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润滑与密封 2005年第3期30卷 137-138页

作者：王晓玲尹文涛陈庆时黎霞吉林化工学院机电系吉林132022 吉尔吉制药有限公司吉林132022

针对多辊筒碾压机压辊轴颈磨损严重的问题,对其进行了故障分析和改造。结果表明,通过选用强度优异的轴套作为摩擦副,缩减沟槽尺寸以增加轴套与轴颈的接触面长度,改善了摩擦副的润滑状况,减少了磨损,满足了生产需要。

关键词：碾压机轴封改造辊筒轴颈磨损故障分析生产需要摩擦副接触面

无人驾驶碾压机控制系统故障诊断与处理算法研究

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无人驾驶碾压机控制系统故障诊断与处理算法研究

作者：黄家宁天津大学

学位级别：硕士

碾压机无人驾驶技术,可以大幅降低工作人员劳动强度且有望通过全天候、高精度、智能化无人自动碾压,实现碾压过程的高质高效。但是无人驾驶碾压机作业环境恶劣且电气改装的碾压机控制系统非常复杂,导致无人驾驶碾压机控制系统的关键传... 详细信息

碾压机无人驾驶技术,可以大幅降低工作人员劳动强度且有望通过全天候、高精度、智能化无人自动碾压,实现碾压过程的高质高效。但是无人驾驶碾压机作业环境恶劣且电气改装的碾压机控制系统非常复杂,导致无人驾驶碾压机控制系统的关键传感器与执行器易发生故障,严重影响碾压机正常作业和运行安全。因此面向无人驾驶碾压机控制系统关键部件开发故障诊断与处理算法是实现碾压机无人化作业的关键技术。本文提出了一种基于支持向量机回归（SVR）模型的铰接角与执行器故障诊断算法、基于卡尔曼滤波的全球定位系统（GPS）传感器故障诊断算法以及基于功能安全的故障处理算法,具体研究工作如下:首先,为了建立用于碾压机铰接角与执行器故障诊断的精确模型,采用基于数据驱动的SVR建立碾压机铰接角与执行器模型,设计了基于SVR模型的铰接角与执行器故障诊断算法。通过采集碾压机全工况的运行数据构建离线数据集,利用该数据集训练铰接角和执行器SVR模型。实车测试数据表明,基于SVR的铰接角和执行器模型精度可以分别达到96.57%和97.40%。基于统计的序列概率比方法来检测SVR模型生成的残差序列,进而诊断铰接角传感器与执行器的机械故障与卡滞、突变等软故障。其次,为了建立用于碾压机GPS故障诊断的碾压机状态预测模型,采用融合运动学模型噪声与测量噪声进而降低总噪声的卡尔曼滤波器进行状态预测,提出了基于卡尔曼滤波的GPS传感器故障诊断算法。通过碾压机运动学模型与GPS传感器测量模型设计了卡尔曼滤波器,验证结果表明精度可达97.13%。通过序列概率比检测该卡尔曼滤波器生成的残差序列,诊断GPS传感器的机械故障与卡滞、突变等故障。最后,为了严格保障无人驾驶碾压机的安全,开发了基于功能安全的故障处理算法。通过对铰接角、GPS等关键部件进行安全导向分析和故障树分析得到关键安全目标与底层失效事件,并对违反关键安全目标的底层失效事件,设计相应的失效检测机制与临时停车、永久停车、信号灯预警等安全措施,保证在发生故障与异常状况下无人碾压机的安全性。并在无人驾驶碾压机软硬件平台上进行了算法测试与验证,结果表明在检测到传感器、执行器故障与碾压机异常状况时可以及时处理进而保证安全性。综上,本文提出的面向无人驾驶碾压机控制系统的故障诊断与处理算法能够诊断出传感器与执行器的机械故障与卡滞、突变等软故障,同时基于功能安全的故障处理算法可对传感器、执行器的故障与碾压机异常状况进行及时的处理,保障无人驾驶碾压机安全、高效作业。

