检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

液压伺服系统自适应控制策略研究

液压伺服系统自适应控制策略研究

作者：王克磊沈阳工业大学

学位级别：硕士

随着科学技术的飞速发展,液压伺服系统在各类控制系统中得到了广泛的应用,此类控制系统普遍具有精度高、响应快的性能需求。液压伺服系统是一种参数时变的非线性高阶控制系统,存在着较为严重的参数不确定性和不确定非线性特性,因此难以... 详细信息

随着科学技术的飞速发展,液压伺服系统在各类控制系统中得到了广泛的应用,此类控制系统普遍具有精度高、响应快的性能需求。液压伺服系统是一种参数时变的非线性高阶控制系统,存在着较为严重的参数不确定性和不确定非线性特性,因此难以获得系统精确的数学模型。为了使液压伺服系统具有更高的轨迹跟踪精度及鲁棒性,本文以注塑机液压伺服系统为研究对象,提出了基于常规PID控制、反步法控制、自适应控制的三种控制器,并通过搭建Amesim软件和C语言的联合仿真平台以及半实物仿真平台,在相同的工作环境及系统参数下对所设计的三种控制器的控制性能分别进行了仿真验证,最后通过对比分析仿真结果,总结得出控制性能最佳的一种控制器。首先,分析了液压伺服阀控缸系统动力机构的工作原理,由于非对称缸两腔的活塞有效面积不同,造成液压缸沿着不同方向移动时的动态特性并不一致,使系统在换向过程中极易引起很强的液压力跃变和系统振动,对系统的动态性能造成了严重的不良影响,故对阀控对称缸以及阀控非对称缸系统建立了不同的数学模型。其次,通过对控制算法的理论与原理进行介绍分析,完成了PID、反步法以及自适应控制器的设计,在自适应控制算法中,基于反步法实现了控制率与自适应律的结合,使系统同时具备良好的控制和估计效果。然后,介绍了论文所用的两种仿真方法。对Amesim软件与C语言的联合仿真环境进行了介绍,阐明了联合仿真的搭建方法,并通过实例验证了联合仿真平台的正确性与可行性;为进一步验证控制器的正确性,增强仿真实验的可信度,设计了一款半实物仿真平台,使仿真结果更接近于真实物理系统。为后续进行的仿真实验奠定了基础。最后,根据PID、反步法、自适应控制的算法结构,在联合仿真与半实物仿真平台中建立了不同的液压伺服系统仿真模型,并通过C语言对三种控制算法进行了程序编写。通过对仿真结果进行对比分析,得出最适合阀控缸系统的控制策略为自适应控制。

关键词：液压伺服系统反步法自适应控制联合仿真半实物仿真

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

液压伺服系统半实物仿真方法研究

机械工程师 2022年第7期 79-80,84页

作者：徐威梁全郭丽丽沈阳工业大学机械工程学院沈阳110870

针对电液伺服系统半实物仿真平台理论和应用技术研究不足的问题,开发了一款基于Windows系统的半实物仿真平台原理样机。该平台借助GSL数值算法库求解微分方程完成对电液伺服系统动态特性的仿真,利用数据采集卡作为实物系统和半实物系统... 详细信息

针对电液伺服系统半实物仿真平台理论和应用技术研究不足的问题,开发了一款基于Windows系统的半实物仿真平台原理样机。该平台借助GSL数值算法库求解微分方程完成对电液伺服系统动态特性的仿真,利用数据采集卡作为实物系统和半实物系统之间通信的端口,实现了高精度定时下的半实物仿真功能。仿真试验的运行结果证明,该原理样机的技术方案是可行的。

关键词：液压伺服系统半实物仿真数据采集卡

含执行机构未知动态的液压伺服系统输出反馈控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

控制与决策 2020年第5期35卷 1077-1084页

作者：那靖董宇丁海港韩世昌昆明理工大学机电工程学院昆明650500 中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221116

针对含有未知动态(如:执行机构、负载等)液压伺服系统,提出一种基于未知系统动态估计器的输出反馈控制方法.该方法不依赖于函数逼近器和传统反步控制设计,且无需难以测量的系统内部状态.首先,为避免反步控制和系统全部状态,引入等价变换... 详细信息

针对含有未知动态(如:执行机构、负载等)液压伺服系统,提出一种基于未知系统动态估计器的输出反馈控制方法.该方法不依赖于函数逼近器和传统反步控制设计,且无需难以测量的系统内部状态.首先,为避免反步控制和系统全部状态,引入等价变换,将含液压执行机构的伺服系统高阶严格反馈模型转化为Brunovsky标准型,进而运用高阶滑模微分器观测转化后的系统未知状态.控制器设计中引入描述收敛速率、最大超调量和稳态误差的性能函数,保证预设控制系统稳态和瞬态控制性能.为补偿系统集总未知动态影响,设计一种仅含一个调节参数并保证指数收敛的未知系统动态估计器.该输出反馈控制器可以实现对系统输出的精确跟踪控制.最后,通过数值仿真结果表明了所提出算法的有效性.

