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某黑钨矿石破碎特征研究

矿物岩石 2021年第4期41卷 14-24页

作者：蔡改贫邓涛郝书灏宣律伟江西理工大学机电工程学院江西赣州341000 江西省矿冶机电工程技术研究中心江西赣州341000

针对矿石内部有用矿物非均匀分布的特点,开展了矿石内部岩相分析实验和单轴压缩实验,通过分析结果,在DIGIM AT中构建符合组分矿物微观结构的代表性体积单元(RVE)模型,并通过DIGIM AT,DIGIM AT-ABAQUS耦合两种情况下开展了矿石RVE模型破... 详细信息

针对矿石内部有用矿物非均匀分布的特点,开展了矿石内部岩相分析实验和单轴压缩实验,通过分析结果,在DIGIM AT中构建符合组分矿物微观结构的代表性体积单元(RVE)模型,并通过DIGIM AT,DIGIM AT-ABAQUS耦合两种情况下开展了矿石RVE模型破碎模拟。结果表明:(1)所研究黑钨矿石中有用矿物以颗粒状分布在矿石内部,其中钨颗粒长度范围为0.922〜2.966 mm,宽度范围为0.137〜2.144 mm、周长范围为2.23〜10.9795 mm、面积范围为0.0703〜3.6125 mm^(2);钨颗粒圆度范围为0.1776〜0.7011、凸度范围为0.5844〜0.9863、矩形度范围为0.4481〜1.0651、伸长率范围为1.0663〜6.7299。(2)对黑钨矿石标准岩样进行轴压破碎实验,测得黑钨矿石单轴抗压强度为137.51 MPa、弹性模量为25.467 GPa、泊松比为0.35。(3)利用已构建矿石RVE模型,进行单轴压缩破碎模拟,在相同条件下,矿石单一组分矿物抗压强度从大到小依次为硅质岩矿物、石英矿物、钨矿物。

关键词：矿石破碎力学特征区域分布单轴压缩黑钨矿石

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面向矿石破碎无人化系统的手眼标定及误差补偿研究

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面向矿石破碎无人化系统的手眼标定及误差补偿研究

作者：丁先之湖北工业大学

学位级别：硕士

随着“工业4.0”时代的不断推进,为打造“绿色矿山”、“智慧矿山”,矿山智能化逐步发展成为了矿产技术开发领域新的发展趋势。在矿石开采运输过程中,需要对溜井口的大块矿石进行破碎处理。目前破碎作业的主要方式以人工操作为主,由矿... 详细信息

随着“工业4.0”时代的不断推进,为打造“绿色矿山”、“智慧矿山”,矿山智能化逐步发展成为了矿产技术开发领域新的发展趋势。在矿石开采运输过程中,需要对溜井口的大块矿石进行破碎处理。目前破碎作业的主要方式以人工操作为主,由矿工操作液压破碎锤对大块矿石进行破碎处理,自动化程度较低且存在一定的安全隐患。为实现矿石破碎的无人化作业,提高矿石破碎的智能化,本课题将机器视觉技术与矿石破碎作业相结合,对深度相机和机械臂组成的视觉系统进行手眼标定和深度测量误差补偿的应用研究。本文的工作主要包含以下四个方面:（1）为得到手眼标定所需的目标点机械坐标,首先对破碎锤的液压机械结构进行分析建模。根据液压机械臂的关节构造将其等效为四自由度机器人,利用D-H建模方法,建立机械臂关节和连杆间的模型。对建模后的液压机械臂进行运动学分析,得到目标执行点所在坐标系与机械臂基坐标系间的齐次变换关系。通过测量液压机械臂油缸行程可计算得到目标点的机械坐标。（2）将手眼标定技术在液压机械臂构成的视觉系统中应用实现。根据现场作业环境及作业流程搭建Eye-to-Hand视觉系统。利用棋盘格完成深度相机的标定,得到相机的内外参数。通过设计的三维标定件,对Eye-to-Hand视觉系统进行手眼标定,得到目标点从相机坐标系到机械臂基坐标系的转换关系。（3）对深度测量中产生的深度误差进行分析补偿。根据深度相机的TOF成像原理分析得到误差的产生与同一平面不同的光径飞行时间有关,通过建立误差查找表和曲线拟合的方法得到误差补偿模型,而后利用深度成像时像素点的旋转对称关系、像素点间的等效距离对补偿模型进行优化。补偿后的最大误差不超过5mm,平均误差不超过1mm,较补偿前有明显提高,经现场试验后,测量精度明显提升。（4）根据研究结果和现场作业流程基于.NET平台设计矿石破碎无人化系统上层软件界面。

关键词：矿石破碎液压机械臂建模手眼标定深度误差补偿

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矿石破碎试验方法

中国粉体技术（信息资讯版） 2006年第1期 36-41页

粉体工程实验技术是粉体工业生产和科研的重要手段，但长期以来，很少见到有关文献资料，特别是物料粉碎指数的量和应用方面文章。因此，本刊设立科技讲座栏目并邀一些专家专门主持这个栏目。

关键词：试验方法矿石破碎粉体工程工业生产实验技术文献资料物料粉碎科技讲座栏目

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矿石破碎和筛分工段除尘装置

工业安全与环保 1972年第1期 48-50页

矿石破碎和筛分工段的防尘,采用就地降尘,限制粉尘扩散,湿润和排除粉尘等种种方法。下面列举几种限制破碎筛分工段粉尘扩散的装置的结构。大家知道,为此需要采用尘源密闭装置(罩套)和抽出含尘空气。含尘空气要用单独风机或共用风机从密... 详细信息

矿石破碎和筛分工段的防尘,采用就地降尘,限制粉尘扩散,湿润和排除粉尘等种种方法。下面列举几种限制破碎筛分工段粉尘扩散的装置的结构。大家知道,为此需要采用尘源密闭装置(罩套)和抽出含尘空气。含尘空气要用单独风机或共用风机从密闭装置排走,排气量

关键词：皮带运输机矿石破碎碎矿除尘装置粉尘扩散圆锥破碎机筛分化工单元操作筛分机筛分设备密闭罩收尘器除尘器

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矿石破碎弹

爆破器材 1983年第3期 17-18页

作者：李春雨东北机器制造厂研究所

为改变弓长岭铁矿采矿生产中二次破碎的落后方法,我们研制了矿石破碎弹,以满足生产中的几项要求:①破碎0.5～1米;的矿石块;②爆炸时无破片;③可在工棚内的运输车厢中爆破;④成本低。（一）设计原理根据爆轰理论,爆炸能在空间的分布主... 详细信息

为改变弓长岭铁矿采矿生产中二次破碎的落后方法,我们研制了矿石破碎弹,以满足生产中的几项要求:①破碎0.5～1米;的矿石块;②爆炸时无破片;③可在工棚内的运输车厢中爆破;④成本低。（一）设计原理根据爆轰理论,爆炸能在空间的分布主要取决于起爆雷管的位置、装药的几何形状、外壳的性质等因素。由此,我们将药柱设计成图

关键词：铜药型罩 RDX 矿石破碎碎矿破甲深度装药量锥角