检索结果-南通市图书馆

微特电机 2006年第6期 46-47页

作者：丁滟

搭建交流平台助力产品出口，丹纳赫传动最新高级动力转向系统为电力及液压转向系统提供理想替代，新设计“W”系列消隙螺母，皮尔磁安全速度监控器荣获自动化领域“年度新品奖”，22mm的行星式齿轮.[编者按]

关键词：行星减速机电动工具手工具 APS CSA 动力转向系统阻力矩直流电机螺母螺帽紧固件评选活动消隙参数化安全认证输出转矩行星式系列产品齿轮

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重型数控转台驱动技术研究

机床与液压 2011年第14期39卷 31-33页

作者：王全宝罗永俊昆明机床股份有限公司云南昆明650203

介绍重型数控转台单、双驱技术的基本原理,基于机理分析建立了单、双驱系统的动力学模型并进行仿真分析,仿真结果证明了双驱技术的优越性。

关键词：数控转台双驱技术消隙

跟踪雷达的智能控制方法研究及嵌入式系统实现

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跟踪雷达的智能控制方法研究及嵌入式系统实现

作者：杨利庆电子科技大学

学位级别：硕士

本文课题来源于某研究所,旨在开发跟踪雷达的伺服控制系统。跟踪雷达是雷达技术中的一个重要领域,随着其应用领域和功能的不断扩展,伺服控制系统及控制算法作为其主要组成部分,它的性能的好坏直接影响着跟踪雷达的跟踪精度。当前,跟踪... 详细信息

本文课题来源于某研究所,旨在开发跟踪雷达的伺服控制系统。跟踪雷达是雷达技术中的一个重要领域,随着其应用领域和功能的不断扩展,伺服控制系统及控制算法作为其主要组成部分,它的性能的好坏直接影响着跟踪雷达的跟踪精度。当前,跟踪雷达伺服控制系统正在由直流向交流、模拟向数字、经典控制向现代控制的方向发展,这些发展趋势和理论为高精度、高性能的跟踪雷达的研制奠定了基础。本文依托于该课题对于跟踪雷达的控制算法及嵌入式系统实现进行了深入研究。首先,伺服控制系统采用双电机消隙的驱动方案,该方案具有抑制非线性因素、传动误差小等特点。此外,该系统采用电流环、速度环和位置环三环闭环控制,使跟踪雷达具有响应性能快、跟踪精度高、调速区域宽的性能。在控制策略的研究上,首先建立了双电机消隙系统的动力学模型和仿真模型,在此基础上,对于经典PID算法、自适应PID算法和基于BP神经网络参数自学习的PID算法在控制精度、实现复杂度、稳定性等不同方面进行了研究比较,发现经典PID算法高效易实现,稳定性高,但控制精度差;基于BP神经网络参数自学习的PID算法控制效果最好,但难实现,且稳定性差;而自适应PID算法稳定性高,在控制精度上也能满足系统需求。在伺服控制系统的嵌入式系统实现上,首先在硬件电路上,采用自顶向下的模块化和全数字化设计,通过光耦隔离技术,减小了模块之间的耦合,提高了伺服系统控制板的可靠性和抗干扰性;其次,在软件设计上,采用多任务实时处理技术,提高了处理器的执行效率,利用自适应PID控制算法实现了指向、扫描、自跟踪和手动控制等功能;另外,采用本/远控分别监控显示方法,实现了实时在线监测、故障自动巡检和自动化测试等功能。本文课题对于跟踪雷达伺服控制系统及其控制算法的研究对于跟踪雷达的研究实现、性能提升等方面都具有深远的价值和意义。

关键词：跟踪雷达伺服控制系统消隙自适应PID控制 BP神经网络多任务实时处理

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基于双电机驱动系统的间隙消除技术研究

基于双电机驱动系统的间隙消除技术研究

作者：黄磊华中科技大学

学位级别：硕士

为了提高数控机床的传动精度,在国家863计划项目“大型舰艇螺旋桨用重型七轴五联动车铣复合加工机床”的资助下,本文研究了双电机间隙消除技术,以消除数控转台的机械传动间隙和传动误差,提高机床传动精度。本文的主要研究内容如下: 1)... 详细信息

