检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于深度学习的点云分割研究进展分析

电子与信息学报 2022年第12期44卷 4426-4440页

作者：赵佳琦周勇何欣卜一凡姚睿郭睿中国矿业大学计算机科学与技术学院徐州221116 矿山数字化教育部工程研究中心徐州221116 灾害智能防控与应急救援创新研究中心徐州221116

深度传感器及激光扫描技术的快速发展使人们可以轻易地采集到大量的点云数据。点云数据可以提供丰富的场景及对象信息,现已成为自动驾驶、虚拟现实、机器人导航等应用的首选研究对象。作为点云处理的有效手段,点云分割技术受到了各界的... 详细信息

深度传感器及激光扫描技术的快速发展使人们可以轻易地采集到大量的点云数据。点云数据可以提供丰富的场景及对象信息,现已成为自动驾驶、虚拟现实、机器人导航等应用的首选研究对象。作为点云处理的有效手段,点云分割技术受到了各界的广泛关注。尤其是在深度学习的推动下,点云分割的精度和鲁棒性有了很大的提升。该文首先介绍了点云分割存在的问题与挑战,接着从间接、直接处理点云的角度对点云分割近年来的工作进行了对比分析,其中,间接的方法有基于多视图、基于体素的方法两类,对于直接的方法,该文将其归纳为5类,分别为基于点处理、基于优化卷积神经网络、基于图卷积、基于时序和基于无监督学习的方法。然后介绍了每个类别中具有代表性的方法的基本思想,并阐述了每个方法的优缺点。此外,该文还介绍了点云分割的常用数据集以及评价指标。最后对点云分类、分割技术的未来进行了展望。

关键词：深度学习点云语义分割进展分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于点云深度学习的加工特征识别方法

计算机集成制造系统 2023年第3期29卷 752-762页

作者：吕超凡黄德林刘天元周亚勤鲍劲松东华大学机械工程学院上海201620

在计算机辅助设计与制造系统中,加工特征识别是一项关键技术。针对传统的特征识别技术可扩展性差、鲁棒性差等问题,提出一种基于点云深度学习的加工特征识别方法。通过对加工特征表面进行均匀点采样,构建加工特征的点云数据集。使用K近... 详细信息

在计算机辅助设计与制造系统中,加工特征识别是一项关键技术。针对传统的特征识别技术可扩展性差、鲁棒性差等问题,提出一种基于点云深度学习的加工特征识别方法。通过对加工特征表面进行均匀点采样,构建加工特征的点云数据集。使用K近邻算法构建点云的旋转不变表示,提出一种融入几何先验知识的点云分类网络。对于多特征模型的点云数据,提出一种加工特征点集的提取方法和相交特征的分离方法。通过具体实例验证了所提方法的有效性,表明该方法能识别CAD模型中的单一特征和相交特征。

关键词：加工特征识别三维目标分类点云深度学习

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于邻域一致性的点云场景流传播更新方法

计算机研究与发展 2023年第2期60卷 426-434页

作者：郑晗王宁马新柱张宏王智慧李豪杰大连理工大学-立命馆大学国际信息与软件学院辽宁大连116000 悉尼大学电气与信息工程系澳大利亚悉尼2006

场景流是连续动态场景之间的3D运动场,广泛应用于机器人技术和自动驾驶任务.现有方法忽略了点云点的相关性,仅关注源点云和目标点云逐点的匹配关系,由于匹配关系完全依赖于点云数据的特征信息,导致在局部特征信息不足的点上准确估计场... 详细信息

场景流是连续动态场景之间的3D运动场,广泛应用于机器人技术和自动驾驶任务.现有方法忽略了点云点的相关性,仅关注源点云和目标点云逐点的匹配关系,由于匹配关系完全依赖于点云数据的特征信息,导致在局部特征信息不足的点上准确估计场景流仍然存在挑战.根据源点云相邻点具有相关性的特性,提出NCPUM(neighborhood consistency propagation update method)方法,在邻域内将场景流从高置信度点向低置信度点传播,从而优化局部特征信息不足点的场景流.具体来说,NCPUM包含2个模块:置信度预测模块,根据场景流先验分布图,预测源点云逐点的置信度;场景流传播模块,根据局部区域一致性的约束更新低置信度点集的场景流.NCPUM在合成数据集Flyingthings3D和真实驾驶场景数据集KITTI上进行评估,准确度上达到了国际先进水平.由于邻域一致性更符合真实激光雷达场景的先验假设,因此在KITTI数据集上的提升更加明显.

