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锻压技术 2012年第6期37卷 64-66页

作者：杨成福王栓虎孙宇孙蒙蒙陈明南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

冲压设备送料自动化是冲压设备发展的一个重要方向,环路增量法可以较为准确的对机构运动误差进行求解。本文将环路增量法应用于求解冲压设备自动送料机构的送料可靠度。通过运用环路增量法的矢量理论,调用MATLAB函数,可以较为方便准确... 详细信息

冲压设备送料自动化是冲压设备发展的一个重要方向,环路增量法可以较为准确的对机构运动误差进行求解。本文将环路增量法应用于求解冲压设备自动送料机构的送料可靠度。通过运用环路增量法的矢量理论,调用MATLAB函数,可以较为方便准确的对自动送料机构的可靠度进行求解,是一种简单、精确的可靠度求解新方法。

关键词：送料机构运动可靠度 MATLAB 环路增量法

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基于环路增量法的电传油门台系统精度分析

基于环路增量法的电传油门台系统精度分析

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第三十九届中国控制会议

作者：张新明刘志君北京青云航空仪表有限公司

本文对具有曲柄连杆机构的典型电传油门台系统输出信号的精度进行了理论分析,考虑了机构尺寸公差和运动副间隙对输出信号精度的影响,基于环路增量法建立了电传油门台输出信号精度与机械结构原始误差之间的数学模型。以某典型油门台为例... 详细信息

本文对具有曲柄连杆机构的典型电传油门台系统输出信号的精度进行了理论分析,考虑了机构尺寸公差和运动副间隙对输出信号精度的影响,基于环路增量法建立了电传油门台输出信号精度与机械结构原始误差之间的数学模型。以某典型油门台为例,通过仿真,分析了电传油门台的系统输出精度,给出了系统输出信号精度的误差范围,并和试验测试数据进行了对比分析,结果证明了文中所用分析方法的正确性和有效性。

关键词：电传油门台环路增量法尺寸公差间隙精度分析

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一种两自由度球面解耦并联机构位姿误差分析

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机械设计 2008年第8期25卷 36-38页

作者：曲云霞杨少辉秦玉霞李为民范顺成河北工业大学机械工程学院天津300130

以一种全转动副的新型球面并联解耦机构为对象,利用空间机构的环路增量法建立了该机构的系统误差模型。应用此模型可定量分析结构误差对动平台位姿误差的影响,为实际误差补偿和控制提供了理论基础,对其他并联机构的误差研究也有借鉴意义。

关键词：误差模型精度分析环路增量法球面并联机构

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一种两自由度球面并联解耦机构的性能分析

一种两自由度球面并联解耦机构的性能分析

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作者：杨少辉河北工业大学

学位级别：硕士

自上世纪90年代以来,并联机器人以高刚度、高速度、低惯性等优良性能在飞行模拟器、空间站对接、微动操作、数控机床、娱乐设施等领域日益获得广泛应用。它的研究不仅有重要的实际意义,而且有很高的理论价值。本文致力于一种新型球面并... 详细信息

自上世纪90年代以来,并联机器人以高刚度、高速度、低惯性等优良性能在飞行模拟器、空间站对接、微动操作、数控机床、娱乐设施等领域日益获得广泛应用。它的研究不仅有重要的实际意义,而且有很高的理论价值。本文致力于一种新型球面并联解耦机构的精度及动力学研究。精度问题始终是一个没有解决好的技术难题,严重制约着并联机器人产业化的形成。本文用环路增量法建立了机构的位姿误差模型,通过在变换矩阵间进行微分、乘积等运算,构建了各运动及几何参数误差到动平台位姿误差间的映射关系,为进一步的误差补偿奠定了基础。然后分析了机构的速度误差和加速度误差,建立了相应的误差表达式。动力学模型是实现机器人控制及进行动态性能分析的基础,在研究中占有重要地位。本文选用各关节变量为广义坐标,建立了机构带拉格朗日乘子的凯恩方程。方程中不仅包含了动力学的正解和反解,而且能为含间隙的机构动力学误差研究提供一些有价值的信息。

关键词：球面并联机构解耦精度环路增量法凯恩方程

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RV减速器的运动误差分析及参数优化

RV减速器的运动误差分析及参数优化

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作者：郑博东北大学

学位级别：硕士

RV减速器是机器人的重要组成部分,其性能直接影响机器人的整体工作性能。本文基于环路增量法对RV减速器的误差传导流程进行了详细的建模,分析了各个零件的误差对减速器最终的运动误差的影响程度,并对减速器各个零件尺寸的公差带进行了优... 详细信息

