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基于Order-Aware网络内点筛选网络的电力巡线航拍图像拼接

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计算机应用 2022年第5期42卷 1583-1590页

作者：回立川李万禹陈艺琳辽宁工程技术大学电气与控制工程学院辽宁葫芦岛125105

电力巡线图像纹理复杂且具有视差变化,针对传统算法获取成对匹配点数量较少、配准精度较低,严重影响电力巡线无人机图像拼接效果等问题,提出了一种基于改进OANet的图像拼接算法。首先,借助加速“风”(AKAZE)算法对待拼接电力巡线图像进... 详细信息

电力巡线图像纹理复杂且具有视差变化,针对传统算法获取成对匹配点数量较少、配准精度较低,严重影响电力巡线无人机图像拼接效果等问题,提出了一种基于改进OANet的图像拼接算法。首先,借助加速“风”(AKAZE)算法对待拼接电力巡线图像进行粗匹配;其次,对OANet中Order-Aware模块添加挤压和激励网络(SENet),从而增强网络对局部和全局上下文信息的抓取能力,得到更精确的成对匹配点;然后,通过MPA算法配准待拼接图像;最后,借助内容压缩感知算法计算重叠区域的最佳缝合线以完成图像拼接。改进OANet相较原OANet的正确匹配点数量增加了10%左右,耗时平均增加了10 ms;与APAP算法、AANAP算法、MPA算法等配准拼接算法相比,所提算法的拼接质量最好,其待拼接图像的重叠区域的均方根误差为0,非重叠区域未发生畸变。实验结果表明,所提算法可快速、稳定地拼接电力巡线航拍图像。

关键词：电力巡线图像拼接 OANet 挤压和激励网络 MPA算法内容压缩感知算法

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用于长距离电力巡线的轻型太阳能无人机设计

电力电子技术 2022年第3期56卷 97-100页

作者：张睿哲周恺叶宽李鸿达国网北京市电力公司电力科学研究院北京100000

当前高压电力线路的山火灾害监测方法存在火点现场可见光信息缺失、山火隐患无法提前排查、无法准确对火灾发生点进行定位、人员巡检效率低下等问题,提出了一种轻型太阳能无人机(UAV)作为电力传输线山火灾害监测方法,该UAV是一款利用太... 详细信息

当前高压电力线路的山火灾害监测方法存在火点现场可见光信息缺失、山火隐患无法提前排查、无法准确对火灾发生点进行定位、人员巡检效率低下等问题,提出了一种轻型太阳能无人机(UAV)作为电力传输线山火灾害监测方法,该UAV是一款利用太阳辐射作为推进能源的长距离巡线的新型UAV,既可以弥补人工或其他设备巡检电力线路的不足,又解决了电力巡线UAV续航能力难题,做到了长时间长距离电力线路巡检。提供了一种太阳能充电系统和UAV系统的有效综合实现方法,从飞行平台的总体设计、启动参数、动力方案选择、材料使用、结构分析、飞行表现等方面进行分析和实现,该方案合理利用了太阳能,提高了UAV的续航能力,可携带轻型可见光监测设备,有效降低了巡检的成本,是今后电力长线路无人巡检技术的一个发展方向。

关键词：无人机电力巡线太阳能

电力巡线机载多角度成像多源数据的采集和记录

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电力系统自动化 2006年第16期30卷 86-89,107页

作者：钱志坚汪骏发中国科学院上海技术物理研究所上海市200083

提出了一套应用于电力巡线领域的数据采集实施方案,介绍了数据采集、记录系统的组成及工作原理,设计实现了如何同步存储图像信息及相关的姿态测量装置(POS)数据的方法,即主要利用统一的外触发信号、多线程技术实现3台电荷耦合器件(CCD)... 详细信息

提出了一套应用于电力巡线领域的数据采集实施方案,介绍了数据采集、记录系统的组成及工作原理,设计实现了如何同步存储图像信息及相关的姿态测量装置(POS)数据的方法,即主要利用统一的外触发信号、多线程技术实现3台电荷耦合器件(CCD)相机图像及POS数据的高速采集和存储,并通过采集卡开发工具——软件开发套件(SDK)开发的动态链接库实现图像数据与POS数据的实时对应。最后给出了整个采集和记录系统获取的部分电力线沿线的处理结果。

关键词：多角度成像技术 POS SDK 多线程电力巡线实时性

GNSS/SINS在电力巡线无人机组合导航中的应用

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GNSS/SINS在电力巡线无人机组合导航中的应用

作者：王磊南京信息工程大学

学位级别：硕士

当前,电力系统的稳定运行对于保障国民经济的安全运营至关重要,为了确保电力系统的稳定性以及安全性,必须要加强对输电线路的巡检和维护等保护措施。无人机进行电力巡线具有效率高,灵活性高,危险性小的优点,已逐渐成为电力巡线的主力军... 详细信息

