检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于扩展卡尔曼滤波器的液压驱动器状态估计

东北大学学报（自然科学版） 2013年第8期34卷 1161-1165页

作者：孙广彬王宏佟琨黄海龙东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819

本文的液压驱动器属于不可观测的非线性系统,普通的状态观测器难以胜任系统的状态估计,故采用扩展卡尔曼滤波器对液压缸活塞腔和杆腔压力进行估计.建立了液压系统的4阶非线性状态空间模型,用高斯-牛顿法拟合模型参数,用关节角度信号通... 详细信息

本文的液压驱动器属于不可观测的非线性系统,普通的状态观测器难以胜任系统的状态估计,故采用扩展卡尔曼滤波器对液压缸活塞腔和杆腔压力进行估计.建立了液压系统的4阶非线性状态空间模型,用高斯-牛顿法拟合模型参数,用关节角度信号通过扩展卡尔曼滤波器估计液压驱动器状态.仿真结果表明该方法可以精确估计液压缸压力,实验结果显示该方法估计的关节扭矩接近测量值;从而验证了扩展卡尔曼滤波器估计液压系统状态的有效性,为基于状态的故障诊断和液压驱动器控制提供了一定的借鉴.

关键词：液压驱动器非线性系统扩展卡尔曼滤波器状态估计高斯-牛顿法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于混联压电泵的液压驱动器研究

基于混联压电泵的液压驱动器研究

作者：俞迈浙江师范大学

学位级别：硕士

现有压电液压驱动器主要采用串联压电泵驱动,一方面,由于单个晶片式压电振子自身变形能力的限制,其无法输出高流量;另一方面,由于单向阀存在液体反向泄露,串联腔体累计数量受限,其无法输出大压力。为满足应用场合大驱动力和高速度的双... 详细信息

现有压电液压驱动器主要采用串联压电泵驱动,一方面,由于单个晶片式压电振子自身变形能力的限制,其无法输出高流量;另一方面,由于单向阀存在液体反向泄露,串联腔体累计数量受限,其无法输出大压力。为满足应用场合大驱动力和高速度的双重需求,本文提出一种基于混联压电泵的液压驱动器（本文简称为混联式压电液压驱动器）。混联式压电液压驱动器采用串联和并联腔体组合（本文简称为混联腔体）进行驱动,所探究的混联腔体串联级数为两级且第一级的并联腔体数目多于或等于第二级,以便第一级并联腔体吸入大体积流体充足供应第二级腔体的有效驱动,从而有效弥补单向阀的反向泄露,提高压电液压驱动器的输出性能,具体研究内容如下:1.利用Comsol仿真软件对压电振子进行了模态分析,获得了压电振子前六阶模态的振型和固有频率;对压电振子的中心变形量进行了理论分析与测试,得到了不同驱动参数下压电振子中心变形量的变化规律。2.介绍了单腔压电泵的工作原理并对其极限输出性能进行了理论分析;分析了腔高对压电泵输出性能的影响,通过试验确定最佳腔高并制作出五个性能接近的单腔压电泵;在此基础上构造了五种混联压电泵并推导出了混联压电泵的输出流量和输出压力公式。3.对混联压电泵的输出性能进行了测试。由无负载时驱动频率-流量/压力特性测试可知:第一级入口处并联的单泵个数越多,混联压电泵的输出流量越大,在单泵总数一致时,第二级并联单泵数为两个则混联压电泵的输出流量较大,第二级单泵数为一个则输出压力较高;由无负载时驱动电压-流量/压力特性测试可知:驱动电压越大,混联压电泵的输出性能越好;由不同外界负载下的试验可知:随着负载的加大,混联压电泵的输出流量降低。4.建立了混联式压电液压驱动器的动力学模型并对其输出性能进行了理论分析,搭建了测试系统对混联式压电液压驱动器进行试验。通过无负载时驱动频率-输出速度/输出力特性测试可知:混联压电泵的第一级并联单泵个数越多,驱动器的输出速度越高,在混联压电泵的单泵总数一致时,第二级并联单泵数为两个则驱动器的输出速度较高,第二级单泵数为一个则其输出力较大,通过计算驱动器的输出功率和输出步长可以得到,单泵个数越多,驱动器输出功率和输出步长越大;通过无负载时驱动电压-输出速度/输出力特性测试可知:电压越大,驱动器的输出性能越好;通过不同外界负载下的性能测试可知:混联压电泵的第一级并联单泵个数越多,驱动器在负载下的输出速度越高,第二级并联单泵个数为两个时驱动器所能承受的负载范围较大。

关键词：压电液压驱动器串联并联混联泵

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

喷浆机器人液压驱动器动态特性的研究

煤矿机械 2007年第10期28卷 30-31页

作者：王晓宁苏学成刘纪敏张志献山东科技大学信电学院山东青岛266510 山东科技大学山东泰安271000

RPJ-X型喷浆机器人的大臂为一闭链机构并用液压油缸进行驱动,要建立其动力学方程,必须对电磁比例阀控制的液压驱动器动态特性进行分析,将两者结合在一起,可得出整个系统的动态方程,使其输入输出关系确定,为喷浆机器人的仿真实验及实际... 详细信息

RPJ-X型喷浆机器人的大臂为一闭链机构并用液压油缸进行驱动,要建立其动力学方程,必须对电磁比例阀控制的液压驱动器动态特性进行分析,将两者结合在一起,可得出整个系统的动态方程,使其输入输出关系确定,为喷浆机器人的仿真实验及实际控制提供了重要依据。

