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社会保障评论 2018年第2期2卷 107-118页

作者：白瀬由美香李晓魁日本一桥大学大学院中国社会科学院政治学研究所

战后日本救济贫困者的方法从现金援助转向实物援助,继而转变成被称为陪伴式支援的综合咨询服务。日本的社会福利改革与国际上流行的工作福利一致,推行了以"自立"为主的生活支援。日本政府先后提出"生活保护支援自立计划(2005)""摆脱生... 详细信息

战后日本救济贫困者的方法从现金援助转向实物援助,继而转变成被称为陪伴式支援的综合咨询服务。日本的社会福利改革与国际上流行的工作福利一致,推行了以"自立"为主的生活支援。日本政府先后提出"生活保护支援自立计划(2005)""摆脱生活贫困实现经济成长的战略(2010)",最终于2015年确立了"生活贫困者自立支援制度"。新制度以综合咨询为主导,向贫困者提供"自立"陪伴式支援。同时,为了解决个人情况错综复杂的问题,要求各地区的有关人员携手共同进行生活支援。通过这样的改革,现代日本的社会福利从只能解决经济困难的贫困对策,上升到恢复社会关系、解决社会排除的对策。

关键词：生活支援综合咨询陪伴式支援自立

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基于深度语义分割与目标检测融合的生活支援机器人抓取技术研究

基于深度语义分割与目标检测融合的生活支援机器人抓取技术研究

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作者：亓琦重庆大学

学位级别：硕士

随着我国人口老龄化程度的不断加重,生活支援机器人的需求量越来越大,抓取技术作为该机器人的一项重要技术受到广泛地关注与研究。本文针对生活支援场景下的日常生活用品展开了一系列基于深度学习的抓取位姿检测算法的研究。首先,根据... 详细信息

随着我国人口老龄化程度的不断加重,生活支援机器人的需求量越来越大,抓取技术作为该机器人的一项重要技术受到广泛地关注与研究。本文针对生活支援场景下的日常生活用品展开了一系列基于深度学习的抓取位姿检测算法的研究。首先,根据本文的研究场景设计了一个基于Faster R-CNN的抓取位姿检测模型,该模型根据抓取矩形框5维参数的抓取位姿表征方式,将其中用于表示抓取姿态的方向角度处理为目标分类预测问题,将用于表示抓取位置的矩形框中心点坐标以及宽、高处理为回归预测问题。此外还对其中的一些模块做出了改进。经过在Cornell和Jacquard抓取数据集上的训练和测试后,其检测精度分别为94.2%和90.2%。其次,针对本文研究场景构建了一个在本土生活支援场景下、包含多种日常生活用品的抓取数据集,其中充分考虑了描述物体可抓取区域外形轮廓的语义信息以及抓取操作的封闭性:(1)根据人类的抓取经验对物体的可抓取区域进行手工语义级标注,获取语义信息;(2)根据形封闭分析的方法对物体可抓取区域的语义信息生成满足抓取封闭性的抓取位置,获得抓取矩形框的标注信息。从而生成了一个包含物体可抓取区域语义信息以及抓取矩形框5维参数信息的抓取数据集。然后,在基于Faster R-CNN的抓取位姿检测模型基础上,提出了融合语义信息的改进式抓取位姿检测网络。其中加入了一个并行的语义分割算法分支,用于对物体可抓取区域进行图像分割预测。并且通过基于MLP的信息融合精修模块对两分支的检测结果进行融合精修处理,从而将物体可抓取区域语义信息与抓取封闭性结合,用于得到检测精度更高同时满足抓取封闭性的抓取位姿检测结果。经过在Jacquard和本文生成的抓取数据集上的训练和测试后,检测精度分别为91.8%和96.8%,效果有了一定的提升。最后,搭建了由机械臂AUBO-i5、平行二指手爪Robotiq 2F-85以及深度摄像头intel RealSense D435i等设备组成的抓取系统,用于验证本文抓取位姿检测算法的效果。经过实验验证,该抓取系统可以准确地执行抓取任务,证明了本文算法的有效性。

关键词：生活支援抓取位姿检测 Faster R-CNN 物体可抓取区域抓取封闭性

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基于生活支援机器人的图像识别研究

基于生活支援机器人的图像识别研究

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作者：姜廷楷北京化工大学

学位级别：硕士

机器人是工业时代飞速发展的产物,时至今日,已经取得了飞速的发展,以不同的形态活跃在各行各业中。所谓生活支援机器人,是响应当代日本社会人口老龄化的社会现实而提出来的,为人们的日常生活、工作提供帮助的机器人。相对于工业机器人,... 详细信息

机器人是工业时代飞速发展的产物,时至今日,已经取得了飞速的发展,以不同的形态活跃在各行各业中。所谓生活支援机器人,是响应当代日本社会人口老龄化的社会现实而提出来的,为人们的日常生活、工作提供帮助的机器人。相对于工业机器人,比如医疗机器人、扫雪机器人,更加贴近于我们的生活,出现在我们的身边,这种特殊性决定了其面对的工作环境将更加复杂。因此,就需要机器人能够准确地获取相关的工作信息。本文对此问题,开展了基于生活支援机器人的图像识别的研究工作。1.提出了任意面一带任意模型制作建立的方法,弥补了固定模板的限制,所谓的面一带模型,是在HSV颜色系空间上,将模型分为面模型和带模型两部分,结合模板匹配的方法,利用遗传算法计算相似度,适合度高的就是要识别的物体,将最终的结果存储在RF-ID存储器中,并利用这些信息,实现在环境中的工作。2.相对于环境的不确定性,提出了一种将HSV颜色系空间和基于模板匹配的方法二者结合起来的基于HSV色系的任意形状辨识模板的建立方法。提取出对象物的边缘,分割出对象物的轮廓信息,并作内部的颜色填充处理,建立用来识别任意图形的辨识模板,能够使辨识模型具有更强的适应性、任意性,即针对于对象的不确定性,而随时产生用于辨识的模型来进行工作,并且将每次工作的结果存储在搭载于机器人身上的Radio Frequency-Identification系统。3.将这种方法应用于社会环境支援机器人,机器人通过搭载在其手臂上的摄像机取得工作环境的画面,随时读取连接在机器人上的Radio Frequency-Identification系统的数据,通过与操作人员进行对话,获取用于工作的相关信息,将通过摄像机取得的任意形状颜色的对象物与所制作的辨识模板进行比对,利用遗传算法进行相似度的计算,完成辨识工作,寻找到人们所要求的对象物,从而使机器人的工作达到人们预先期定的效果,为人们的日常生活提供必要的帮助。4.在Opencv环境下,HSV颜色系空间结合Canny算子的物体识别。将Canny算子用于对彩色物体边缘的识别,利用Canny提取出的物体边缘作为识别的模板,在原图上实现模板的匹配。

关键词：生活支援 Radio Frequency-Identification 图像识别

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