检索结果-南通市图书馆

基于DCNLP机械臂分拣切分精度与能耗最优研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机床与液压 2023年第5期51卷 48-53页

作者：黄广伟陈军杰东莞城市学院智能制造学院广东东莞523419

为了探究机械臂分拣过程中切分精度与能耗之间的最优关系,根据D-H矩阵建立机械臂数学模型,用Euler-Lagrange方程描述机械臂动力学方程,以最优化控制必要条件构建系统限制方程,建立了机械臂的最优能耗控制模型,并用符号语言推导公式,最... 详细信息

为了探究机械臂分拣过程中切分精度与能耗之间的最优关系,根据D-H矩阵建立机械臂数学模型,用Euler-Lagrange方程描述机械臂动力学方程,以最优化控制必要条件构建系统限制方程,建立了机械臂的最优能耗控制模型,并用符号语言推导公式,最后使用直接配置非线性规划法将两点边值问题转化为一般的非线性规划问题,得到系统的最优解,并对机械臂分拣目标物过程的切分精度与能耗最优关系进行探讨。仿真结果表明:在规定时间内,机械臂完成分拣动作过程中,切分份数越多,切分精度越细,最优能耗越小,但在达到某一值数后,就不再减少。

关键词：分拣直接配置非线性规划切分精度能耗最优

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于DCNLP的分拣机械臂最优能耗控制

组合机床与自动化加工技术 2022年第10期 92-96页

作者：彭见辉陈军杰李佳玉东莞理工学院城市学院东莞523419

针对机械臂执行重复工作时不断加减速所造成的能耗过高问题,借助符号编程法对拉格朗日-欧拉方程进行推导,以最优化控制必要条件构建系统限制方程及能耗指标函数,建立了机械臂的最优能耗控制模型,采用直接配置和非线性规划方法解决了机... 详细信息

针对机械臂执行重复工作时不断加减速所造成的能耗过高问题,借助符号编程法对拉格朗日-欧拉方程进行推导,以最优化控制必要条件构建系统限制方程及能耗指标函数,建立了机械臂的最优能耗控制模型,采用直接配置和非线性规划方法解决了机械臂最优能耗控制面临的两端点边界值问题,通过程序迭代计算仿真。结果表明,随着减速长度的增大,机械臂完成工作的最优能耗指标J值增加,增大或减小工作用时t_(f),J值也会明显增加,为选择合适的减速长度、最优工作用时t_(f),保证机械臂以最优能耗平稳的完成工作提供了重要参考,同时此方法在解决机械臂最优能耗控制方面展现了突出的优势、很好的鲁棒性。

关键词：机械臂直接配置非线性规划最优能耗控制

应用DCNLP的电机输出力矩受限下机械臂能耗分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

组合机床与自动化加工技术 2022年第11期 28-32页

作者：彭见辉李佳玉陈军杰彭展恒东莞理工学院城市学院东莞523419

针对电机输出力矩范围受限下机械臂的工作问题,提出了一种以直接配置非线性规划法(DCNLP)处理非线性机械臂系统的方法。采用符号编程法对5连杆机械臂的拉格朗日-欧拉方程进行推导,以各关节电机输出力矩的平方和作为能耗指标函数J,运用... 详细信息

针对电机输出力矩范围受限下机械臂的工作问题,提出了一种以直接配置非线性规划法(DCNLP)处理非线性机械臂系统的方法。采用符号编程法对5连杆机械臂的拉格朗日-欧拉方程进行推导,以各关节电机输出力矩的平方和作为能耗指标函数J,运用直接配置和非线性规划方法对各关节不同力矩输出范围下,机械臂完成相同工作过程中的能耗问题进行数值求解,确定了机械臂电机完成工作所需的临界力矩值,并通过快速傅里叶变换对各关节输出力矩进行频谱分析,结果表明:当电机输出力矩范围B_(m)减小到65 N·m以下后,J值急剧增加,且各关节输出力矩的频谱开始转移到更高的频域,此时机械臂工作中易引起电机电流的大幅波动,导致电机产生振动、冲击,分析结果为机械臂电机力矩范围的选择提供了重要参考。

