检索结果-南通市图书馆

基于陀螺全站仪的三轴惯性测试转台寻北方案及实验

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

仪器仪表学报 2014年第7期35卷 1476-1481页

作者：孙伟初婧李瑞豹辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院阜新123000

针对惯性测量元件误差参数的标定精度取决于惯性测试转台的基准精度,提出一种基于陀螺全站仪的转台平面镜寻北方法。利用实验室外一级控制点坐标计算陀螺全站仪的仪器常数并求取子午线收敛角,对陀螺全站仪和T3经纬仪进行准直观测修正并... 详细信息

针对惯性测量元件误差参数的标定精度取决于惯性测试转台的基准精度,提出一种基于陀螺全站仪的转台平面镜寻北方法。利用实验室外一级控制点坐标计算陀螺全站仪的仪器常数并求取子午线收敛角,对陀螺全站仪和T3经纬仪进行准直观测修正并测量法线夹角完成转台平面镜法线方向地理方位角的求取,以此实现转台北向基准的建立。采用实验室光纤陀螺惯导系统搭建实验平台并开展多位置敏感地球自转角速度分量的重复性验证实验,结果表明基于陀螺全站仪的转台北向基准测定方法具有较好的可行性与可靠性。

关键词：惯性陀螺全站仪测试转台寻北

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于惯量辨识的测试转台自适应内模控制

控制理论与应用 2013年第2期30卷 201-207页

作者：朱海荣李奇顾菊平方仕雄东南大学自动化学院江苏南京210096 南通大学电气工程学院江苏南通226019

为了降低系统模型参数变化对测试转台控制系统的影响,提出了基于惯量辨识技术的自适应内模控制方案.首先建立了某型号测试转台数学模型,设计了测试转台内模控制器,在此基础上采用基于扰动转矩观测器的惯量辨识算法来辨识测试转台转动惯... 详细信息

为了降低系统模型参数变化对测试转台控制系统的影响,提出了基于惯量辨识技术的自适应内模控制方案.首先建立了某型号测试转台数学模型,设计了测试转台内模控制器,在此基础上采用基于扰动转矩观测器的惯量辨识算法来辨识测试转台转动惯量的变化情况,然后通过模糊控制器根据转动惯量的变化自动调整内模控制器的参数,从而确保了控制器的控制性能.仿真和实验结果表明,该控制方案对惯量的变化有着很强的自适应性,提高了测试转台控制系统的抗干扰性能和系统的鲁棒性,取得了较好的控制效果.

关键词：测试转台内模控制惯量辨识模糊控制自适应控制

基于定角测时技术的激光陀螺测试转台速率精度测试装置

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

光学与光电技术 2022年第6期20卷 103-108页

作者：佘江元华中光电技术研究所—武汉光电国家研究中心湖北武汉430223

为了提高激光陀螺测试转台的速率精度和速率稳定性,研制了定角测时装置。该装置以高精度时钟为基准对转台轴角数据采用统一编码,并产生度脉冲和周脉冲信号。以度脉冲为固定的角度间隔,对时钟脉冲进行计数,由计算机读取固定角度间隔的时... 详细信息

为了提高激光陀螺测试转台的速率精度和速率稳定性,研制了定角测时装置。该装置以高精度时钟为基准对转台轴角数据采用统一编码,并产生度脉冲和周脉冲信号。以度脉冲为固定的角度间隔,对时钟脉冲进行计数,由计算机读取固定角度间隔的时间码,并根据国标要求计算出速率精度和速率稳定性。测试结果表明,采用该技术后激光陀螺测试转台的速率精度和速率稳定性误差减小到原来的十分之一。该技术可以有效地消除激光陀螺测试转台速率精度和速率稳定性测试环节带来的误差,提高激光陀螺测试转台速率精度和速率平稳性。

关键词：定角测时测试转台速率精度速率稳定度度脉冲

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

测试转台的输出改进自抗扰控制器设计

计算机仿真 2010年第1期27卷 185-188页

作者：张静孟凡东哈尔滨理工大学自动化学院黑龙江哈尔滨150080

当电机存在低频大力矩扰动时,使用经典方法控制测试转台很难达到期望的测量精度,为了有效抑制扰动达到期望精度,提出一种输出改进的自抗扰控制器设计方法。在控制的起始阶段采用普通自抗扰控制器,系统进入稳态后引入非线性饱和环节限定... 详细信息

