检索结果-南通市图书馆

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

示教再现方法在真空电子束焊接时的应用

焊接学报 2002年第1期23卷 81-84页

作者：王希靖陈书锦李常锋何成旦甘肃工业大学兰州730050 航天部510研究所兰州730050

叙述了用于真空电子束圆形焊缝的自动跟踪系统的设计和试验过程。在真空电子束焊接航天器件的圆形焊缝时 ,由于工装等原因 ,出现电子枪回转中心与焊缝圆心不同心现象。使用本控制系统 ,用小束流电子束先对焊缝进行扫描 ,利用电子束在焊... 详细信息

叙述了用于真空电子束圆形焊缝的自动跟踪系统的设计和试验过程。在真空电子束焊接航天器件的圆形焊缝时 ,由于工装等原因 ,出现电子枪回转中心与焊缝圆心不同心现象。使用本控制系统 ,用小束流电子束先对焊缝进行扫描 ,利用电子束在焊缝上和在工件上反射回来的二次电子数量不同而反映出焊缝的位置 ,并由计算机实时记录整个圆形焊缝各点与束斑间的偏差值 ,完成一个示教过程 ;然后由计算机处理与分析所获取的数据并存储 ;在焊接时利用处理后的偏差值在圆形焊缝相应位置不断修正电子枪的位置。

关键词：二次电子示教再现真空电子束焊接焊缝跟踪

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

相贯线焊接机器人示教再现的工程化实现方法

上海交通大学学报 2010年第S1期44卷 138-141页

作者：汪苏韩凌攀苗新刚杨元怀其武北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

针对大构件相贯线焊缝在制造和装配过程中存在误差的普遍情况,在机器人焊接的示教再现过程中,采用了关键点示教和轨迹曲线拟合相结合的方法推导出焊枪姿态角换算公式.以机器人腰部轴为基准,分别推导出其他各轴相对于腰部轴位置的计算公... 详细信息

针对大构件相贯线焊缝在制造和装配过程中存在误差的普遍情况,在机器人焊接的示教再现过程中,采用了关键点示教和轨迹曲线拟合相结合的方法推导出焊枪姿态角换算公式.以机器人腰部轴为基准,分别推导出其他各轴相对于腰部轴位置的计算公式,实现在相贯线焊接时的任意点起弧.该方法简单有效,是一种很好的工程化实现方法.

关键词：焊接机器人相贯线示教再现任意点起弧

基于PMAC的工业机器人示教再现程序的研发

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机床与液压 2013年第15期41卷 151-154页

作者：杨进李鸿基梁殿胜广州数控设备有限公司广东广州510530

针对目前工业机器人编程系统存在的扩展性、可编程性不高及对环境感知能力较弱的问题,基于IPC+PMAC的开放性结构,完成了符合6自由度机器人工作要求的示教再现的编程的研究与开发,并详细介绍示教编程中的程序流程及具体实现途径,用C#进... 详细信息

针对目前工业机器人编程系统存在的扩展性、可编程性不高及对环境感知能力较弱的问题,基于IPC+PMAC的开放性结构,完成了符合6自由度机器人工作要求的示教再现的编程的研究与开发,并详细介绍示教编程中的程序流程及具体实现途径,用C#进行了程序设计。

关键词：机器人 PMAC 示教再现

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

动作示教再现的挖掘机手柄自动操作机构

现代制造工程 2009年第2期 113-115页

作者：郭勇袁燕萍叶鹏飞王勇刚中南大学机电工程学院湖南长沙410083 湖南山河智能机械股份有限公司湖南长沙410100

根据液压挖掘机调试需求,提出一种基于动作示教再现的挖掘机手柄自动操纵机构的设计方案,介绍液压挖掘机机械手柄的工作原理,阐述示教再现的实现方式与控制系统结构。设计了一种结构简单的、能够满足示教动作自由度要求的机械结构,并针... 详细信息

根据液压挖掘机调试需求,提出一种基于动作示教再现的挖掘机手柄自动操纵机构的设计方案,介绍液压挖掘机机械手柄的工作原理,阐述示教再现的实现方式与控制系统结构。设计了一种结构简单的、能够满足示教动作自由度要求的机械结构,并针对这种机构的控制,提出一种模糊反馈控制方法。