关键词：机械臂直接配置非线性规划力矩受限

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

五连杆机器手臂拦截问题的最优化控制研究

系统仿真学报 2012年第9期24卷 1772-1776页

作者：潘修强梅成才陈军杰浙江工贸职业技术学院信息传媒学院温州325000

为了减少机器手臂的能耗,研究使用最优化技术控制机器手臂的能源最小化操作。使用Euler-Lagrange公式描述机器手臂的动力学方程,并用符号语言推导相应公式,最后使用直接配置非线性规划方法(DCNLP)对差分方程进行求解,将两点边值问题转... 详细信息

为了减少机器手臂的能耗,研究使用最优化技术控制机器手臂的能源最小化操作。使用Euler-Lagrange公式描述机器手臂的动力学方程,并用符号语言推导相应公式,最后使用直接配置非线性规划方法(DCNLP)对差分方程进行求解,将两点边值问题转化为一般的非线性规划问题,得到系统的最优解,相对于传统方法求解能耗最优化问题,DCNLP法表现出了鲁棒性好,寻优能力强的特点。在此基础上,使用快速傅立叶方法分析不同初始状态下机器手臂震动频率分布,以探索机器手臂操作对关节的最小损害方法。仿真结果表明随着速度不断加大,关节的角加速度和频率也逐步加大,关节损伤加大的可能性也增加。

关键词：机器手臂路径规划最优化直接配置非线性规划

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

发达国家私人投资的领域、特征及启示

中国经贸导刊 2023年第3期 73-76页

作者：郭万福国家发展改革委市场所

市场配置资源有其自身的缺陷,市场在公共产品、外部性与垄断等方面会存在失灵,市场还存在周期性的总供求失衡等问题,需要政府必要的干预。政府对市场的干预除了运用财政、货币等政策维护经济稳定运行外,还通过投资活动直接配置资源,解... 详细信息

市场配置资源有其自身的缺陷,市场在公共产品、外部性与垄断等方面会存在失灵,市场还存在周期性的总供求失衡等问题,需要政府必要的干预。政府对市场的干预除了运用财政、货币等政策维护经济稳定运行外,还通过投资活动直接配置资源,解决市场在提供公共产品和准公共产品上的失灵问题。

关键词：市场配置资源私人投资准公共产品外部性总供求失衡直接配置垄断失灵

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

财政的资金配置与宏观调控

厦门大学学报（哲学社会科学版） 1997年第1期47卷 1-8页

作者：邓子基夏门大学财金系

全社会资金包括增量资金和存量资金。财政对全社会资金的配置既有直接配置，又有间接配置；既对增量资金进行配置，也对存量资金进行配置。在资金配置与宏观调控过程中，国家计委是主导，财政是核心，银行是关键。

关键词：全社会资金直接配置间接配置

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

二阶常微分方程的一类配置方法

二阶常微分方程的一类配置方法

作者：张圣军华中科技大学

学位级别：硕士

二阶常微分方程在数学、物理、工程领域有着广泛的运用,对于其数值解的研究,也是久兴不衰,国内外涌现了一系列重要的研究成果。2009年,Gonzalez等人提出了一类关于一阶刚性方程的含一个自由参数、强A稳定的新方法,这种方法与现有的方法... 详细信息

二阶常微分方程在数学、物理、工程领域有着广泛的运用,对于其数值解的研究,也是久兴不衰,国内外涌现了一系列重要的研究成果。2009年,Gonzalez等人提出了一类关于一阶刚性方程的含一个自由参数、强A稳定的新方法,这种方法与现有的方法相比,有很多非常好的性质。本文首先将该方法应用于二阶微分方程初值问题,获得了间接配置方法,然后基于Gonzalez等人选择配置参数的思想,构造了二阶微分方程的直接配置方法,并且给出了它们的阶和稳定性的结果。我们发现当方法的级数为3时,直接配置与间接配置级阶都为3;而当方法的级数大于4时,采用相同配置点的直接配置方法比间接配置方法级阶高一阶。又由于上述四级直接配置方法的稳定区域非常有限,所以在第四章中我们进一步调查了更一般的具有两个自由参数,首级显式、刚性精确的四级直接配置方法。一般来说,这类方法的级阶与间接配置相比,级阶不再提高,我们还对对这类方法的阶与稳定性做了研究,通过计算机搜索的方式找到了一些稳定区域相对较大的方法,这对于刚性方程的求解具有一定的优势。在第五章中我们做了两个数值实验,一个是非刚性标量方程的情形,一个是刚性比较强的方程组的情形,通过运用MATLAB编程技术,我们发现计算结果与理论分析的结果很好地保持了一致。

关键词：二阶微分方程直接配置间接配置稳定区域刚性