当电机存在低频大力矩扰动时,使用经典方法控制测试转台很难达到期望的测量精度,为了有效抑制扰动达到期望精度,提出一种输出改进的自抗扰控制器设计方法。在控制的起始阶段采用普通自抗扰控制器,系统进入稳态后引入非线性饱和环节限定自抗扰控制器的输出幅值。仿真结果表明,系统既具有良好的动态特性,又有很好的抗扰性,达到了较好的输出精度。最后与经典控制方法相比较进一步验证了其良好的控制效果。

关键词：自抗扰控制器输出改进测试转台

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

测试转台的自适应逆控制

测试转台的自适应逆控制

作者：杨彦霞哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

在现代控制理论中,自适应逆控制是一种新颖的控制方法。它可以在消除对象扰动的同时不改变对象的动态特性,这就使动态特性的控制和对象扰动的消除成为两个单独的过程。本文研究了采用自适应逆控制来实现转台跟随系统控制器的设计方法。... 详细信息

在现代控制理论中,自适应逆控制是一种新颖的控制方法。它可以在消除对象扰动的同时不改变对象的动态特性,这就使动态特性的控制和对象扰动的消除成为两个单独的过程。本文研究了采用自适应逆控制来实现转台跟随系统控制器的设计方法。本文首先论述自适应逆控制的基本理论知识,并对自适应LMS滤波器的结构进行了研究。通过基于转台的解析数学模型仿真试验证明了在转台的对象模型、逆对象模型以及消除扰动器的自适应建模过程中,采用自适应LMS滤波算法可以保证建模的稳定性和收敛精度。其次将基于ε-滤波LMS算法结构和扰动消除器的自适应逆控制集成应用到转台系统中。仿真结果表明这种控制结构在跟踪输入指令的同时能有效地抑制对象的扰动,与传统的PID控制器的控制效果相比较,该方法在抑制力矩不平衡的情况下具有更高的跟踪精度。在转台扰动消除器的自适应建模中,为了能让系统可以抑制所有的扰动,所需要的理想建模信号就必须与转台对象实际受到的干扰噪声具有相同的统计特性,而这在实际中是很难实现的。为了解决这一问题,本文提出了基于PI反馈控制器的自适应逆控制方法并对其进行了仿真研究,结果表明该方法对抑制力矩干扰和前向通道的未知干扰是有效的。传统的自适应逆控制中采用的LMS算法是固定步长的,这种算法的缺点就是收敛速度慢,倘若为了加快收敛速度而增大步长因子则会导致大的稳态误差。为了解决收敛速度和稳态误差之间的矛盾,提出了基于变步长的LMS自适应算法,仿真结果证实了采用该方法可以提高转台的跟踪速度和精度。

关键词：测试转台 LMS算法自适应建模自适应逆控制变步长

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

测试转台温控箱的计算机控制

中国惯性技术学报 1998年第4期6卷 90-94页

作者：王茂曾庆双刘赤冯幼田哈尔滨工业大学

本文针对测试转台温控箱系统的大滞后特性，设计了一种带Ｓｍｉｔｈ预估器的ＰＩ校正器，并采用了基于８０９８单片机的计算机控制实现。仿真和实验均表明，文中的控制算法能够有效克服纯大滞后对控制系统稳定性的影响，具有良好的鲁棒... 详细信息

本文针对测试转台温控箱系统的大滞后特性，设计了一种带Ｓｍｉｔｈ预估器的ＰＩ校正器，并采用了基于８０９８单片机的计算机控制实现。仿真和实验均表明，文中的控制算法能够有效克服纯大滞后对控制系统稳定性的影响，具有良好的鲁棒性及控制性能，而且实现简单，可靠性好。

关键词： Smith预估器温度系统测试转台

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

测试转台全数字化控制系统设计

中国惯性技术学报 1999年第1期7卷 54-58页

作者：王茂秦嘉川冯幼田哈尔滨工业大学

本文讨论了测试转台全数字化系统设计方法，并成功地应用于某型单轴测试台。实验结果表明，全数字化控制系统设计能够有效避免模拟控制中的积分漂移和无刷力矩电机的干扰噪音，可保证位置控制精度达到±１＂，最低平稳速率达到０．００... 详细信息