关键词：液压伺服系统输出反馈控制未知系统动态估计非反步控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

液压伺服系统建模与无模型控制研究

机械设计与制造 2019年第5期 10-13页

作者：刘昱王安王展鹏刘昌龙北京石油化工学院信息工程学院北京102617 北京化工大学信息科学与技术学院北京100029

液压伺服系统广泛存在着非线性、强耦合、时滞等现象。并随着液压伺服系统复杂度增加,控制系统要求越来越高,传统的液压伺服控制策略(如PID)的控制性能很达到系统的要求。针对液压阀控非对称缸系统,首先分析并建立了阀控缸位置控制系统... 详细信息

液压伺服系统广泛存在着非线性、强耦合、时滞等现象。并随着液压伺服系统复杂度增加,控制系统要求越来越高,传统的液压伺服控制策略(如PID)的控制性能很达到系统的要求。针对液压阀控非对称缸系统,首先分析并建立了阀控缸位置控制系统的动态数学模型。之后,引入改进型无模型自适应控制器,基于MATLAB仿真平台对该系统实现位置控制。仿真结果表明,相比较于传统PID控制器,改进型无模型自适应控制器的控制效果更为优越,在保证系统稳定性的前提下提高了系统输出响应速度。

关键词：液压伺服系统建模 PID控制无模型自适应控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

液压伺服系统自适应模糊变结构控制

电子学报 2008年第1期36卷 86-89页

作者：杨勇广东技术师范学院机电学院

结合变结构控制、自适应控制和模糊技术等特点,提出一种自适应模糊变结构控制方法.首先,设计一个带积分开关平面函数的变结构控制器,并构造一个二维模糊边界层宽度调节器以削弱抖振.其次,基于Lyapunov稳定性理论,引入一自适应算法,自适... 详细信息

结合变结构控制、自适应控制和模糊技术等特点,提出一种自适应模糊变结构控制方法.首先,设计一个带积分开关平面函数的变结构控制器,并构造一个二维模糊边界层宽度调节器以削弱抖振.其次,基于Lyapunov稳定性理论,引入一自适应算法,自适应调节变结构控制参数.应用于液压伺服系统的控制实验结果表明,所提出的控制方法能削弱抖振,改善液压伺服系统稳态控制精度,具有较强的鲁棒自适应综合性能.

关键词：模糊变结构控制边界层宽度调节自适应控制抖振削弱稳态精度液压伺服系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

具有负载柔性的液压伺服系统整形滑模控制

液压与气动 2022年第11期46卷 98-107页

作者：王伟平杜文芳江苏师范大学机电工程学院江苏徐州221116 中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221116

针对柔性臂等具有一定结构柔性的负载对液压伺服系统控制性能的影响,提出了一种基于输入整形器和代理滑模控制的复合控制策略。首先,为了克服负载连接刚度所引起的振动对最终控制性能的影响,采用输入整形器对期望信号进行修正;其次,将... 详细信息

针对柔性臂等具有一定结构柔性的负载对液压伺服系统控制性能的影响,提出了一种基于输入整形器和代理滑模控制的复合控制策略。首先,为了克服负载连接刚度所引起的振动对最终控制性能的影响,采用输入整形器对期望信号进行修正;其次,将扰动观测器和代理滑模相结合并根据无源性理论及Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。该方法一方面可以避免高增益PID控制在跟踪方波等误差变化较大的信号时的超调及振荡等问题;另一方面从理论上取消了不连续符号函数,从而避免了滑模抖振问题。此外,利用基于辅助变量的扰动观测器以及动态面控制可以弥补传统代理滑模控制在扰动抑制方面的不足,并克服状态变量的微分信号对测量噪声的放大作用;基于以上研究,得到一种整形滑模控制方法,并且通过理论及仿真证明了该方法的有效性。

关键词：液压伺服系统负载连接刚度输入整形代理滑模控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

连铸结晶器振动液压伺服系统建模与控制

材料与冶金学报 2024年第3期23卷 249-255页

作者：任国振陈松辽宁科技大学机械工程与自动化学院辽宁鞍山114051

为了提高结晶器液压振动系统的控制精度和稳定性,解决相位延迟和振幅减小等问题,采用机理建模方法建立了结晶器振动液压伺服系统数学模型,提出了带负载力补偿的自适应PI控制与速度前馈控制相结合的控制方法,并搭建了系统的非线性仿真模... 详细信息