当前,电力系统的稳定运行对于保障国民经济的安全运营至关重要,为了确保电力系统的稳定性以及安全性,必须要加强对输电线路的巡检和维护等保护措施。无人机进行电力巡线具有效率高,灵活性高,危险性小的优点,已逐渐成为电力巡线的主力军。为了提高无人机电力巡线的工作效率和定位精度,对GNSS/SINS在电力巡线无人机组合导航中的应用展开以下研究:(1)针对电力巡线无人机在执行任务过程中GNSS/SINS组合导航系统易受到恶劣环境影响导致定位误差大,无人机无法有效完成巡线任务的问题,对电力巡线无人机的自主巡线方法展开研究。提出了一种改进A*算法融合贝塞尔曲线的路径规划算法。该算法以传统A*算法作为基础,选取对角线距离作为启发函数,添加指数衰减函数作为启发因子提高收敛速度,降低迭代次数;采用双向搜索策略缩短搜索时间;对最终路径进行贝塞尔曲线优化,以满足实际飞行需要。设计了三种地图进行算法验证,与传统A*算法比较,该算法在各地图中均可以减少扩展节点数量以及缩短路径规划时间,可以实现快速高效的获取最优路径。(2)针对GNSS/SINS在电力巡线无人机组合导航应用过程中出现GNSS信号间歇性缺失导致组合导航误差发散问题,对如何抑制组合导航误差发散进行研究。提出了一种改进灰色神经网络辅助的GNSS/SINS组合导航系统定位方法,此方法首先对需要预测的GNSS数据先进行野值优化处理,其次对处理后的GNSS数据进行网络预测,最后采用预测数据对SINS进行误差修正。通过仿真电力巡线无人机在不同场景下的GNSS信号间歇性缺失情况,并进行MATLAB数据分析验证。结果表明,所提方法在不同场景下均可以有效预测GNSS信号缺失数据,采用预测数据进行SINS误差修正,可有效抑制组合导航误差发散,提高定位精度。

关键词：电力巡线组合导航路径规划灰色神经网络

同方学位论文库评论

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同方学位论文库

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直升机载高压电力巡线用稳定吊舱设计

电力系统自动化 2012年第21期36卷 113-117页

作者：孟立新张立中李小明孙鹤源李永豪吉林大学机械科学与工程学院吉林省长春市130012 长春理工大学国家地方联合工程研究中心吉林省长春市130022

介绍了一种适用于高压电力巡线的机载稳定吊舱。首先,针对巡线的高清晰度图像需求,介绍了系统的功能和组成,选择了高清相机,从成像系统和人眼观察2个方面分析巡线系统对吊舱稳定精度的要求。其次,为实现高精度稳定,在分析振动来源的基础... 详细信息

介绍了一种适用于高压电力巡线的机载稳定吊舱。首先,针对巡线的高清晰度图像需求,介绍了系统的功能和组成,选择了高清相机,从成像系统和人眼观察2个方面分析巡线系统对吊舱稳定精度的要求。其次,为实现高精度稳定,在分析振动来源的基础上,采用主被动减振方式抑制直升机振动。通过稳定精度检验,稳定吊舱稳定精度优于30μrad。最后,对巡线稳定吊舱进行实际挂飞实验,结果表明,该机载稳定吊舱成像质量清晰、稳定,满足电力巡线要求。

关键词：机载电力巡线稳定吊舱飞行实验

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用于电力巡线的新型油动固定翼无人机设计

电力系统自动化 2014年第4期38卷 104-108,126页

作者：黄世龙顾雪平张建成华北电力大学电气与电子工程学院河北省保定市071003 新能源电力系统国家重点实验室华北电力大学河北省保定市071003

针对目前巡线无人机(UAV)不能兼具高速大航程、全线快速普查及故障疑似地段低速低空精细巡查的功能,以及所携带科学设备尺寸与UAV机身尺寸不匹配的问题,研制了一种可实现机翼变形和携带科学设备吊舱的新型电力巡线油动固定翼UAV。以固定... 详细信息