为了提高数控机床的传动精度,在国家863计划项目“大型舰艇螺旋桨用重型七轴五联动车铣复合加工机床”的资助下,本文研究了双电机间隙消除技术,以消除数控转台的机械传动间隙和传动误差,提高机床传动精度。本文的主要研究内容如下: 1)通过对双电机驱动系统的结构特点的分析,阐述了这种传动方式消除间隙的基本原理、工作过程和四种较好的控制方式。阅读大量国内外相关文献,对双电机间隙消除技术的发展状况和趋势进行深入的分析与总结。 2)从双电机的基本结构入手,研究了驱动系统中存在的齿隙非线性因素;在考虑系统传动柔性的基础上,采用机理建模法,通过对电机电气学方程、机械动力学方程的分析与综合,将两组电机侧的参数耦合到负载侧,建立了基于永磁同步电机的双电机驱动系统的动力学模型。 3)探讨了双电机的消隙控制算法,设计了电气预载控制器、智能PI差速负反馈控制器和模糊-PI复合位置控制器,达到转速同步和间隙消除的目的。由电气预载控制器来产生偏置电压信号,以去除传动链中的传动间隙;由智能PI差速负反馈控制器产生校正信号,确保双电机转速同步,消除系统在动态过程中可能存在的齿隙;由模糊-PI控制来确保转台理想的位置控制精度和响应速度。 4)构建了整个伺服系统速度环和位置环SIMULINK仿真模型,在计算了实验平台的相应物理参数基础上,给出了最优控制器设计算法,进行控制器参数优化选择。然后对系统的阶跃响应、正弦响应、负载扰动响应等进行试验分析,为系统的设计和现场调试提供一定的理论参考。

关键词：齿隙非线性消隙双电机同步驱动

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一种牙盘式分度转台的优化设计

机床与液压 2023年第8期51卷 112-115页

作者：张伟邱岩肖潇沈阳机床股份有限公司辽宁沈阳110142

介绍一种改进牙盘式数控转台的设计过程。对芯轴进行创新设计,采用弹性约束方式,将芯轴浮于油缸的活塞孔中,在双联牙盘啮合过程中保证芯轴可随动摆动,转台升降旋转过程不再受芯轴同轴精度影响,使牙盘副完全自定心啮合,转台精度与牙盘副... 详细信息

介绍一种改进牙盘式数控转台的设计过程。对芯轴进行创新设计,采用弹性约束方式,将芯轴浮于油缸的活塞孔中,在双联牙盘啮合过程中保证芯轴可随动摆动,转台升降旋转过程不再受芯轴同轴精度影响,使牙盘副完全自定心啮合,转台精度与牙盘副精度高度一致,保证主机构工作过程的同心性。采用双导程蜗杆实现消隙,增加传动系统精准性及使用寿命;应用双联牙盘实现定位及锁紧,由圆周360个齿牙啮合的均布化实现最小分度为1°,依靠凸齿、凹齿啮合实现自动调心,确保定位精度。对牙盘进行强度校核,对最大夹持力和载荷进行计算。设计一种新型到位检测机构,为转台工作时牙盘分离和啮合的位置到达进行检测。最后进行几何精度调试及测量,对定位精度和重复定位精度进行检测与分析,验证设计的正确性。

关键词：数控转台牙盘芯轴消隙

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测量雷达的智能伺服驱动器设计

现代雷达 2009年第6期31卷 72-74页

作者：万其陈桂南京电子技术研究所南京210013 南京工程学院自动化学院南京211167

全数字化设计已成为雷达伺服系统发展的必然趋势。文中介绍了雷达伺服系统核心部件"全数字控制伺服驱动器"的设计,给出全数字控制伺服驱动器的硬件组成及其控制方法。驱动器采用电机控制专用数字信号处理器和现场可编程逻辑阵列作为控... 详细信息