为了提高结晶器液压振动系统的控制精度和稳定性,解决相位延迟和振幅减小等问题,采用机理建模方法建立了结晶器振动液压伺服系统数学模型,提出了带负载力补偿的自适应PI控制与速度前馈控制相结合的控制方法,并搭建了系统的非线性仿真模型.结果表明:所建数学模型正确,输入信号的位移跟踪误差控制在3%以内.结晶器振动的合理控制可有效提高铸坯表面质量,减少振痕的产生,同时还能改善保护渣消耗对铸坯润滑的影响.

关键词：液压伺服系统自适应PI控制速度前馈控制负载力补偿

基于模糊神经网络的起重机器人液压伺服系统控制研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊神经网络的起重机器人液压伺服系统控制研究

作者：赵岩中南林业科技大学

学位级别：硕士

随着起重机器人的广泛应用,工作环境变得越来越复杂,其实际工作中的控制要求也在逐步提高。国内以PID控制为主的起重机器人液压伺服系统,控制参数存在不确定性,难以保证系统的控制稳定性。本文基于起重机器人液压伺服系统的控制进行研究... 详细信息

随着起重机器人的广泛应用,工作环境变得越来越复杂,其实际工作中的控制要求也在逐步提高。国内以PID控制为主的起重机器人液压伺服系统,控制参数存在不确定性,难以保证系统的控制稳定性。本文基于起重机器人液压伺服系统的控制进行研究,针对起重机器人控制研究存在的参数不确定性问题,提出了一种模糊RBF(Radial Basis Function)神经网络PID控制策略,以此来提升起重机器人的控制响应速度以及工作稳定性。本文主要的研究内容如下:(1)建立起重机器人液压伺服系统数学模型。基于起重机器人液压伺服系统的工作原理和液压伺服控制的要求,建立液压伺服系统的数学模型,通过频率法分析系统的开闭环稳定性,对起重机器人液压伺服系统的控制策略研究提供理论基础。(2)设计起重机器人液压伺服系统的控制策略。在分析了起重机器人液压伺服系统及其可控性的基础上,针对系统中存在的参数不确定问题,以PID控制器为主体,基于RBF神经网络梯度下降法并结合模糊规则控制策略,逼近和整定输出PID的比例积分微分参数;采用Matlab/Simulink仿真分析所设计控制策略的特性,模糊RBF神经网络PID控制策略能够提高系统响应速度和轨迹跟踪能力。(3)搭建Matlab/Simulink与AMEsim的联合仿真平台,对比模糊控制策略的联合仿真结果,模糊RBF神经网络PID控制策略的响应速度快,能够降低液压缸在换向工作过程中的冲击力峰值。(4)通过起重机器人液压伺服系统的控制策略实验,与传统模糊控制策略实验结果对比,模糊RBF神经网络PID控制策略到达预期位置的速度快,能够降低液压缸工作中的稳态误差,提升起重机器人液压伺服系统的控制稳定性,验证了所提出控制策略的有效性。综上所述,起重机器人液压伺服系统的模糊RBF神经网络PID控制策略,取得了良好的响应速度和控制稳定性能,具有一定的应用研究价值,对起重机器人液压伺服系统智能控制研究具有重要的实践意义。

关键词：起重机器人液压伺服系统模糊RBF神经网络联合仿真

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

液压伺服系统模糊滑模变结构控制研究

科学技术创新 2021年第6期 18-20页

作者：肖新桥中国安能集团第三工程局有限公司四川成都611130

本文以电液伺服阀输入电流为控制量,采用模糊滑模控制使液压缸杆位移跟踪给定值。滑模变结构控制对参数不确定,负载变化系统具有较强的鲁棒性。将滑模控制中的符号函数模糊化,设计自适应增益调节函数,不需要干扰上界的先验知识,且降低... 详细信息

本文以电液伺服阀输入电流为控制量,采用模糊滑模控制使液压缸杆位移跟踪给定值。滑模变结构控制对参数不确定,负载变化系统具有较强的鲁棒性。将滑模控制中的符号函数模糊化,设计自适应增益调节函数,不需要干扰上界的先验知识,且降低传统滑模变结构控制引入液压伺服系统控制中带来的抖振现象。通过仿真试验,模糊滑模控制液压缸杆位移跟踪规划曲线效果优于传统滑模变结构控制。

关键词：液压伺服系统模糊滑模变结构控制液压缸仿真