检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于参数优化的球面并联机构仿生眼设计

机器人 2010年第6期32卷 781-786页

作者：李超谢少荣李恒宇汪东罗均上海大学机电工程与自动化学院上海200072

首先确定仿生眼的目标工作空间,根据其结构的特殊要求,将目标工作空间内最差性能指标作为优化对象,选取球面并联机构的结构参数.避免了将平均性能指标作为优化对象时可能出现某些姿态的性能较差甚至出现病态雅可比矩阵的情况;同时,只在... 详细信息

首先确定仿生眼的目标工作空间,根据其结构的特殊要求,将目标工作空间内最差性能指标作为优化对象,选取球面并联机构的结构参数.避免了将平均性能指标作为优化对象时可能出现某些姿态的性能较差甚至出现病态雅可比矩阵的情况;同时,只在目标工作空间而不是可达工作空间进行优化,既体现了优化范围的针对性,也避免了可达工作空间的计算.最终采用优化后参数设计的仿生眼实物符合设计要求.

关键词：球面并联机构仿生眼灵活度目标工作空间

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

3自由度球面并联机构3-RRR静力全解

机械工程学报 2008年第6期44卷 169-176页

作者：周玉林刘磊高峰燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室上海200030 河北工业大学机械工程学院天津300130

采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程,进而完成3自由度球面并联机构的静力学分析。求得包括机构输入与输出载荷关系的每个构件上的全部力、力矩。通过计算,得到在三... 详细信息

采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程,进而完成3自由度球面并联机构的静力学分析。求得包括机构输入与输出载荷关系的每个构件上的全部力、力矩。通过计算,得到在三种外载荷下构件上的全部(各)力、输入转矩与机构运动位姿的关系图。结果表明,当作用在机构的外力(仅)F通过球心时,机构的输入力矩恒等于零,而构件上的力在全空间内随着机构位姿的变化比较平缓,机构等价一般结构架体而与机构的特性无关。仅在外力矩M作用下,机构的输入力矩、构件上的作用力随着机构位姿的变化与机构的特性相关(与雅可比矩阵的奇异性一致),力与力矩在构件上所产生的两部分力是独立的,并可以分离。研究为该机构在工程中的结构设计与应用提供静力学理论基础和依据。

关键词：球面并联机构静力学线位移变形协调方程

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

球面并联机构动力学模型构成项对比研究

机械科学与技术 2011年第5期30卷 807-812页

作者：李成刚吴洪涛朱剑英南京航空航天大学机电学院南京210016

基于旋量理论表达简单、应用灵活的特点,采用旋量理论推导了球面并联机构的动力学模型,得到了电机的驱动转矩方程。通过对动力学模型的变换,获得了动力学方程的形位空间表达模型及相关系数。最后,对动力学模型中的构成项进行了对比分析... 详细信息

基于旋量理论表达简单、应用灵活的特点,采用旋量理论推导了球面并联机构的动力学模型,得到了电机的驱动转矩方程。通过对动力学模型的变换,获得了动力学方程的形位空间表达模型及相关系数。最后,对动力学模型中的构成项进行了对比分析,考察各个构成项的重要程度。仿真实例表明:动力学方程中的惯性系数和重力项占有的比重较大,而哥氏力系数和向心力系数占有的比重较小,在数值上相差一个数量级,只有当机构运动速度在一定范围内时才可以将哥氏力和向心力忽略。

关键词：旋量理论球面并联机构动力学仿真

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于螺旋理论的球面并联机构动力学解析模型

农业机械学报 2007年第4期38卷 122-126页

作者：张均富王进戈徐礼钜四川大学制造科学与工程学院西华大学研究生处

提出了一种应用螺旋理论建立球面五杆并联机构动力学解析模型的方法。应用螺旋理论导出了球面五杆机构的一、二阶影响系数。基于凯恩方程和数值-符号方法,把机构的广义坐标以及构件的惯性参数和几何参数处理为符号量,将动力学模型矩阵... 详细信息

提出了一种应用螺旋理论建立球面五杆并联机构动力学解析模型的方法。应用螺旋理论导出了球面五杆机构的一、二阶影响系数。基于凯恩方程和数值-符号方法,把机构的广义坐标以及构件的惯性参数和几何参数处理为符号量,将动力学模型矩阵的推导问题转化为特定条件下运用运动学和动力学公式求解驱动力的问题,建立了球面五杆并联机构的动力学解析模型。给出了动力学模型矩阵元素的解析代码生成和仿真计算实例,并讨论了球面机构的构件尺寸参数和惯性参数对机构驱动力矩的影响。

关键词：球面并联机构动力学解析模型螺旋理论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

3-RRS球面并联机构的静刚度分析

中国机械工程 2008年第17期19卷 2017-2023页

作者：周玉林高峰燕山大学秦皇岛066004

3-RRS机构是三自由度球面并联机构3-RRR的新构型之一,可作为人形机器人仿生肩关节的原型机构,因各支链的构件为球面上的曲杆,其刚度计算十分复杂。采用(杆件)变形法与小变形叠加原理,推得机构动平台的角位移、球心点线位移;利用机构静... 详细信息

3-RRS机构是三自由度球面并联机构3-RRR的新构型之一,可作为人形机器人仿生肩关节的原型机构,因各支链的构件为球面上的曲杆,其刚度计算十分复杂。采用(杆件)变形法与小变形叠加原理,推得机构动平台的角位移、球心点线位移;利用机构静力学计算的结果,即各支链两构件上的力与动平台上外载荷的关系,建立了机构动平台上(球心点的)的位移与外载荷关系,进而求得机构的整体柔度、刚度矩阵;采用正交变换使刚度矩阵对角化,得到机构的6个主刚度指标及其所在的方向。研究结果为该机构的工程设计和应用提供了理论基础。