全数字化设计已成为雷达伺服系统发展的必然趋势。文中介绍了雷达伺服系统核心部件"全数字控制伺服驱动器"的设计,给出全数字控制伺服驱动器的硬件组成及其控制方法。驱动器采用电机控制专用数字信号处理器和现场可编程逻辑阵列作为控制核心,并提供了软硬件通道以满足在雷达伺服系统中消隙控制需求。最后,给出了伺服驱动器在全数字控制伺服系统中的应用实例,实践表明:系统具备稳定性好、可靠性高、易调试等特点。

关键词：数字控制消隙伺服系统

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提高雷达测角性能的方法研究

提高雷达测角性能的方法研究

作者：张维宁哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

现代航天器的快速发展，对雷达的跟踪性能提出了高实时、高精度的要求。在测控领域，精密跟踪雷达更是起着至关重要的作用，因此其性能也必须满足更高的标准。雷达的伺服子系统是雷达跟踪测角分系统的主要部分之一，它的正常工作是雷达... 详细信息

现代航天器的快速发展，对雷达的跟踪性能提出了高实时、高精度的要求。在测控领域，精密跟踪雷达更是起着至关重要的作用，因此其性能也必须满足更高的标准。雷达的伺服子系统是雷达跟踪测角分系统的主要部分之一，它的正常工作是雷达完成跟踪测角任务的首要条件。高性能的雷达伺服系统，通常由电流环、速度环和位置环三个环路组成。航天测控任务的特点要求伺服子系统满足快速响应特性、高跟踪精度和宽调速范围等条件。本文以改善精密测控设备测角性能为背景，以单脉冲雷达、S频段统一测控系统等设备的伺服子系统为研究对象，采用Matlab仿真、模糊控制和仰角重力失配消隙等新技术为手段，分别从伺服控制、结构传动消隙等方面研究适用于改进精密跟踪雷达测角性能的技术措施。首先，本文分析了伺服系统的三环结构，使用Matlab软件对电流环、速度环和位置环进行了仿真，并验证了模型的正确性;其次，将模糊控制原理与PID控制器结合，设计了速度环Fuzzy-PID控制器;再次，本文分析了雷达伺服系统的消隙原理，提出了俯仰重力失配消隙方法以及双电机电消隙的参数设置方法，以提高伺服系统的消隙性能。为了检验上述方法的有效性，本文首先使用三环结构仿真的方法对伺服系统的主要部件进行了测试;将Fuzzy-PID控制器应用到实际设备上检验速度环控制特性的提高情况;将俯仰重力失配消隙方法应用到测控雷达上，检验跟踪精度的提高情况;最后，在S频段统一测控系统上应用了双电机电消隙调整方法，检验消隙性能的改善情况。

关键词：伺服系统 Matlab仿真模糊控制 PID控制消隙

RV减速器几何回差分析及其摆线轮的优化设计

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RV减速器几何回差分析及其摆线轮的优化设计

作者：高跃东北大学

学位级别：硕士

RV减速器是工业机器人的关键回转支撑部件,它有运动精度高、传动比大、回差小、刚度大、结构紧凑、寿命长等一系列优点。近年来,随着工业机器人向高速、高精、重载、轻量化和智能化方向发展,对于高精度RV减速器的需求也日渐突出。目前,... 详细信息