关键词：无人驾驶碾压机故障诊断 SVR 序列概率比卡尔曼滤波功能安全

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一种新型焊缝碾压机的研制

制造技术与机床 2013年第3期 62-65页

作者：孙立华张宝庆长春工业大学工程训练中心吉林长春130012 长春理工大学机电工程学院吉林长春130022

针对化工、制药、食品等行业用不锈钢焊缝所带来的大量残余应力,外观不平等问题,采用双辊轮单主动的传动方式,研制了一种可碾压平板及筒体壁厚3～8mm、直线与环形焊缝的多用简易不锈钢碾压机。碾压后的焊缝外观得到修正,内部组织及缺陷... 详细信息

针对化工、制药、食品等行业用不锈钢焊缝所带来的大量残余应力,外观不平等问题,采用双辊轮单主动的传动方式,研制了一种可碾压平板及筒体壁厚3～8mm、直线与环形焊缝的多用简易不锈钢碾压机。碾压后的焊缝外观得到修正,内部组织及缺陷得到了调整,碾压前后残余应力下降趋势明显,平均减少约50%,相较于传统打磨方式的焊缝处理效率大大提高。

关键词：焊缝不锈钢碾压机残余应力

用于硬件在环仿真测试的无人驾驶碾压机建模研究

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用于硬件在环仿真测试的无人驾驶碾压机建模研究

作者：赵龙同天津大学

学位级别：硕士

无人驾驶碾压机是改善水电站施工质量、效率及安全性,保障施工人员健康的重要技术手段。为了保证这些无人驾驶车辆的安全性、有效性,必须进行广泛的测试,然而无人驾驶实车测试不仅成本高、效率低,还存在一定的风险性,本文开发一套无人... 详细信息

无人驾驶碾压机是改善水电站施工质量、效率及安全性,保障施工人员健康的重要技术手段。为了保证这些无人驾驶车辆的安全性、有效性,必须进行广泛的测试,然而无人驾驶实车测试不仅成本高、效率低,还存在一定的风险性,本文开发一套无人驾驶碾压机硬件在环仿真平台解决以上问题,展开的研究如下:1)首先,为了反映碾压机多体多自由度动力学特征并用做被控对象,建立了振动碾压机的整车7自由度动力学模型。针对振动碾压机结构、功能的了解和实现自动化工作的需求,建模前做了理想化假设,简化车辆为7个自由度。通过定义3个局部坐标系和1个全局坐标系,确定前、后车身的质心位置在全局坐标系下的位置表达方式,进而计算整车的总动能、势能。最后,利用虚功原理计算广义力,并建立7个拉格朗日方程,进而可对7个自由度求解。其中,广义力中的地面给轮胎和振动轮的横、纵向力,分别以轮胎的变形和地面变形为研究点,利用Gim轮胎理论计算获得。在平坦路面上验证动力学模型,结果表明:实车与模型计算的航向角及航向角速度误差最大值分别6.3deg和4.4deg/s,纵向、横向位置误差最大值分别为0.534m和1.575m,基本满足作为被控对象的需求。2)为了节省实车测试成本,降低测试风险,提高测试效率,对基于d SPACE无人驾驶碾压机硬件在环仿真平台的关键模型进行了开发。开发了车辆与路面模型、障碍物案例模型和案例调度模型。其中,车辆与路面模型中的高精度车辆空间运动学模型主要包括车辆平面运动学模块、路面模块和车辆-路面耦合作用模块。路面模块从路面材料组成及路面起伏两个方面分析,简化为13个参数变量描述路面;车辆-路面耦合模块根据碾压机工作原理和实车测试数据,采用多元一次多项式拟合路面与车辆状态量间相互影响的映射关系,并利用实车数据进行了标定验证。验证结果表明,开发的高精度车辆空间运动学模型可用于控制算法的鲁棒性验证。最后,通过对控制器的在非结构化路面、平坦路面工况下的循迹、错距、速度、避障、对中、作业管理、进退场功能测试,说明开发的车辆与路面模型、障碍物案例模型和案例调度模型等的实用性。通过对比HIL与实车测试循迹复杂曲线的结果可知:HIL测试中有外界扰动作用于车辆的情况下,循迹曲线的距离误差、角度误差、曲率误差的最大绝对值分别为0.088m、0.118rad、0.042m,实车测试在复杂的坝面的环境中,循迹曲线的距离、角度、曲率误差的最大绝对值分别为0.037m、0.157rad、0.051m,两种测试平台测试的结果相差小,说明了开发的无人驾驶碾压机硬件在环仿真平台具有较高的仿真特性。

