检索结果-南通市图书馆

现代电子技术 2018年第8期41卷 132-135页

作者：喻学涛聊城大学东昌学院山东聊城252000

针对传统六旋翼飞行器目标搬移控制算法能够对目标搬移控制计算,但存在计算数据稳定性差的问题,提出六旋翼飞行器目标搬移控制算法。使用飞行动力学理论,确立稳定常量,为控制计算提供稳定数据;将飞行控制数据进行稳态自适应处理,利用数... 详细信息

针对传统六旋翼飞行器目标搬移控制算法能够对目标搬移控制计算,但存在计算数据稳定性差的问题,提出六旋翼飞行器目标搬移控制算法。使用飞行动力学理论,确立稳定常量,为控制计算提供稳定数据;将飞行控制数据进行稳态自适应处理,利用数据模糊性设定数据极限,约束数据跃迁;使用模糊条件对重心参数进行稳态约束,保证控制变量的稳定性,通过多变量转化实现目标搬移控制计算。仿真实验结果表明,设计的目标搬移稳定性算法能够控制六旋翼飞行器稳定搬移飞行,无搬移晃动。

关键词：六旋翼飞行器目标搬移动力学重心控制自适应数据处理稳态约束

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六旋翼飞行器目标搬移控制方法研究

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自动化技术与应用 2017年第2期36卷 9-14页

作者：高庆吉张运好王晓丽中国民航大学机器人研究所天津300300

针对六旋翼飞行器在室外进行物体搬移导致飞行器质量和重心发生变化,从而引起飞行器姿态稳定性问题,本文建立了六旋翼飞行器的动力学模型,并提出运用模糊自适应PID控制方法设计六旋翼飞行器控制器。运用本六旋翼飞行器在室外进行了搬移... 详细信息

针对六旋翼飞行器在室外进行物体搬移导致飞行器质量和重心发生变化,从而引起飞行器姿态稳定性问题,本文建立了六旋翼飞行器的动力学模型,并提出运用模糊自适应PID控制方法设计六旋翼飞行器控制器。运用本六旋翼飞行器在室外进行了搬移目标的试验,实验中六旋翼飞行器平稳的实现了目标的提起和释放,验证了模糊自适应PID控制方法的稳定性、鲁棒性。

关键词：目标搬移模糊自适应PID 六旋翼飞行器滑模控制

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基于深度学习的红外小目标检测研究与实现

基于深度学习的红外小目标检测研究与实现

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作者：徐廷想杭州电子科技大学

学位级别：硕士

红外目标检测作为目标检测领域的一个分支,有着普通目标检测不可比拟的优势。由于使用了红外热成像技术,使得红外目标检测能够全天候工作,可视距离较远,而且抗干扰能力强。正是由于这些优点,使得红外目标检测广泛应用于军事、工业和民... 详细信息

红外目标检测作为目标检测领域的一个分支,有着普通目标检测不可比拟的优势。由于使用了红外热成像技术,使得红外目标检测能够全天候工作,可视距离较远,而且抗干扰能力强。正是由于这些优点,使得红外目标检测广泛应用于军事、工业和民用领域。但是当成像距离较远时,目标在图像中所占的比例很小,亮度较低,呈现为弱小目标。在红外图像中,弱小目标所占像素非常少,特征不明显,容易被杂波、热源等噪声干扰,使得基于深度学习的方法提取特征十分困难,进而导致检测准确率低,定位易偏移,漏检误检严重。针对上述问题,本文从特征提取和数据平衡的角度展开研究。通过增加IoU(Intersection over Union)预测模块使网络感知小目标的位置并进行有效学习;引入较好的损失函数控制正负样本不平衡的影响;增加图片中弱小目标的数量来促进网络对弱小目标特征的提取,从而解决了复杂的红外场景中弱小目标检测效果差的问题。主要工作与创新点具体如下:(1)论文介绍了深度学习算法与红外小目标检测相关知识以及国内外研究现状。讨论了传统红外小目标检测算法的性能和优缺点,以及深度学习在小目标检测方面的优势,并将该方法应用到红外图像中来检测小目标,讨论了如何提高模型的检测能力。(2)针对红外小目标检测和定位困难的问题,提出了一种基于RefineDet网络改进的红外小尺度目标检测算法。首先在网络中添加IoU预测模块,使网络能够感知小目标的位置,通过计算预测损失来优化模型的训练过程,从而进行更有效的学习。然后针对anchors中负样本过多的问题,引入更加优秀的损失函数,给不同类别分配不同的权重来改善样本不平衡的影响。实验结果显示,改进后的算法几乎不影响检测速度而且有效提升红外小尺度目标检测的准确率。(3)针对弱小目标容易发生漏检的问题,提出了一种概念简单且易于实现的目标搬移算法,通过搬移图片中弱小目标来增加弱小目标的数量,间接增加了弱小目标特征的数量,使得网络能够获得足够多的弱小目标特征进行学习,从而提升模型对弱小目标的检测能力。实验结果显示,目标搬移算法具有提高准确率、减少漏检和误检的作用。尤其通过针对性的目标搬移,能有效降低漏检率。(4)为了促进研究的实际应用,本文以老鼠作为检测对象,搭建了一个红外小目标检测系统,即红外老鼠检测系统。通过输出老鼠的在场景中出现的位置,以及出现的时间,获取场景下老鼠的习性,精准消灭老鼠,为防止鼠灾提供检测方法和技术支持。

关键词：红外图像小目标检测 RefineDet IoU预测目标搬移

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