关键词：示教再现挖掘机手柄自动操作

并联钻床的智能调姿方法和示教再现轨迹优化技术的研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

并联钻床的智能调姿方法和示教再现轨迹优化技术的研究

作者：邹云夫电子科技大学

学位级别：硕士

并联钻床具有结构紧凑、精度高、灵活性好等优点,可实现沿复杂曲面法线方向的钻孔作业,与传统钻床相比,并联钻床的操控复杂性大大增加了,如何降低并联钻床的操控复杂性,提高并联钻床钻孔作业的加工质量和加工效率是并联钻床产业化应用... 详细信息

并联钻床具有结构紧凑、精度高、灵活性好等优点,可实现沿复杂曲面法线方向的钻孔作业,与传统钻床相比,并联钻床的操控复杂性大大增加了,如何降低并联钻床的操控复杂性,提高并联钻床钻孔作业的加工质量和加工效率是并联钻床产业化应用中的关键技术,对这些关键技术的研究具有重要的理论意义和实用价值。本学位论文以1PT+3TPS型并联钻床为研究对象,对并联钻床的智能位姿调控方法和示教再现轨迹优化技术进行了较为深入系统的研究。本文首先介绍了目前并联钻床中使用的手动调姿方法和示教再现控制技术,分析了其中存在的缺陷和不足,指出人工操控手柄对并联钻床进行调姿作业具有工作效率低、钻孔精度差等缺点,直接使用示教轨迹点进行运动再现具有运动平稳性差、加工效率低等不足。提出了一种并联钻床的智能位姿调控方法,该智能位姿调控方法具有调姿速度快,对准精度高等优点;提出了一种并联钻床的示教再现轨迹优化技术,该技术可使并联钻床再现轨迹的运动时间最短,加工效率最高。设计并实现了基于FPGA的BP神经网络硬件。对基于FPGA的BP神经网络进行了模块划分,对各个基础功能模块进行了设计,完成神经网络的整体运算过程的搭建,使用Verilog硬件描述语言对各模块和整体神经网络进行了硬件实现,研究了神经网络硬件的并行运算和流水线技术,对神经网络各个模块进行了数字仿真与误差分析,利用神经网络硬件对正弦函数(y=sinx)进行了逼近实验。利用基于FPGA的BP神经网络硬件实现了并联钻床的智能调姿。该智能调姿方法使用三个激光测距传感器检测动平台到零件表面的距离,将距离参数输出到在FPGA上配置的已训练好的神经网络硬件单元中,经映射输出后得到并联钻床各条驱动腿的长度与XY工作台分别沿X轴和Y轴位移量等运动参数,通过控制并联钻床各条驱动腿的长度与XY工作台X轴和Y轴方向的位移量,实现并联钻床自动对准曲面法线方向的智能调姿。本文确定了基于神经网络硬件的智能调姿模型参数,使用Verilog对设计好的智能调姿模型进行了实现,利用采集的传感器数据及计算所得的控制参量对神经网络进行了训练与预测,将训练收敛后的权值阈值输入模型,对智能调姿模型进行了数字仿真与误差分析,最后将该模型搭载在FPGA上,进行了板上实验验证。提出了一种并联钻床的示教再现轨迹优化技术。在天牛须搜索算法中加入模拟退火算法进行改进,使天牛须搜索算法能够避免陷入局部极值,更适合多维空间全局寻优;使用改进后的天牛须搜索算法对处理后的并联钻床示教再现轨迹进行优化,设计的适应度函数以运动时间最短为优化目标,用惩罚函数对其最大速度进行限制,使并联钻床在示教再现过程中既满足驱动器的速度限制,又可达到运动时间最短,降低了示教的难度。本文的研究工作降低了并联钻床的操作复杂性,提高了并联钻床的自动化/智能化水平,提高了并联钻床的加工效率。

关键词：并联钻床智能调姿示教再现轨迹优化神经网络硬件

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

五自由度教学机器人的示教再现控制系统研究

五自由度教学机器人的示教再现控制系统研究

作者：付连芳哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

本文主要阐述了一种五自由度教学机器人的示教再现控制系统的组成、软硬件设计原理及开发过程。所研制的控制系统能够很好的控制机器人实现一次示教、多次准确再现示教过程。控制系统采用模块化、分布式多级单片机控制方式，分为... 详细信息