关键词：动力学建模轮胎模型路面模型碾压机硬件在环仿真平台

面向无人驾驶碾压机的横纵向运动协调控制研究

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面向无人驾驶碾压机的横纵向运动协调控制研究

作者：姚冬春天津大学

学位级别：硕士

在工程机械智能化领域,应用无人驾驶技术能够减轻操作人员疲劳、加快施工进度并规范施工标准。单钢轮振动碾压机广泛应用于筑路筑坝中,该车辆的自动导航技术受到期盼。碾压机工作在崎岖不平的非结构化道路上,受地面条件、自身振动和液... 详细信息

在工程机械智能化领域,应用无人驾驶技术能够减轻操作人员疲劳、加快施工进度并规范施工标准。单钢轮振动碾压机广泛应用于筑路筑坝中,该车辆的自动导航技术受到期盼。碾压机工作在崎岖不平的非结构化道路上,受地面条件、自身振动和液压转向响应延迟等内外部干扰影响,且铰接式车辆中间铰接点的布置增加了车辆的自由度,这对轨迹精确跟踪提出了挑战。为了实现无人驾驶碾压机的横纵向协调控制,搭建了单钢轮碾压机实验样机平台。本文分析了铰接式车体原地转向和行驶转向的运动特征,建立了滑移状态下的扩展运动学模型,提出了自适应预瞄和非线性自抗扰反馈的控制算法,提高了在复杂道路环境下行驶的抗干扰能力和自适应能力。本论文研究内容分为以下四部分:1)搭建无人驾驶碾压机实验样车平台,在原车基础上完成信息采集、远程通信、自动控制等子系统的改装,通过加装的转向电机和纵向手柄电机作为执行机构实现转向和速度控制,为横纵向协调控制提供实验数据和研究平台。2)将铰接转向特有的前后车体都会摆动一定角度描述为扭转效应。实际环境中受地面摩擦、轮胎变形、车辆惯性等影响,把前后车体偏离理想运动状态的原因归结为前后滑移角两个参数,建立滑移状态下的扩展运动学模型。将滑动效应和扭转效应描述为车辆运动的结构扰动。道路环境会影响转向系统内液压油压力波动,导致每次转向结果的不一致,把此种影响归结为转向系统内部扰动。3)根据当前横向偏差和道路曲率变化,由自适应预瞄算法选取期望轨迹上的预瞄点来提供期望航向和道路曲率信息。横向控制由车辆航向、铰接转角和方向盘转角的关系,提出双ADRC组成的串级自抗扰控制器来抑制内外部扰动。将模型信息加入到扩张状态观测器(ESO)的设计中以减小内外环扰动估计的滞后。利用fal非线性反馈实现“大误差小增益,小误差大增益”的目的。纵向控制由道路曲率设定期望车速,在大曲率处降低车速以避免超调。4)仿真结果表明,直线轨迹平均距离误差0.19m,环形轨迹平均偏差0.32m,曲线轨迹平均偏差0.38m。实验结果表明,直线跟踪平均距离误差0.22m。验证了算法抗干扰和不同形状轨迹的适应能力。

关键词：碾压机无人驾驶路径跟踪控制自抗扰控制滑移角

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金刚石锯片碾压机的研制

金刚石与磨料磨具工程 2003年第5期23卷 52-54页

作者：孙延殷珂周旦方陈开发李建敏郑州磨料磨具磨削研究所郑州450007 郑州市自来水总公司郑州450007

金刚石锯片作为一种常用的切割工具 ,它本身的刚性的好坏在使用过程中对其切削性能具有相当重要的影响。同时 ,锯片本身优良的刚性可以减少系统的振动 ,对延长锯机、锯片的使用寿命以及提高产品的切削品质都具有比较好的效果。实践证明 ... 详细信息