RV减速器是工业机器人的关键回转支撑部件,它有运动精度高、传动比大、回差小、刚度大、结构紧凑、寿命长等一系列优点。近年来,随着工业机器人向高速、高精、重载、轻量化和智能化方向发展,对于高精度RV减速器的需求也日渐突出。目前,我国还不能设计制造满足要求的高精度RV减速器,市场份额全部被国外公司所垄断。因此,研究高精度RV减速器的参数设计和制造方法具有十分重要意义。传动误差和几何回差是高精度RV减速器的两项重要指标,对机器人的反馈控制系统具有直接影响,同时还影响到系统的动态品质。本文主要分析影响其几何回差的参数因素和取值。RV减速器由第一级渐开线行星传动机构、第二级摆线针轮行星传动机构和输出机构三部分组成。分析其传动原理和结构可知,摆线针轮行星传动机构的各参数在其传动误差和回差的影响因素中占有较大的比重。本文在通用摆线轮齿廓方程和修形基本方法的基础上,以摆线齿廓产生最小回差为目的,选择负等距和负移距组合修形的方法,用齿廓法向间隙优化模型来获得最佳修形量。RV减速器各级传动机构的参数对其几何回差的影响程度不同,通过分析减速器参数与几何回差的关系,建立其几何回差计算数学模型。以MATLAB软件平台为开发工具,采用蒙特卡洛方法产生随机数,开发出模拟计算不同参数随机取值时的几何回差计算程序;并以几何回差最小为目标,开发了 RV减速器参数优化系统。以RV-40E-121型减速器为实例,第一级渐开线行星传动选用6级精密级标准齿轮,严格控制第三级输出机构转臂轴承径向间隙,通过优化计算得出一组摆线行星传动机构中各参数的最优值,在考虑敏感性指数和各参数误差对RV减速器回差的具体影响基础上,探索出了合理确定摆线行星传动机构中各参数的公差带以及其偏差值的方法;通过蒙特卡洛仿真计算其几何回差均值小于1'。对进一步合理确定RV减速器零件的公差带具有实际意义。由仿真计算结果可知,所推荐的公差带还不能保证所有随机参数组合方案RV减速器的几何回差均满足严格小于1'的要求。为此,在给出上述各参数公差带的基础上,进一步探索得到通过微小错位装配两个摆线轮的结构方法降低RV减速器回差的方法,可以大大增加RV减速器几何回差小于1'的概率。通过错位设计,可以适当放宽摆线针轮啮合副中各参数的公差带,降低加工成本。

关键词： RV减速器几何回差摆线轮修形参数优化消隙

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提高机器人结构刚度及关节精度的方法

航空制造技术 2018年第4期61卷 34-40,59页

作者：房立金孙龙飞许继谦东北大学机器人科学与工程学院沈阳110819 东北大学机械工程与自动化学院沈阳110819

传统工业机器人具有工作空间大、结构紧凑、灵活性好等优势,已由早期的物料搬运、点焊、喷涂等操作逐渐应用于制孔、铣削、磨削等高精度金属切削加工领域。然而,工业机器人相比于机床刚性较弱,金属切削过程中的切削载荷使机器人末端刀... 详细信息

传统工业机器人具有工作空间大、结构紧凑、灵活性好等优势,已由早期的物料搬运、点焊、喷涂等操作逐渐应用于制孔、铣削、磨削等高精度金属切削加工领域。然而,工业机器人相比于机床刚性较弱,金属切削过程中的切削载荷使机器人末端刀具偏离期望的加工轨迹,外部激振力极易引发机器人颤振,影响机器人加工精度;此外,关节减速器内部齿隙也会严重影响机器人精度。对采用机器人刚度优化、机器人加工误差补偿、机器人传动间隙补偿、机器人加工振动抑制等提高机器人精度方法的研究现状做了总结,提出了两种提高机器人精度的机器人结构改进设计,分别为基于双电机驱动的无间隙传动机器人结构和基于四边形机构的高刚性机械臂结构,并对新型机器人的结构特点进行了阐述。

关键词：工业机器人加工精度结构刚度关节精度传动间隙消隙

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雷达天线座结构设计的现状和动态

西北电讯工程学院学报 1980年第4期 18-33页

作者：吴风高

本文简要地介绍了雷达天线座结构设计中的几个主要问题,其中包括座架结构和材料、转动支承装置,驱动装置,平衡装置、以及缓冲装置等结构的国内外设计现状和动态,并对某些问题提出了一些个人的看法。

关键词：雷达天线座方位转台齿隙负载端消隙交叉滚子轴承座架结构伺服系统跟随控制系统液压缓冲器耗能型缓冲器四点接触轴承复合材料结构固有频率传动链低速平稳性伺服驱动系统消除间隙结构设计