针对目前巡线无人机(UAV)不能兼具高速大航程、全线快速普查及故障疑似地段低速低空精细巡查的功能,以及所携带科学设备尺寸与UAV机身尺寸不匹配的问题,研制了一种可实现机翼变形和携带科学设备吊舱的新型电力巡线油动固定翼UAV。以固定翼UAV为载体,对新型UAV各分系统的组成及功能进行了探讨,并对机翼变形分系统、遥控遥测分系统、科学设备吊舱分系统进行了详细设计,根据设计结果制作验证模型进行飞行试验,结果表明可以通过实时控制机翼的气动外形配合可移动科学设备吊舱保持较高的气动效率,提高飞机在巡航状态下的升力和高速飞行状态下的机动性,满足UAV在不同任务剖面上的性能要求。对比分析了所设计的UAV和一种电动固定翼UAV的优缺点,提出了新型UAV与电动固定翼UAV综合作业巡线方案。

关键词：固定翼无人机电力巡线影像采集科学设备吊舱机翼变形

电力巡线LiDAR点云电塔自动定位和提取算法

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测绘通报 2020年第4期 53-57,75页

作者：黄陆君陈光平袁帅涂朴乔杰四川文理学院智能制造学院四川达州635000 沈阳建筑大学信息与控制工程学院辽宁沈阳110168 西南交通大学信息科学与技术学院四川成都611756

针对电力巡线机载激光雷达(LiDAR)激光点云电塔自动提取问题,提出了一种电塔自动定位和点云提取算法。首先,基于点云进行二维空间网格划分,利用网格点云高程偏差和方差特征提取潜在电塔网格;其次,基于电塔点云的高程连续特性完成电塔自... 详细信息

针对电力巡线机载激光雷达(LiDAR)激光点云电塔自动提取问题,提出了一种电塔自动定位和点云提取算法。首先,基于点云进行二维空间网格划分,利用网格点云高程偏差和方差特征提取潜在电塔网格;其次,基于电塔点云的高程连续特性完成电塔自动定位和点云粗提取;然后,利用点云分层密度信息和图像开运算,实现电塔精细提取;最后,利用轻小型无人机载激光雷达数据验证本文算法的有效性。试验结果表明,本文所提出的自动提取算法,能够有效解决LiDAR数据中电塔自动定位和点云提取问题,在LiDAR数据质量较差时仍能够取得良好效果,算法对于噪点数据具有较强的稳健性。本文所提出的电塔自动提取算法在LiDAR电力巡检数据处理中具有一定的应用价值。

关键词：电力巡线 LiDAR 点云自动分类电塔定位电塔提取

AC311A型国产直升机电力巡线系统设计与实现

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AC311A型国产直升机电力巡线系统设计与实现

基于低空无人机倾斜摄影技术的电力巡线树障检测方法研究

第十届中国航空学会青年科技论坛

作者：陈康杰温红梁伟昌河飞机工业(集团)有限公司

随着公司民机在通航领域的应用越来越广泛,涉及行业需求也越来越多,其中直升机电力巡线作业便是直升机在电力行业的重要应用。为此,本文提出了一种在某型直升机上加装光电探测系统的设计方案。首先,介绍了直升机电力巡线在国内的发展现... 详细信息

随着公司民机在通航领域的应用越来越广泛,涉及行业需求也越来越多,其中直升机电力巡线作业便是直升机在电力行业的重要应用。为此,本文提出了一种在某型直升机上加装光电探测系统的设计方案。首先,介绍了直升机电力巡线在国内的发展现状。然后,叙述了直升机电力巡线系统的基本组成和工作原理。最后,依据其基本组成和设备间连接关系进行机上布局设计,提出了一种快捷安装与拆卸的结构形式,并开展了关键影响因素分析。

关键词： AC311A型国产直升机电力巡线光电稳定吊舱

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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科学技术创新 2022年第6期 10-13页

作者：柴芳芳三和数码测绘地理信息技术有限公司甘肃天水741000

在电力巡线中无人机的应用广受关注以及研究,其具有安全性及效率高的突出优势,使无人机成为电力线路巡视的关键发展方向。本文为解决人工电力巡检精度低、效率低、智能化程度低等问题,结合无人机倾斜摄影测量技术的作业原理和无人机作... 详细信息

在电力巡线中无人机的应用广受关注以及研究,其具有安全性及效率高的突出优势,使无人机成为电力线路巡视的关键发展方向。本文为解决人工电力巡检精度低、效率低、智能化程度低等问题,结合无人机倾斜摄影测量技术的作业原理和无人机作业时的周围环境,基于空中三角测量模型,得到三维输电线路通道点云。无人机倾斜摄影技术主要用于电力线巡检,在恢复输电线路通道3D点云的基础上,实现了对树状障碍物的定量检测,并探索了一种将无人机技术用于智能巡线的新方法。

关键词：无人机倾斜摄影技术电力巡线树障巡检