关键词：场景流点云邻域一致性置信度深度学习

ASIS模块支持下融合注意力机制KNN的点云实例分割算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

浙江大学学报（工学版） 2023年第5期57卷 875-882页

作者：项学泳王力宗文鹏李广云信息工程大学地理空间信息学院河南郑州450001 地理信息工程国家重点实验室陕西西安710054

针对基于3D卷积的点云实例分割算法的分割结果离散化、特征利用不充分的问题,提出具有注意力机制(KNN)模块和改进的实例语义关联(ASIS)模块的点云实例分割模型.模型以体素作为输入,通过3D子流形稀疏卷积提取点特征.利用具有注意力机制的... 详细信息

针对基于3D卷积的点云实例分割算法的分割结果离散化、特征利用不充分的问题,提出具有注意力机制(KNN)模块和改进的实例语义关联(ASIS)模块的点云实例分割模型.模型以体素作为输入,通过3D子流形稀疏卷积提取点特征.利用具有注意力机制的KNN算法,对语义、实例特征空间的特征进行重组,以缓解提取到的特征离散化问题.通过改进的ASIS模块,对重组后的语义、实例特征相互关联以增强点特征间的区分度.对于语义特征与实例嵌入,分别应用Softmax模块、MeanShift算法获得语义与实例分割结果,采用S3DIS公开数据集对所提模型进行验证.实验结果表明,所提模型的实例分割结果在平均实例覆盖率(mCov)、平均加权实例覆盖率(mWCov)、平均精确率(mPrec)、平均召回率(mRec)衡量指标上分别达到了53.1%、57.1%、65.2%与52.8%;语义分割结果在平均交并比和总体精度上分别达到了61.7%、88.1%.消融实验结果验证了所提模块的有效性.

关键词：点云体素实例分割注意力机制子流形

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

利用局部几何特征与空洞邻域的点云语义分割

武汉大学学报（信息科学版） 2023年第4期48卷 534-541页

作者：项学泳李广云王力宗文鹏吕志鹏向奉卓信息工程大学地理空间信息学院河南郑州450000 西安测绘研究所陕西西安710000 61287部队四川成都610036

点云具有数据量大、无拓扑结构等特点,现有的深度学习语义分割模型难以充分挖掘大范围邻域内点云中所隐藏的几何特征。由此提出了一种基于空洞邻域并结合角度等几何特征作为模型输入的点云语义分割模型。首先,在局部邻域构建过程中,将... 详细信息

点云具有数据量大、无拓扑结构等特点,现有的深度学习语义分割模型难以充分挖掘大范围邻域内点云中所隐藏的几何特征。由此提出了一种基于空洞邻域并结合角度等几何特征作为模型输入的点云语义分割模型。首先,在局部邻域构建过程中,将图像处理的空洞卷积操作扩展至点云,建立空洞邻域结构,以扩大感受野;然后,在特征提取过程中,将中心点与邻域点之间相对坐标、距离、角度等基本几何特征作为模型输入,最大程度挖掘邻域内的几何特征;最后,基于所提邻域结构与特征提取算法构建了点云语义分割模型。采用Semantic3D数据集进行实验验证,结果表明,所提模型分割效果优于对比的点云语义分割算法,空洞邻域与局部几何输入特征能够有效改善点云语义模型的性能。

关键词：点云语义分割空洞邻域几何特征

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于结构光点云的变形测量方法研究

西北工业大学学报 2023年第1期41卷 47-55页

作者：肖维忠袁莹涛葛振东郭翔索涛于起峰西北工业大学航空学院陕西西安710072 中国航天空气动力技术研究院北京100074 深圳大学物理与光电工程学院广东深圳518060

针对结构变形测量需求,提出一种基于结构光点云的变形测量方法。搭建了结构光相机测量系统,基于投影仪逆向相机的假设并借助棋盘格标定板完成了系统标定。采用格雷码辅助的四步相移技术设计投影仪投射的图案,并利用标定的系统参数,完成... 详细信息

针对结构变形测量需求,提出一种基于结构光点云的变形测量方法。搭建了结构光相机测量系统,基于投影仪逆向相机的假设并借助棋盘格标定板完成了系统标定。采用格雷码辅助的四步相移技术设计投影仪投射的图案,并利用标定的系统参数,完成待测物表面的三维重建,获得结构表面点云。提出基于点云间距离计算结果的结构变形分析方法,并分析比较了基于点到点、点到面和面到面3种点云距离计算方法原理。通过实验验证了所提基于结构光点云的变形测量方法的可行性和精度,实验结果表明,该方法可以实现结构离面位移的高精度测量。

关键词：结构光格雷码相移点云变形测量

基于三维激光扫描点云整体分析的铁路隧道超欠挖检测方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

铁道学报 2023年第1期45卷 135-140页

作者：韦征周臻俞旻韬王永玮浙江省交通工程管理中心轨道质量科杭州310000 东南大学土木工程学院南京210096 杭州市建筑设计研究院有限公司工业化设计研究院杭州310000