RV减速器是机器人的重要组成部分,其性能直接影响机器人的整体工作性能。本文基于环路增量法对RV减速器的误差传导流程进行了详细的建模,分析了各个零件的误差对减速器最终的运动误差的影响程度,并对减速器各个零件尺寸的公差带进行了优化,为该减速器的生产提供理论依据。本文的研究内容总结如下:（1）在熟悉RV减速器结构、传动原理以及RV减速器误差的研究现状的基础上,对RV减速器误差的各种计算方法的优缺点进行对比,确定以环路增量法作为本文研究工作的建模方法,为RV减速器的误差传导流程的建模奠定理论基础。（2）分析了 RV减速器误差产生的各种影响因素,包括减速器中的两组孔轴配合误差、渐开线齿轮的啮合误差、以及摆线轮与针齿轮的啮合误差等因素。计算了孔轴配合时轴的受力方向,并根据受力方向将孔轴的配合误差向各个杆上等效。（3）以环路增量法为理论基础建立了 RV减速器的误差传导模型,将减速器的误差分解为两个部分:渐开线行星轮系部分误差、摆线轮行星轮系部分误差。渐开线行星轮系部分误差用环路增量法建模分析。摆线轮行星轮系部分根据摆线轮的啮合原理,通过求解摆线轮与针齿啮合时的方程得到摆线轮转角误差。然后将误差进行汇总,得到了整个减速器的运动误差传导模型。通过引入RV减速器的各种误差,仿真模拟RV减速器的运动误差。（4）对减速器的各个误差进行了敏感度分析,得到了各个误差对减速器输出误差的敏感度;根据所建立的误差传导模型对各个零件的尺寸进行优化,以优化结果为基础设计公差带。最后用蒙特卡洛方法在公差带范围内随机选择零件尺寸来模拟实际零件尺寸,并引入到所建立的运动误差传导模型中,计算减速器的运动误差,最终证明重新设计的公差带在模拟的情况下能保证95%的零件组合成产品后减速器的运动误差符合精度要求。

关键词： RV减速器环路增量法等效杆长蒙特卡洛模拟

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含运动副间隙平面连杆机构运动时变可靠性研究

含运动副间隙平面连杆机构运动时变可靠性研究

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作者：邹文韬西华大学

学位级别：硕士

随着现代科技的发展,机械不断地向高速、轻质、重载,高精度方向发展。机构运动精度已成为影响机械产品质量的重要因素。通常影响机构运动精度的因素有构件几何公差、运动副间隙、构件的受力受热变形、构件的材料和机构运动输入波动等。... 详细信息

随着现代科技的发展,机械不断地向高速、轻质、重载,高精度方向发展。机构运动精度已成为影响机械产品质量的重要因素。通常影响机构运动精度的因素有构件几何公差、运动副间隙、构件的受力受热变形、构件的材料和机构运动输入波动等。本文以平面连杆为研究对象,对考虑尺寸公差、运动副间隙和结构误差的平面四杆机构进行了机构运动精度可靠性分析。本文给出了机构运动精度的一般理论,同时采用环路矢量微分法建立了含间隙平面连杆机构运动精度模型。基于前面机构运动精度模型采用一次二阶矩法对机构运动精度可靠性进行了瞬时及时变可靠性分析。为了检验本文所采用解析法的正确性,本文给出了蒙特卡洛方法结果进行对照。然后对考虑结构误差的平面连杆机构的机构运动精度可靠性处理,本文提出等效误差模型的方法将其转换为不含结构误差的机构进行求解,该方法揭示了结构误差对机构运动精度可靠性的作用机理。将解析法与蒙特卡洛方法结果对比,验证了本文所采用的随机模型、机构运动精度模型和机构运动精度可靠性理论是合理有效的。

关键词：机构误差环路增量法时变可靠性蒙特卡洛

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机器人、机械手、自动调节、控制与执行机构

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电子科技文摘 2006年第9期 185-187页

0625143服务机器人多通道人机交互感知反馈工作机制及关键技术=Information perception and feedback mechanism and key techniques of multi-modality human-robot inter- action for service robots[刊,英]/赵其杰//上海大学学报(英文版)．—2006,10(3)．—281(E) 0625144可重构星球探测机器人跨越壕沟能力研究=Crossing ditch for reconfigurable planetary robocs[刊,英]/张力平//上海大学学报(英文版)．—2006,10(3)．—256-261 (E) 0625145一种2自由度平面并联机器人的精度分析[刊,中]/李贯成//南昌大学学报(工科版)．—2006,28(2)．—130- 133(G)以一种2自由度平面并联机器人机构为对象,分析了该并联机器人机构的误差源,首先利用图解法得到该平面并联机器人机构的可达工作空间和有效工作空间,再利用环路增量法和误差分离技术导出了末端位置误差与误差源之间的映射关系,因而为其...

关键词：机器人自动调节微控制器英文版运动学人工智能自动调整微型控制器移动机器人路径规划有效工作空间电子科技大学学报环路增量法位姿误差机器人小车关节空间机械手

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