金刚石锯片作为一种常用的切割工具 ,它本身的刚性的好坏在使用过程中对其切削性能具有相当重要的影响。同时 ,锯片本身优良的刚性可以减少系统的振动 ,对延长锯机、锯片的使用寿命以及提高产品的切削品质都具有比较好的效果。实践证明 ,在锯片使用前通过适当地碾压 ,从而合理地预置应力是提高锯片使用刚性的一种十分有效的手段。本文通过对锯片碾压原理的分析 ,结合目前国内生产企业的要求 ,研制出了JYX-3型金刚石锯片碾压机。本机具有以下特点 :最小碾压直径 70mm ,可以对小锯片进行碾压。采用了压力稳定装置 ,压力控制精度较高 ,偏摆不超过 0 .1MPa ,可实现正反向双向碾压。综上所述 ,我们认为本机是一种具有较高性能价格比的、比较优良的锯片基体专用修整设备。

关键词：金刚石锯片碾压机研制 JYX-3型修整设备

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棉秆梳解碾压机的设计研究

棉秆梳解碾压机的设计研究

2007年中国农业工程学会学术年会

作者：郭康权西北农林科技大学机械与电子工程学院

本文分析了棉秆重组材梳解碾压机的设计理论和工作原理,并着重讨论了梳解机构及梳解过程。在设计过程中,通过对比分析光辊与齿辊的性能,发现相同条件、相同辊径时, 齿辊的棉秆梳解质量明显优于光辊。由于棉秆重组材的质量与其棉秆的梳... 详细信息

本文分析了棉秆重组材梳解碾压机的设计理论和工作原理,并着重讨论了梳解机构及梳解过程。在设计过程中,通过对比分析光辊与齿辊的性能,发现相同条件、相同辊径时, 齿辊的棉秆梳解质量明显优于光辊。由于棉秆重组材的质量与其棉秆的梳解质量密切相关, 所以为了进一步提高棉秆原料的梳解质量,我们采用了三对 V 型齿辊来梳解棉秆。本文还提出了棉秆碾压机主要参数的设计原则和限定条件,并用撕裂系数来表示碾压机的梳解质量。

关键词：棉秆重组碾压机撕裂系数梳解

来源： cnki会议评论

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250t水平碾压机液压系统

液压气动与密封 2006年第4期26卷 20-21页

作者：王明霞济南钢铁集团总公司装备部山东济南250100

由于受到钢厂板材形状和尺寸的限制,大型圆环状零件,如法兰盘的毛坯一般都采用碾压工艺加工成形.碾压工艺不仅能加工大直径的法兰毛坯,而且加工出的成品组织致密,综合机械强度高,性能良好无内部缺陷.

关键词：液压系统碾压机加工成形碾压工艺机械强度内部缺陷法兰盘水大直径毛坯

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振动凸块碾压实特性研究与探索

水利水电施工 1990年第1期 15-19页

作者：赵宗棣

Top100 Products 2004之筑养路机械

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工程机械与维修 2005年第4期 122-125页

作者：杨君玉张玉卿

力霸Power Curber 5700-SUPER-B型滑模式摊铺机力霸Power Curber 5700-B型滑模式摊铺机已使用了10多年,现已改造成为Power Curber5700-SUPER-B型摊铺机.该机显著的改进之处是配备了98 kW的道依茨发动机,输出功率提高了50%.增加功率的目... 详细信息

力霸Power Curber 5700-SUPER-B型滑模式摊铺机力霸Power Curber 5700-B型滑模式摊铺机已使用了10多年,现已改造成为Power Curber5700-SUPER-B型摊铺机.该机显著的改进之处是配备了98 kW的道依茨发动机,输出功率提高了50%.增加功率的目的是要在路面修整和路缘/排水沟成型作业时提高机器的性能.附带的改进包括在重型底盘中采用动力更强劲的履带驱动马达,升高驾驶员的操作平台和仪表板,以便扩大视野范围.参考价格:16.5万美元.

关键词： Products 筑养路机械滑模式摊铺机 Power 振动压路机卡特彼勒碾压机 C系列 B型沟渠