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自动化学报 2003年第6期29卷 996-1001页

作者：张天平扬州大学信息工程学院计算机系扬州225009

针对一类具有下三角形函数控制增益矩阵的非线性系统 ,基于滑模控制原理 ,并利用多层神经网络的逼近能力 ,提出了一种直接自适应神经网络控制器设计的新方案 .通过引入积分型李亚普诺夫函数及残差与逼近误差和的上界函数的自适应补偿项 ... 详细信息

针对一类具有下三角形函数控制增益矩阵的非线性系统 ,基于滑模控制原理 ,并利用多层神经网络的逼近能力 ,提出了一种直接自适应神经网络控制器设计的新方案 .通过引入积分型李亚普诺夫函数及残差与逼近误差和的上界函数的自适应补偿项 ,证明了闭环系统是全局稳定的。

关键词：自适应控制神经网络积分型李亚普诺夫函数自适应补偿项滑模控制原理全局稳定性

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分数阶混沌系统同步控制的研究

分数阶混沌系统同步控制的研究

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作者：仲启龙扬州大学

学位级别：硕士

本文主要对分数阶混沌系统的同步方法进行研究。随着分数阶微积分理论在最近几十年的突破性发展以及整数阶混沌系统同步方法的研究,分数阶混沌系统的同步也取得了突破性的进展。目前国内外许多学者对分数阶混沌系统的同步做了大量研究,... 详细信息

本文主要对分数阶混沌系统的同步方法进行研究。随着分数阶微积分理论在最近几十年的突破性发展以及整数阶混沌系统同步方法的研究,分数阶混沌系统的同步也取得了突破性的进展。目前国内外许多学者对分数阶混沌系统的同步做了大量研究,也提出了很多的同步方法,但是相比于整数阶混沌系统,分数阶混沌系统仍有很大的发展空间。本文以连续分数阶混沌系统为研究对象,基于分数阶混沌系统稳定性理论,利用理论证明与数值仿真相结合的方法,验证了分数阶混沌系统同步的可行性。本文主要做了以下工作：1.本文介绍了混沌的一些基本概况。简单概述了混沌的发展历程、混沌的定义,并且对混沌系统的确定性、有界性、遍历性、对于初值条件的极端敏感依赖性、不可长期的预测性、分岔、非周期性、最大Lyapunov指数等基本特性进行了阐述。本文简述混沌同步的定义、混沌同步类型以及几种常用混沌同步方法,对国内外分数阶混沌系统同步的研究成果及发展趋势也进行了阐述。2.简单概述分数阶微积分的发展历史,介绍Riemann-Liouville分数阶微积分定义、Caputo分数阶微积分定义以及Grunwald-Letnikov分数阶微积分定义,并且列举了分数阶微积分的两种求解方法以及四种基本性质。3.结合主动控制和滑模控制原理,本文提出一个同步分数阶混沌系统的主动滑模控制方法。该方法首先用分数阶积分对所有维状态分量设计一个滑模面,分数阶混沌系统在该滑模面上稳定。然后采用极点配置的方法获得主动滑模控制器中的增益矩阵。应用Lyapunov稳定性理论、分数阶系统稳定理论对所提的控制器的存在性和稳定性分别进行了分析。对分数阶Lorenz系统、分数阶Lu系统以及分数阶Chen系统进行数值仿真,仿真结果验证了该方法的有效性。4.采用TS模糊模型将分数阶混沌系统模糊化,设计并行分布式补偿模糊控制器,给出分数阶误差系统稳定的一个充分条件,该充分条件以线性矩阵不等式的方式给出,将模糊控制器的设计问题转化为求解线性矩阵不等式问题。另外,基于分数阶线性系统稳定性理论,设计了状态反馈控制器,实现了两个分数阶混沌系统的同步。用Matlab数值仿真分数阶Rossler系统和分数阶Lorenz系统,验证了所提方法的可行性与有效性。

关键词：分数阶混沌系统混沌同步滑模控制原理 TS模糊模型并行分布式补偿模糊控制线性矩阵不等式分数阶系统稳定性理论

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基于观测器的机器人鲁棒跟踪控制

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控制工程 2003年第6期10卷 568-570页

作者：顾海军张天平曹永忠扬州大学信息工程学院江苏扬州225009

基于滑模控制原理设计稳定的状态观测器,在此基础上,研究了仅有关节角位移可测量的机器人轨迹跟踪控制问题。运用反推设计方法提出一种机器人鲁棒跟踪控制新方案。通过引入用于抑制观测误差的阻尼项和调制参数,加快了输出跟踪误差的收... 详细信息

基于滑模控制原理设计稳定的状态观测器,在此基础上,研究了仅有关节角位移可测量的机器人轨迹跟踪控制问题。运用反推设计方法提出一种机器人鲁棒跟踪控制新方案。通过引入用于抑制观测误差的阻尼项和调制参数,加快了输出跟踪误差的收敛速度。利用李亚普诺夫方法分析了闭环控制系统的全局稳定性,证明了系统所有状态信号有界,跟踪误差收敛到零。仿真结果进一步表明,提出的控制方案具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能。

关键词：机器人鲁棒跟踪控制观测器滑模控制原理闭环控制系统

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