本文主要阐述了一种五自由度教学机器人的示教再现控制系统的组成、软硬件设计原理及开发过程。所研制的控制系统能够很好的控制机器人实现一次示教、多次准确再现示教过程。控制系统采用模块化、分布式多级单片机控制方式，分为示教盒、主机、下位机三级。示教盒由液晶显示器和薄膜按键组成，操作简单，方便;主机控制系统则主要完成与示教盒和下位机的通信，并完成机器人的示教再现控制;下位机则直接控制各个关节实现所要求的运动轨迹。实验证明本教学机器人运动平稳，系统控制精度高，具有良好的教学功能。

关键词：机器人示教再现单片机

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

示教再现式弧焊机器人的机能与控制

电焊机 1985年第3期 40-45页

作者：靳桂华吉林工业大学

不言而喻,电弧焊是在产生二氧化碳气、烟尘、噪音、高温的恶劣环境下作业。而且需要相当熟练技术的操作工人,因此对自动化要求由来巳久。过去大批量生产的产品多采用专用的、自动或半自动的直缝焊、全位置焊,随着大批量生产向多品种小... 详细信息

不言而喻,电弧焊是在产生二氧化碳气、烟尘、噪音、高温的恶劣环境下作业。而且需要相当熟练技术的操作工人,因此对自动化要求由来巳久。过去大批量生产的产品多采用专用的、自动或半自动的直缝焊、全位置焊,随着大批量生产向多品种小批量生产的转移,具有复杂轨迹的焊缝日益趋多,对适应性更大的焊机的要求更普遍。与专用机相比,机器人具有很大的适应性,它不仅适用于大量生产,同时也适用于单件小批生

关键词：弧焊机器人焊枪关节型焊接机器人焊接设备示教点机器人本体示教再现机能

示教再现型电弧焊接机器人——原理与功能浅谈

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

机械工业自动化 1981年第3期 31-37页

作者：金海光

本文主要叙述: (一) 电弧焊接作业对焊接机器人提出的基本要求。(二) 示教再现型电弧焊接机器人工作原理。介绍以日本安川电机制作生产的Motoman—L型电气驱动焊接机器人(多关节式五个自由度)的概貌及示教和再现的大致过程。(三) 电弧... 详细信息

本文主要叙述: (一) 电弧焊接作业对焊接机器人提出的基本要求。(二) 示教再现型电弧焊接机器人工作原理。介绍以日本安川电机制作生产的Motoman—L型电气驱动焊接机器人(多关节式五个自由度)的概貌及示教和再现的大致过程。(三) 电弧焊接机器人的控制—以八位平行的微处理机Intel—8080为核心的控制功能。(四) 伺服电动机驱动系统的概况和原理。在系统中介绍了位置、速度、力矩反馈控制。采用光电式增量编码器作为位置检测元件;用交流测速发电机作为伺服电动机的转速检测元件。同时叙述了力矩反馈的必要性。

关键词：机器人人工智能电弧焊接电焊示教再现

示教再现式机械手腕部驱动摆动油缸的基本参数与密封问题

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

成都科技大学学报 1983年第3期 121-124页

作者：李遇昌

我校设计和试制的示教再现式机械手采用摆动油缸直接带动花键轴经轮系驱动手腕的旋转和摆动运动(如图1)。其优点是结构紧凑,重量轻,有利于改善机械手的运转性能。摆动油缸的内漏难于控制,它的密封问题值得研究。本文对摆动油缸基本参数... 详细信息

我校设计和试制的示教再现式机械手采用摆动油缸直接带动花键轴经轮系驱动手腕的旋转和摆动运动(如图1)。其优点是结构紧凑,重量轻,有利于改善机械手的运转性能。摆动油缸的内漏难于控制,它的密封问题值得研究。本文对摆动油缸基本参数(转速、扭矩)和密封结构作初步探讨。

关键词：摆动油缸转速内漏主轴驱动扭矩摆动液压马达传动轴齿数示教再现手腕部基本参数