本文讨论了测试转台全数字化系统设计方法，并成功地应用于某型单轴测试台。实验结果表明，全数字化控制系统设计能够有效避免模拟控制中的积分漂移和无刷力矩电机的干扰噪音，可保证位置控制精度达到±１＂，最低平稳速率达到０．０００１ｄｅｇ／ｓ。

关键词：测试转台数字控制系统设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

测试转台陀螺伺服系统全数字控制实现

中国惯性技术学报 2002年第3期10卷 69-72页

作者：王茂黄丽莲哈尔滨工业大学惯导中心哈尔滨150001

讨论了测试转台中陀螺伺服状态的构成原理,提出了一种基于全数字控制的陀螺伺服系统实现方案。该方案不仅方便系统参数在线调整,而且可以完成多种不同类型、不同参数的陀螺仪伺服实验,目前已经成功地用于某型空气轴承伺服转台,取得了满... 详细信息

讨论了测试转台中陀螺伺服状态的构成原理,提出了一种基于全数字控制的陀螺伺服系统实现方案。该方案不仅方便系统参数在线调整,而且可以完成多种不同类型、不同参数的陀螺仪伺服实验,目前已经成功地用于某型空气轴承伺服转台,取得了满意的结果。

关键词：测试转台陀螺伺服系统数字控制构成原理

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

测试转台的自适应模型跟随控制

测试转台的自适应模型跟随控制

作者：魏延岭哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

测试转台是一种重要的惯导测试设备,其性能的进一步提高对惯性器件及系统性能的改善至关重要。一般地,在测试转台控制系统中,影响系统性能进一步提高的主要因素有以下几个:(1)被控对象的名义模型与实际情形存在误差,主要由被控对象的参... 详细信息

测试转台是一种重要的惯导测试设备,其性能的进一步提高对惯性器件及系统性能的改善至关重要。一般地,在测试转台控制系统中,影响系统性能进一步提高的主要因素有以下几个:(1)被控对象的名义模型与实际情形存在误差,主要由被控对象的参数不确定性和高频未建模特性引入;(2)系统运行过程中参数的变化,主要是转台运行过程中不平衡力矩造成的负载变化;(3)包括负载不平衡、摩擦力矩在内的动态力矩干扰。本论文以实际的测试转台作为研究对象,主要针对转台控制系统中存在的对象参数不确定和时变特性,并考虑干扰力矩和噪声,提出了三种自适应模型跟随控制方案。首先,为抑制负载力矩及摩擦力矩干扰,提出了一种自适应模型跟随控制方法。该方法以绝对理想模型作为参考模型,可以实现系统输出对于输入的完全跟踪。考虑到自适应控制在工程上的可实现性,提出了一种结构简单的局部自适应控制方法。该方法的特点是只针对电机及其驱动系统部分设计自适应模型跟随控制,而位置反馈外环仍采用古典的反馈控制,大大简化了自适应控制算法,为其工程实现提供了基础。仿真研究表明,该方法能有效抑制负载惯量变化和力矩干扰给系统输出造成的不利影响。其次,考虑了干扰噪声对转台控制系统的影响,提出了一种自适应模型跟随控制方法。该方法将参考模型选为低通滤波器,解决了干扰噪声对于系统伺服性能的影响。仿真研究表明,该方法既能抑制干扰,又不影响系统的控制性能,改善了测试转台的伺服跟踪性能。再次,为提高具有参数未知或缓慢时变特性的实际系统对输入的跟踪能力,提出了一种自适应复合控制方法。该方法以绝对理想模型作为参考模型,不仅减化了自适应控制算法,而且能够有效改善系统输出对输入的复现性能。仿真结果表明,该方法不仅保证转台系统对输入的高精度快速跟踪能力,同时有效抑制实际系统中存在的参数变化对系统性能的影响。本论文中提出几种自适应控制方法,通过状态过滤器的引入,避免了控制算法对实际系统全状态变量的依赖,只利用系统的输入和输出即可综合出相应的自适应控制律,为其在转台控制中的实际应用奠定了基础。最后,为实现测试转台的自适应模型跟随控制,设计了基于PC/104的数字控制硬件系统及角位置测量、反馈系统,并采用DOS操作系统下的C语言设计,完成了控制算法实现的软件编程。

关键词：测试转台自适应模型跟随控制波波夫超稳定理论伺服性能自适应复合控制 PC/104