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自动化技术：英文版 2005年第5期 42-44页

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计算机应用：英文版 2005年第5期 37-39页

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自动化技术：英文版 2005年第3期 43-45页

Adaptive fuzzy-neural-network control for induction spindle motor drive；……

关键词：神经网络控制感应发动机非线性系统平衡控制

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计算机应用：英文版 2005年第1期 37-39页

A Hamilton-Jacobi Setup for Constrained Neural Network Control，A NEURAL NETWORK CONTROL BASED OBSERVER FOR ROBOT MANIPULATORS，A neuro-controller with guaranteed stability，A new RBF neural network control strategy based on new object function，A Novel Neural Network Controller and Its Efficient DSP Implementation for Vector-Controlled Induction Motor Drives……

关键词：神经网络控制机器人 DSP 矢量控制

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计算机应用：英文版 2005年第3期 36-38页

Harmonic Minimizing Neural Network SVC Controller for Compensating Unbalanced Fluctuating Loads；Implementation of an Adaptive Predictor-Corrector Neural Controller within the NASA IFCS F-15 WVU Simulator；Neural Network Adaptive Control of a Space Platform-Based Deployable Manipulator；Neural network control design for a rigid-link electrically driven robot；Neural network control for dynamic voltage restorer；Neural Network Control of Air-to-Fuel Ratio in a Bi-Fuel Engine；Neural network control of cold flow circulating fluidized bed；Neural network control of multlvariable processes with a fast optimisation algorithm。

关键词：神经网络控制应用空间平台机器人

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计算机应用：英文版 2005年第2期 38-41页

Adaptive fuzzy-neural-network control for induction spindle motor drive.Adaptive Neural Network Control of Nonlinear Systems with Unknown Time Delays.Application of Neural Networks in Injection Moulding Process Control.Application of the Neural Network for a Hydraulic Motor/Load System (3rd Report, An Improvement of SteadyState Error Using Dither).Attitude control of a reentry vehicle with internal dynamics.

关键词：神经网络控制感应主轴电动机非线性系统时间延迟

基于自适应动态规划的移动机器人视觉伺服跟踪控制

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自动化学报 2023年第11期49卷 2286-2296页

作者：罗彪欧阳志华易昕宁刘德荣中南大学自动化学院长沙410083 南方科技大学工学院深圳518055

针对移动机器人视觉伺服跟踪控制问题,提出一种基于自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)的控制方法.通过移动机器人上的相机拍摄共面特征点的当前图像、期望图像以及参考图像,利用单应性技术得到移动机器人当前的位姿信... 详细信息

针对移动机器人视觉伺服跟踪控制问题,提出一种基于自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)的控制方法.通过移动机器人上的相机拍摄共面特征点的当前图像、期望图像以及参考图像,利用单应性技术得到移动机器人当前的位姿信息与期望的位姿信息(即平移量与旋转角度),从而通过当前与期望的平移旋转之间差值得到系统的开环误差模型.进而,针对此系统设计最优控制器,同时做合适的控制输入变换.在此基础上设计一个基于ADP的视觉伺服控制方法以保证移动机器人完成轨迹跟踪任务.为求出最优控制输入,采用一个评价神经网络近似值函数,通过不断学习逼近哈密顿-雅可比-贝尔曼(Hamilton-Jacobi-Bellman,HJB)方程的解.与以往不同的是,由于系统存在时变项,导致HJB方程也含有时变项,因此需要设计具有时变权值结构的神经网络近似值函数.最终证明在所设计的控制方法作用下,闭环系统是一致最终有界的.

关键词：自适应动态规划移动机器人视觉伺服轨迹跟踪神经网络控制

具有不确定控制增益严格反馈系统的自适应命令滤波控制

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自动化学报 2024年第5期50卷 1015-1023页

作者：吴锦娃刘勇华苏春翌鲁仁全广东工业大学自动化学院广州510006 粤港智能决策与协同控制联合实验室广州510006 广东省智能决策与协同控制重点实验室广州510006

针对一类具有不确定控制增益的严格反馈系统,提出一种基于命令滤波反推技术的自适应神经网络控制方法.该方法采用神经网络对系统中的未知非线性函数进行逼近,并引入命令滤波反推技术克服“计算膨胀”的问题.与现有的命令滤波反推控制文... 详细信息

针对一类具有不确定控制增益的严格反馈系统,提出一种基于命令滤波反推技术的自适应神经网络控制方法.该方法采用神经网络对系统中的未知非线性函数进行逼近,并引入命令滤波反推技术克服“计算膨胀”的问题.与现有的命令滤波反推控制文献相比,本文通过构造自适应误差补偿系统,同时消除滤波器产生的边界层误差和不确定控制增益对系统性能造成的影响.仿真结果验证了所提控制方法的有效性.

关键词：非线性系统命令滤波反推神经网络控制自适应控制

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软体机械臂的建模与神经网络控制

工程科学学报 2023年第3期45卷 454-464页

作者：杨妍刘运鹏韩江涛刘志杰韩志冀北京科技大学智能科学与技术学院北京100083 北京航天自动控制研究所北京100070 北京科技大学自动化学院北京100083

软体机械臂因其出色的环境适应能力以及安全的人机交互使其在医疗、航天航空等领域有着广阔的应用前景.但由于软体机械臂是一类连续体装置,不能采用传统的刚体机械臂的建模和控制方法,需要一种新的建模方法.针对一类线驱动软体机械臂,... 详细信息

软体机械臂因其出色的环境适应能力以及安全的人机交互使其在医疗、航天航空等领域有着广阔的应用前景.但由于软体机械臂是一类连续体装置,不能采用传统的刚体机械臂的建模和控制方法,需要一种新的建模方法.针对一类线驱动软体机械臂,本文提出一种基于应变参数化方法的软体机械臂建模方法,能够描述软体机械臂在三维空间下在不同布线方式下的运动.首先把整个软体机械臂当作一个Cosserat梁,利用成熟的Cosserat梁理论进行建模,其核心思想是利用Ritz方法对软体机械臂应变场进行离散化,得到一组常微分方程组,其次利用反向传播(Back propagation,BP)神经网络完成形状空间与驱动器空间的驱动力转换.针对软体机械臂模型中存在的未知动态,利用径向基函数(Radial basis function,RBF)神经网络进行逼近和补偿.然后基于Lyapunov稳定理论证明了引入自适应神经网络控制器后闭环系统的稳定性.最后,针对模型与自适应神经网络控制器进行了一系列的仿真实验,验证了模型和控制算法的有效性.因此,可以实现对一类软体机械臂的建模控制.

关键词：软体机械臂 Ritz方法神经网络控制 Cosserat梁理论 Lyapunov稳定理论