关键词：球面并联机构静刚度正交变换线位移角位移

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于差分进化的球面并联机构仿生眼参数优化

农业机械学报 2011年第11期42卷 189-194页

作者：李树平谢少荣程军李恒宇李超罗均上海大学机电工程与自动化学院上海200072 河南理工大学机械与动力工程学院焦作454000

确定了仿生眼的目标工作空间,并以雅可比矩阵条件数最大值定义了最差灵巧度。利用差分进化的全局寻优能力对最差灵巧度的最大值进行优化,采用动态缩放因子解决优化过程中的早熟问题,增强了全局搜索能力。在满足仿生眼特殊结构要求并使... 详细信息

确定了仿生眼的目标工作空间,并以雅可比矩阵条件数最大值定义了最差灵巧度。利用差分进化的全局寻优能力对最差灵巧度的最大值进行优化,采用动态缩放因子解决优化过程中的早熟问题,增强了全局搜索能力。在满足仿生眼特殊结构要求并使目标工作空间内任意姿态都具有较好灵巧度的情况下,确定了合理的结构参数。最后实验表明参数优化后的仿生眼实物很好地满足了设计要求。

关键词：球面并联机构仿生眼参数优化灵巧度差分进化

基于螺旋理论的水下机器人矢量推进球面并联机构的运动学建模

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人 2016年第6期38卷 738-745,753页

作者：徐瀚李静陈原张荣敏高军山东大学(威海)机电与信息工程学院山东威海264209 烟台工贸技师学院山东烟台264000

为设计结构简单、具备旋转运动传递和空间姿态调整双重功能的水下机器人推进机构,采用构造过约束并联机构的方法设计了一种3自由度球面并联矢量推进机构.基于螺旋理论构建了机构的拓扑结构模型,分析了机构的运动特性,计算了机构的位姿... 详细信息

为设计结构简单、具备旋转运动传递和空间姿态调整双重功能的水下机器人推进机构,采用构造过约束并联机构的方法设计了一种3自由度球面并联矢量推进机构.基于螺旋理论构建了机构的拓扑结构模型,分析了机构的运动特性,计算了机构的位姿正、逆解.在闭链约束方程的基础上运用矢量代数法推导出了机构的雅可比矩阵.利用特征结构配置的解耦法建立了机构速度和加速度的解析模型,并进行了相应的数值算例分析,计算了机构的运动学正、逆解,得到了可达工作空间,并用仿真软件Adams验证了数值计算方法的正确性.设计的矢量推进机构具有较大的偏转范围.

关键词：矢量推进水下机器人螺旋理论球面并联机构

3-RRR 3自由度球面并联机构静刚度分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械工程学报 2009年第4期45卷 25-32页

作者：周玉林高峰燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200030

3自由度球面并联机构是重要的少自由度机构之一,各支链的构件为球面上的弧杆,其刚度计算十分复杂。基于此,采用计算杆件变形的方法,利用小变形叠加原理,推得机构动平台的角位移、球心点线位移与各支链两构件上力的关系。利用机构静力学... 详细信息

3自由度球面并联机构是重要的少自由度机构之一,各支链的构件为球面上的弧杆,其刚度计算十分复杂。基于此,采用计算杆件变形的方法,利用小变形叠加原理,推得机构动平台的角位移、球心点线位移与各支链两构件上力的关系。利用机构静力学分析的结果,即支链两构件上的力与动平台上的外力关系,建立机构动平台、球心点位移与外力的关系。进而得到机构的整体柔度、刚度矩阵。采用正交变换方法,得到机构的6个主刚度指标,最大、最小刚度及所在的方向。研究结果表明,机构的主刚度及主方向随着机构运动位姿的变化而变化,远离零点逐渐增大,其中3个主刚度(即扭转刚度)较大,另3个主刚度(线位移刚度)较小,两者差距巨大。研究成果为该机构的工程设计和应用提供了理论基础。

关键词：球面并联机构静刚度正交变换线位移角位移

面向控制的3-RR球面并联机构正运动学实时解法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国机械工程 2003年第2期14卷 113-115页

作者：赖一楠张广玉段志鸣杨乐民哈尔滨工业大学机电工程学院机械工程及自动化系黑龙江省全库网络公司

以经典牛顿法为基础 ,针对 3 - RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求 ,提出了面向控制的高效迭代算法。利用机构运动连续性条件划分不同的控制阶段 ,当机构处于连续运动状态时 ,迭代结构中使用固定雅可比矩阵进行运算 ,缩短... 详细信息

以经典牛顿法为基础 ,针对 3 - RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求 ,提出了面向控制的高效迭代算法。利用机构运动连续性条件划分不同的控制阶段 ,当机构处于连续运动状态时 ,迭代结构中使用固定雅可比矩阵进行运算 ,缩短了单步迭代时间 ;当机构处于非连续运动状态时 ,使用变步长策略 ,引入调整量系数 ,抑制了大偏置初值带来的求解振荡。给出的算例证明 ,应用上述策略的正运动学求解算法兼顾了较大范围的收敛性与局部求解的快速性 ,运算速度满足控制过程的实时性要求。该方法同样适用于其它少自由度并联机构的正运动学求解。

关键词：球面并联机构正运动学牛顿法雅相比矩阵