传统隧道施工难以避免超欠挖现象的发生,影响隧道的工程质量以及施工效率。三维激光扫描技术因其便捷、信息量大等特点,在隧道施工过程中提供快速有效的测量结果,但目前主要通过取断面形式进行超欠挖分析,亟需一种对点云整体分析的方法... 详细信息

传统隧道施工难以避免超欠挖现象的发生,影响隧道的工程质量以及施工效率。三维激光扫描技术因其便捷、信息量大等特点,在隧道施工过程中提供快速有效的测量结果,但目前主要通过取断面形式进行超欠挖分析,亟需一种对点云整体分析的方法。为此,针对三维激光扫描的隧道超欠挖检测,提出一种基于点云拟合曲面并结合设计面法线的分析方法。结果表明:三次B样条曲线在曲线要素的表现和控制性能上较好,适用于隧道断面的重构;检测断面上建立法线,并在拟合面上找到其所唯一对应的实际检测点,通过两点的距离作为超欠挖的基准;编制的分析软件可对隧道数据进行批量处理,便于隧道工程超欠挖检测的实时分析评。因此,双三次B样条拟合法的超欠挖的扫描和计算,其精度、效率高,可满足实际工程中隧道超欠挖的检测。

关键词：三维激光扫描点云超欠挖拟合算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于平面拟合的地面点云精确分割方法

吉林大学学报（工学版） 2023年第3期53卷 933-940页

作者：王春阳丘文乾刘雪莲肖博施春皓西安工业大学西安市主动光电成像探测技术重点实验室西安710021 长春理工大学电子信息工程学院长春130022 西安工业大学光电工程学院西安710021

针对点云数据中的地面点会影响环境感知的精度与速度的问题,提出了一种基于平面拟合的地面点云精确分割方法。首先,根据投影距离将场景点云分为多个区域;其次,根据区域内的平均高度、分割地面点和地平面法向量的方向,确定地面平面拟合... 详细信息

针对点云数据中的地面点会影响环境感知的精度与速度的问题,提出了一种基于平面拟合的地面点云精确分割方法。首先,根据投影距离将场景点云分为多个区域;其次,根据区域内的平均高度、分割地面点和地平面法向量的方向,确定地面平面拟合点并对地面平面进行拟合;最后,根据点到地面平面的距离,实现地面分割。本文基于KITTI数据集和实采数据将本文算法与RANSAC、GPF、R-GPF和PatchWork四种算法进行了对比,验证了区域划分、拟合点筛选以及地面平面法向量方向筛选对地面分割的有效性。实验结果表明,进行区域划分后,可以分割远距离稀疏地面;进行拟合点筛选后,在低迭代的条件下地面分割准确率达到0.9417;进行地平面法向量方向筛选后,能够避免将墙面拟合成地面;本文方法在F1分数、召回率和准确率上优于所对比的4种算法,速度可以达到42.78 Hz,能够精确、快速地对地面进行分割。

关键词：信号与信息处理点云平面拟合地面分割无人驾驶

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

自航船模点云数据集的海上船舶检测

哈尔滨工程大学学报 2022年第8期43卷 1156-1162,1168页

作者：何芸倩夏桂华冯鸿超向晶胡乃元哈尔滨工程大学智能科学与工程学院黑龙江哈尔滨150001 黑龙江省环境智能感知重点实验室黑龙江哈尔滨150001 “船海装备智能化技术与应用”教育部重点实验室(哈尔滨工程大学) 黑龙江哈尔滨150001

为了进行激光雷达海上目标检测的算法研究,本文利用自主航行船模与激光雷达等效采集海上场景点云数据,制作了船舶点云数据集。利用深度学习方法,提出了一种适用于船舶点云目标检测的点结构轻量型目标检测网络LASSD,并通过网络剪枝的方... 详细信息

为了进行激光雷达海上目标检测的算法研究,本文利用自主航行船模与激光雷达等效采集海上场景点云数据,制作了船舶点云数据集。利用深度学习方法,提出了一种适用于船舶点云目标检测的点结构轻量型目标检测网络LASSD,并通过网络剪枝的方式提升了速度并缩减了所需的计算资源。提出一种基于候选目标的高阶点云特征局部注意力模块,弥补网络剪枝带来的精度损失。实验表明:本文的LASSD网络仅使用5.3×106的参数量在船舶数据集中达到79.42%的精度,在检测中单幅场景仅花费13.5 ms,检测精度以及运行速度能够在实际应用中提供实时有效的检测结果。

关键词：激光雷达船舶海上环境点云计算机视觉目标检测数据集深度学习