成了扁钢和角钢切割的仿真和坡口切割试验.结果表明,切割路径规划算法能够完成型钢坡口切割和过棱切割,坡口角度的最大误差小于1°,切割过程平稳,能够满足实际型钢切割的要求.

关键词：机器人型钢切割离线编程坡口切割

基于UG的弧焊机器人离线编程系统的设备建模

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焊接学报 2008年第4期29卷 89-92,117页

作者：冯胜强胡绳荪杜乃成天津大学材料科学与工程学院天津300072

通过对弧焊机器人的结构以及各连杆的几何参数分析后,运用UGNX4.0强大的三维建模功能,对Motoman HP6型弧焊机器人进行了三维建模。所建立的模型是整个离线编程系统的基础。在UGNX4.0环境下,弧焊机器人的设备建模包括三个重要的模块,即... 详细信息

通过对弧焊机器人的结构以及各连杆的几何参数分析后,运用UGNX4.0强大的三维建模功能,对Motoman HP6型弧焊机器人进行了三维建模。所建立的模型是整个离线编程系统的基础。在UGNX4.0环境下,弧焊机器人的设备建模包括三个重要的模块,即零件建模模块、装配建模模块以及运动学模块。其中,零件建模模块是基础,装配建模模块和运动模块都是在此基础上进行的。以VC++作为二次开发工具,成功地进行了弧焊机器人和变位机的三维建模,从而为UG环境下的二次开发研究打下了良好的基础。

关键词：弧焊机器人离线编程建模二次开发

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弧焊机器人任务级离线编程系统的设计

焊接学报 2000年第2期21卷 22-25页

作者：田劲松吴林戴明哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001

提出了一种弧焊机器人任务级离线编程系统的结构 ,包括建模器、任务编程器、任务规划器和机器人运动仿真器等四个基本模块。提出了一种焊接结构的特征分类方法 ,并且在AutoCAD14基础上 ,利用ObjectARX技术开发了与AutoCAD14风格一致的... 详细信息

提出了一种弧焊机器人任务级离线编程系统的结构 ,包括建模器、任务编程器、任务规划器和机器人运动仿真器等四个基本模块。提出了一种焊接结构的特征分类方法 ,并且在AutoCAD14基础上 ,利用ObjectARX技术开发了与AutoCAD14风格一致的焊接结构特征建模器。同时 ,在AutoCAD14中 ,开发了用户使用方便的任务编程器。提出了采用基于范例与规则混合的多专家系统协同技术来实现任务规划器。在 3DSMAX基础上 ,利用MaxScript语言快速地开发了基本的机器人运动仿真器。仿真试验表明 ,对于部分工件 ,利用作者的系统 ,可以实现高效的任务级离线编程工作。

关键词：弧焊机器人离线编程任务级专家系统

弧焊机器人工作站离线编程系统—WROBCAM

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计算机辅助设计与图形学学报 2005年第1期17卷 190-194页

作者：刘永杨静宇南京理工大学材料科学与工程系南京210094 南京理工大学计算机科学与工程系南京210094

针对第一、二代示教再现型弧焊机器人自动化焊接的现状 ,提出了自主开发并无缝集成流行几何造型内核的新的设计模式 ,自行开发了大型弧焊机器人工作站离线编程CAD/CAM系统—WROBCAM WROBCAM是交互式全中文菜单驱动环境 ,由 7大模块组... 详细信息

针对第一、二代示教再现型弧焊机器人自动化焊接的现状 ,提出了自主开发并无缝集成流行几何造型内核的新的设计模式 ,自行开发了大型弧焊机器人工作站离线编程CAD/CAM系统—WROBCAM WROBCAM是交互式全中文菜单驱动环境 ,由 7大模块组成 ;它是基于面向对象的思想 ,在VisualC ++环境下开发的文中着重介绍WROBCAM系统中主要模块的功能及实现技术

关键词：弧焊机器人离线编程 CAD/CAM 特征设计

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光纤激光三维切割加工中的机器人离线编程

华中科技大学学报（自然科学版） 2011年第S2期39卷 414-417页

作者：周广兵焦俊科戴炬白小波中国科学院工业技术研究院机器人研究中心广东广州511458

采用离线编程的方法实现了对6轴机器人的运动路径进行控制.通过对不锈钢盆复杂图案的激光三维切割实验,说明了机器人离线编程在激光切割中的应用过程,指出了离线编程产生误差的因素有:工具坐标、工件建模、离线编程软件及机器人本体误差... 详细信息

采用离线编程的方法实现了对6轴机器人的运动路径进行控制.通过对不锈钢盆复杂图案的激光三维切割实验,说明了机器人离线编程在激光切割中的应用过程,指出了离线编程产生误差的因素有:工具坐标、工件建模、离线编程软件及机器人本体误差等,并提出了解决方法.

关键词：机器人离线编程激光切割轨迹控制软件仿真误差分析

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机器人弧焊离线编程系统协调运动的实现

哈尔滨工业大学学报 2005年第6期37卷 813-815页

作者：何广忠高洪明张广军吴林哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

在焊接机器人柔性加工单元应用中,为保证焊枪与焊缝在弧焊过程中始终处于接头成型良好的焊接位置,需要机器人和变位机协调运动.ACADOLP弧焊离线编程系统实现了协调运动,阐述了该系统中的协调运动的算法原理.将协调运动分解为协调直线运... 详细信息

在焊接机器人柔性加工单元应用中,为保证焊枪与焊缝在弧焊过程中始终处于接头成型良好的焊接位置,需要机器人和变位机协调运动.ACADOLP弧焊离线编程系统实现了协调运动,阐述了该系统中的协调运动的算法原理.将协调运动分解为协调直线运动和协调圆弧运动,并给出了一种实现系统协调运动功能的方法,即变位机作为主手,机器人为从手,机器人跟踪变位机进行运动,实验验证了这种方法的可行性.

关键词：机器人离线编程弧焊协调运动