检索结果-南通市图书馆

考虑轨迹预测补偿的履带车辆滑动参数估计方法

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清华大学学报（自然科学版） 2022年第1期62卷 133-140页

作者：李睿李春明苏杰陈亮秦兆博边有钢北京理工大学机械与车辆学院北京100081 中国北方车辆研究所北京100072 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室长沙410082 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室北京100084

由于履带与地面之间的相互作用力复杂,因此为履带车辆建立精确的模型较为困难。该文提出了一种基于轨迹预测补偿的双重无迹Kalman滤波(DUKF)的履带车辆滑动参数实时估计方法。上层无迹Kalman滤波(UKF)利用历史轨迹信息对滑动参数进行初... 详细信息

由于履带与地面之间的相互作用力复杂,因此为履带车辆建立精确的模型较为困难。该文提出了一种基于轨迹预测补偿的双重无迹Kalman滤波(DUKF)的履带车辆滑动参数实时估计方法。上层无迹Kalman滤波(UKF)利用历史轨迹信息对滑动参数进行初步估计,将初步估计的滑动参数输入基于履带车辆瞬时转向中心(ICR)的车辆模型进行轨迹预测,结合轨迹预测相对位置的残差,通过下层UKF对初步估计的滑动参数进行补偿。基于RecurDyn与MATLAB/Simulink搭建仿真模型对所提出的方法进行了验证。仿真结果表明,与传统的UKF和扩展Kalman滤波(EKF)相比,DUKF能够在转变工况下进一步提升履带车辆滑动参数估计精度并减小轨迹预测误差。

关键词：履带车辆滑动参数无迹Kalman滤波(UKF) 轨迹预测瞬时转向中心(ICR)

基于UKF和SMO农用履带机器人滑动参数计算

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系统仿真学报 2015年第7期27卷 1577-1583页

作者：焦俊孔文辜丽川王强高雅袁晨晨安徽农业大学信息与计算机学院合肥230036

为保证农用履带机器人在农田环境下的稳定行驶,减少滑动现象,提出了基于UKF(Unscented Kalman Filter)和SMO(Sliding Mode Observer)的滑移参数估算方法。利用UKF算法融合机器人的运动方程和测量方程,补偿传感器的测量误差,重建机器人... 详细信息

为保证农用履带机器人在农田环境下的稳定行驶,减少滑动现象,提出了基于UKF(Unscented Kalman Filter)和SMO(Sliding Mode Observer)的滑移参数估算方法。利用UKF算法融合机器人的运动方程和测量方程,补偿传感器的测量误差,重建机器人的姿态。建立左、右履带滑动参数和滑移角的滑模观测器,引入双曲正切函数作为滑模观测器的切换函数,减弱滑模观测器符号切换函数引起的抖振,实现对滑动参数的精确估算。仿真和实验结果表明:该方法可以提供准确和高更新率的滑动量,为农用履带机器人的精确控制提供依据。

关键词：农用履带机器人无迹卡尔曼滤波滑模观测器滑动参数

遗传算法反演龙门山断裂带断层三维滑动参数研究

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地球科学与环境学报 2011年第2期33卷 217-220页

作者：张秀霞张永志兰州理工大学土木工程学院甘肃兰州730050 长安大学地质工程与测绘学院陕西西安710054

利用位错理论模型将遗传算法运用于断层三维滑动参数反演问题的求解,采用川西地区2004—2007年GPS观测数据对龙门山断裂带主要断层的三维滑动速率进行计算分析。结果表明:反演结果在量值上整体较小,与地质结果具有较好的一致性,走滑分量... 详细信息

利用位错理论模型将遗传算法运用于断层三维滑动参数反演问题的求解,采用川西地区2004—2007年GPS观测数据对龙门山断裂带主要断层的三维滑动速率进行计算分析。结果表明:反演结果在量值上整体较小,与地质结果具有较好的一致性,走滑分量︱U1︱滑动速率反映断层的闭锁及应力的积累及大地震发生的危险性;局部分量较地质结果偏大,反映实测GPS数据反演结果体现的是断层实时活动状态;遗传算法的全局收敛、不依赖初值等优点使结果更加稳定,而张开分量显示局部不规律性,表现出各子断层空间活动不均匀性。

关键词：遗传算法位错模型反演 GPS测量滑动参数龙门山断裂带断层最优解

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基于滑动平均法的轨道交通短时客流实时预测

吉林大学学报（工学版） 2018年第2期48卷 448-453页

作者：孟品超李学源贾洪飞李延忠长春理工大学理学院长春130022 吉林大学交通学院长春130022 北华大学数学与统计学院吉林省吉林市132013

提出了一种基于滑动平均方法(MA)的城市轨道交通客流预测算法,首先确定用于滑动平均的滑动参数,然后对历史数据求滑动平均值得到各个时间段的预测客流数据,并采用实时客流数据对预测结果进行修正,得到预测客流时间序列。试验结果表明,... 详细信息