关键词：喷浆机器人闭链机构液压驱动器动态特性

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

液压驱动器在刮板输送机中的应用

煤 2003年第3期12卷 11-11,24页

作者：宋卫军王海斌王文胜刘宇霞潞安环能股份公司常村煤矿山西长治046102

介绍了液压驱动器的驱动工作原理和液压驱动器在刮板输送机减速器上的应用方法 ,应用该技术实现了刮板链制动、正反向运行、高低速运行和电气闭锁功能 ,从根本上解决了输送机在电动机驱动方式下进行各项作业时存在的速度快、惯性大、效... 详细信息

介绍了液压驱动器的驱动工作原理和液压驱动器在刮板输送机减速器上的应用方法 ,应用该技术实现了刮板链制动、正反向运行、高低速运行和电气闭锁功能 ,从根本上解决了输送机在电动机驱动方式下进行各项作业时存在的速度快、惯性大、效率低、劳动强度大、安全性差以及制约安全生产的问题。

关键词：液压驱动器刮板输送机应用系统结构工作原理传动系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

浮船坞液压驱动器自主修理及经济效益分析

河南科技 2014年第3X期33卷 130-130页

作者：刘明南通中远船务工程有限公司资产管理部江苏南通226006

针对浮船坞调配控制设备液压驱动器修理问题,结合实际修理经验,自主改进液压驱动器修理工艺过程。

关键词：浮船坞修理周期自主修复液压驱动器

Research on bionic quadruped robot based on hydraulic driver

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

High Technology Letters 2015年第1期21卷 8-14页

作者：李满天 Jiang Zhenyu Guo Wei Sun Lining State Key Laboratory of Robotics and System Harbin Institute of Technology

A prototype of hydraulically powered quadruped robot is presented.The aim of the research is to develop a versatile robot platform which could travel fleetly in outdoor terrain with long time of endurance and high load carrying ability.The current version is 1.1m long and 0.48 m wide,and weights about 150 kg.Each leg has four rotational joints driven by hydraulic cylinders and one passive translational joint with spring.The torso carries the control system and the power system.A novel control algorithm is developed based on a Spring-Loaded Inverted Pendulum model and the principle of joint function separation.The robot can not only cross a 150 mm high obstacle in static gait and trot at 2.5km/h and lkm/h on the level-ground and 10°sloped-terrain respectively,but also automatically keep balanced under lateral disturbance.In this paper,the mechanical structure and control systems are also discussed.Simulations and experiments are carried out to validate the design and algorithms.

关键词：四足机器人液压驱动器仿生控制系统弹簧加载控制算法时间旅行承载能力

New trends in cold-chamber die casting machine design

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

China Foundry 2015年第4期12卷 305-309页

作者： R.Dańko W.Kowalczyk Faculty of Foundry Engineering AGH University of Science and Technology

Larger and larger proportions of aluminium castings,especially those produced by the die casting process,can be observed during recent years in the automotive industry,house-hold articles and others.In case of the automotive industry,apart from the traditional elements produced by the die pressure method such as engine blocks or crank shaft bedplates,aluminium is displacing steel from structural parts of cars('body in white').The current state and development directions of the structural solutions of cold-chamber die castings are analysed in this paper.These solutions drive the prospective development of these machines and die casting technology.The focus is mainly on essential functional systems such as:hydraulic drives of closing and locking units,as well as pressing in die machines of known companies present on the European market.

关键词：冷室压铸机设计汽车行业发动机缸体液压驱动器铝铸件压铸工艺汽车产业

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

水下作业机械手根关节行程限位电路的设计

安徽工程大学学报 2011年第1期26卷 45-48页

作者：许德章沈金灵汪步云裴九芳张庆卫然安徽工程大学先进数控和伺服驱动技术安徽省重点实验室安徽芜湖241000 铜陵铜冠黄狮涝金矿有限责任公司安徽铜陵244100

研制了采用液压驱动的水下作业灵巧手,3个手指在一个液压马达驱动下,同时张开或收拢.为了限定3个手指跟关节的运动范围,需要设计3个手指行程限位控制电路.从液压马达正反转、内外侧行程限位开关等输入信号入手,依据手指运动规律,列出4... 详细信息

研制了采用液压驱动的水下作业灵巧手,3个手指在一个液压马达驱动下,同时张开或收拢.为了限定3个手指跟关节的运动范围,需要设计3个手指行程限位控制电路.从液压马达正反转、内外侧行程限位开关等输入信号入手,依据手指运动规律,列出4个输入信号和两个输出信号间关系的真值表,推导出输入和输出信号间逻辑表达式,并在此基础上设计出行程限位电路.为了便于修改电路的逻辑功能,减少电路板上集成电路数量,控制电路的逻辑运算功能借助可编程逻辑电路实现.

关键词：水下作业液压驱动器水下灵巧手可编程逻辑器件

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

整体成形多向压力机

锻造与冲压 2018年第15期 61-64页

作者：约亨·贡内尔德国拉斯科成型技术有限公司

想要具有几何形状分支的锻件以整体成形的方式制造．这个过程无法通过传统单轴锻造的方式实现．但是可以通过使用多向压力机来实现。在很多应用领域．使用多向压力机的目的就是通过无飞边锻造来减少材料的消耗。多向压力机具有高度柔性... 详细信息

想要具有几何形状分支的锻件以整体成形的方式制造．这个过程无法通过传统单轴锻造的方式实现．但是可以通过使用多向压力机来实现。在很多应用领域．使用多向压力机的目的就是通过无飞边锻造来减少材料的消耗。多向压力机具有高度柔性．可以专门使用配备6根压力机轴的液压驱动器。下文介绍的是横向挤压和模锻领域的多向液压机。

关键词：整体成形压力机多向无飞边锻造液压驱动器几何形状横向挤压液压机