检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉的飞机自主着陆导航

系统工程与电子技术 2007年第7期29卷 1131-1133页

作者：赵昊昱李红彭嘉雄华中科技大学数学系湖北武汉430074 华中科技大学图像识别与人工智能研究所湖北武汉430074

提出一种基于视觉的飞机自主着陆导航信息提取新方法。它克服了国外方法中利用点对应关系而难于提取特征点的问题,只需对两条跑道边线和一条着陆阈值线进行检测,这些线具有明显的可视性和直线性。由此可直接算出飞机的姿态向量,若跑道... 详细信息

提出一种基于视觉的飞机自主着陆导航信息提取新方法。它克服了国外方法中利用点对应关系而难于提取特征点的问题,只需对两条跑道边线和一条着陆阈值线进行检测,这些线具有明显的可视性和直线性。由此可直接算出飞机的姿态向量,若跑道的宽度已知,还可以算出飞机的位置矢量。依据成像的几何原理,文中对算法进行了完整的推导,通过对飞机着陆过程中实际采集的跑道图像序列进行处理和实验,表明基于视觉的飞机自主着陆导航信息提取与转换是可行的。

关键词：机器视觉着陆导航射影几何消失点直线检测

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉的无人机着陆导航

基于视觉的无人机着陆导航

作者：赵昊昱华中科技大学

学位级别：硕士

计算机视觉由于其经济、无源、信息丰富等特点,成为无人机自主着陆中不可缺少的重要信息源,利用视觉信息对飞机着陆进行导航已经成为一个崭新的研究课题。本文以国家自然科学基金项目”基于视觉的无人飞行器自主着陆导引信息实时提取与... 详细信息

计算机视觉由于其经济、无源、信息丰富等特点,成为无人机自主着陆中不可缺少的重要信息源,利用视觉信息对飞机着陆进行导航已经成为一个崭新的研究课题。本文以国家自然科学基金项目”基于视觉的无人飞行器自主着陆导引信息实时提取与转换”为背景,以机载摄像机获得的飞机着陆过程中的机场序列图像为研究对象,研究利用计算机视觉的理论,通过数字图像处理方法以及代数与几何知识,实时提取飞行参数,为飞机自主着陆提供导航信息。本文主要在以下四个方面提出了一些新的方法和尝试。首先,在特征提取阶段,文中提出了一种局部使用方向小波变换的方法,该方法提取出的特征具有信息完整性、准确性以及抗噪性等特点。其次,在直线检测阶段,文中提出一种基于线性函数与二次函数相结合的预测方法,将其与Hough直线检测方法相结合,大大提高了运算的速度和检测的精度。在此基础上,文中提出一种计算飞机飞行参数的新方法,它克服了传统方法中利用点对应关系而难于提取特征点的问题,也不需要人为设置着陆标识,只需对两条跑道边线和一条着陆线进行检测,这些线具有明显的可视性和直线性,由此可直接算出飞机的三个姿态角;也可以利用地平线和跑道边线实现上述目的。若跑道的宽度是已知的,进而可以算出飞机的位置矢量。最后,本文尝试了一种直接利用图像特征,对飞机的飞行状况进行控制的方法。在控制调整过程中,用三次样条插值方法,利用三次样条的光滑性可以使飞机整个调整过程能够平稳完成。理论分析和实验结果表明,基于视觉的飞机自主着陆导航是可行的,而且具有一定的实时性和较高的计算精度,适合为飞机实时着陆进行导航。

关键词：无人机着陆导航计算机视觉方向小波 Hough变换直线检测飞行参数三次样条

基于计算机视觉/INS的无人机自主着陆组合导航研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机测量与控制 2009年第2期17卷 329-331页

作者：王丽君吴成富陈怀民西北工业大学自动化学院陕西西安710072 西北工业大学无人机特种技术国家重点实验室陕西西安710065

提出了一种基于单目视觉/INS组合导航的无人机自主着陆末端导航信息提取的新方法;它只需要检测跑道上的两个特征点再结合?导系统的姿态角信息,就可以直接解算出飞机相对于机场的位置矢量;由于直线具有明显的可观性,所以对于特征点较难... 详细信息

提出了一种基于单目视觉/INS组合导航的无人机自主着陆末端导航信息提取的新方法;它只需要检测跑道上的两个特征点再结合?导系统的姿态角信息,就可以直接解算出飞机相对于机场的位置矢量;由于直线具有明显的可观性,所以对于特征点较难提取的可以通过对两条跑道边缘线和一条着陆阈值线进行检测,然后取阈值线与跑道边缘线的交点作为特征点;依据成像的几何原理,对算法进行了详细的推导,最后通过着陆实验表明该方法的提取与转换是切实可行的。

关键词：计算机视觉着陆导航特征点

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种连续波雷达高精度波束中心速度求取方法

中国空间科学技术 2022年第4期42卷 61-68页

作者：牛文博张爱军潘琳李拴劳王振西西安空间无线电技术研究所西安710100

为解决着陆导航连续波测速雷达中面目标非均匀散射特性和加速度分量对测速精度的影响,提出了一种高精度波束中心速度求取方法。采用Kalman滤波完成速度跟踪和加速度估计,进行加速度补偿后,利用ZFFT变换完成对目标多普勒频移范围的细化分... 详细信息

为解决着陆导航连续波测速雷达中面目标非均匀散射特性和加速度分量对测速精度的影响,提出了一种高精度波束中心速度求取方法。采用Kalman滤波完成速度跟踪和加速度估计,进行加速度补偿后,利用ZFFT变换完成对目标多普勒频移范围的细化分析,最后采用包络截取法完成高精度波束中心速度估计。通过仿真分析证明,包络截取法相比其他方法具有精度高、适应性强的特点,速度测量误差小于0.15 m/s(3δ);通过硬件系统处理时间分析,该算法流程易于实时处理,已成功应用于某着陆导航雷达系统中。

关键词：着陆导航连续波加速度补偿 ZFFT变换频谱细化 Kalman滤波波束中心速度包络截取法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于智能视觉的无人机导航技术研究

现代电子技术 2018年第16期41卷 132-134,139页

作者：张谦邬依林广东第二师范学院计算机科学系广东广州510303

基于鲁棒滤波的无人机着陆相对导航方法是通过设计的鲁棒高阶容积滤波相对导航滤波器实现无人机着陆导航,缺乏无人机导航图像预处理过程,导航准确性差。为此,提出基于智能视觉的无人机着陆导航方法,采用基于视觉的无人机导航特征提取方... 详细信息

基于鲁棒滤波的无人机着陆相对导航方法是通过设计的鲁棒高阶容积滤波相对导航滤波器实现无人机着陆导航,缺乏无人机导航图像预处理过程,导航准确性差。为此,提出基于智能视觉的无人机着陆导航方法,采用基于视觉的无人机导航特征提取方法,通过高、低帽滤波器增强无人机视频跑道图像,使用Ostu分割法对增强无人机视频跑道图像做二值化处理和去噪预处理,通过Hough变换提取预处理后无人机跑道图像中跑道的直线特征。依据获取的直线特征,进行无人机姿态角和位置运算以及换算后,获取无人机的姿态角和位置,实现无人机着陆的自主导航。实验证明,所提方法能够有效地对无人机着陆进行导航,并且准确性和效率较高。

关键词：智能视觉无人机着陆导航图像预处理特征提取姿态角

基于搜索向量的行星表面特征快速鲁棒匹配算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于搜索向量的行星表面特征快速鲁棒匹配算法