提出了一种基于滑动平均方法(MA)的城市轨道交通客流预测算法,首先确定用于滑动平均的滑动参数,然后对历史数据求滑动平均值得到各个时间段的预测客流数据,并采用实时客流数据对预测结果进行修正,得到预测客流时间序列。试验结果表明,采用滑动平均方法不仅预测精度要高于支持向量机(SVM)、反向传播神经网络(BPNN)、小波神经网络(WNN)和小波组合支持向量机(WS)这4种预测方法,而且滑动平均方法的计算速度要明显优于以上4种方法,可用于复杂非平稳客流时间序列的短时预测。

关键词：交通运输系统工程滑动平均滑动参数短时客流预测实时预测

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自适应组合型盲源分离算法及其优化方案

电子与信息学报 2011年第5期33卷 1243-1247页

作者：欧世峰高颖赵晓晖烟台大学光电信息科学技术学院烟台264005 吉林大学通信工程学院长春130012

该文通过引入滑动参数来自适应地组合两个不同步长的盲源分离系统,提出了一种自适应组合型盲源分离算法,其可在两个系统并向运行的同时,自适应地选取最优的分离系统进行在线分离。文中推导了滑动参数的自适应更新规则,并针对算法存有的... 详细信息

该文通过引入滑动参数来自适应地组合两个不同步长的盲源分离系统,提出了一种自适应组合型盲源分离算法,其可在两个系统并向运行的同时,自适应地选取最优的分离系统进行在线分离。文中推导了滑动参数的自适应更新规则,并针对算法存有的问题,提出了具体优化方案。平稳和非平稳环境下的仿真实验表明了算法的优良性能。

关键词：信号处理盲源分离步长自适应滑动参数

复杂环境下轮式移动机器人的打滑识别与控制研究

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复杂环境下轮式移动机器人的打滑识别与控制研究

作者：李承祥南京理工大学

学位级别：硕士

轮式移动机器人(wheeled mobile robot,WMR)是典型的非完整系统,由于受到非完整约束,其运动控制难度较大,是近几年移动机器人研究领域的热点问题。轮式移动机器人因其结构稳定、环境适应能力强等特点,被广泛应用于科考、排险、救援等各... 详细信息

轮式移动机器人(wheeled mobile robot,WMR)是典型的非完整系统,由于受到非完整约束,其运动控制难度较大,是近几年移动机器人研究领域的热点问题。轮式移动机器人因其结构稳定、环境适应能力强等特点,被广泛应用于科考、排险、救援等各大领域。本文主要研究在复杂环境中轮式移动机器人产生纵向滑动干扰时的控制策略,系统地讨论了轮式移动机器人的建模方法、自适应跟踪控制器设计、滑动参数识别与预测、系统稳定性分析等关键问题,主要工作总结如下:(1)建立轮式移动机器人的打滑模型。针对轮式移动机器人在野外复杂环境中作业时出现轮子打滑、系统“纯滚动无滑动”的假设被破坏导致基于理想约束模型所设计的控制器不可用的问题,本文对其打滑特性进行分析,引入滑动参数描述打滑现象,建立结合环境的轮式移动机器人的运动学模型。(2)设计轮式移动机器人的自适应控制器。基于轮式移动机器人的位姿误差模型和Backstepping方法设计自适应轨迹跟踪控制器,并构造Lyapunov函数证明了所设计控制器的稳定性,针对控制器中未知的控制参数,通过极点配置策略实时在线整定。最后针对滑动参数未知的情况,基于滑模变结构控制理论设计滑模观测器对滑动参数进行估计,并对观测器的收敛性进行分析。(3)提出基于视觉的滑动参数预测方案。针对轮式移动机器人在复杂环境中作业时因轮胎附着力不够而造成的打滑现象,打滑发生后才进行控制导致控制滞后的问题,本文提出基于视觉的滑动参数预测方案。使用相机采集前方道路彩色图像信息,并通过提前训练好的SVM多分类器识别出道路种类信息,将该信息与滑动参数增量表进行匹配,得到滑动参数的预测值。最后设计滑动参数融合方案,将观测器的观测值和分类器的预测值进行融合后,作为控制器中未知滑动参数的估计,从而实现提前控制。(4)仿真与实验验证。为了验证上述针对轮式移动机器人驱动轮打滑所设计的自适应控制器的有效性,本文基于MATLAB/simulink仿真平台搭建模块,分别选择直线与圆形两种参考轨迹进行跟踪控制仿真验证,仿真结果表明融合后的控制效果在本课题多种提出方案中最优。并使用实验室(2,0)型轮式移动机器人平台进行实验验证,实验结果表明了跟踪控制器的有效性。

关键词：轮式移动机器人复杂环境自适应控制滑动参数 Lyapunov方法