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水陆两栖龟型载重机器人

物联网技术 2024年第2期14卷 140-142,148页

作者：陈泽梁栋夏天黄明朱鹏唐劲阳江苏理工学院机械工程学院江苏常州213000

针对陆地仿生机器人无法下水、水面作业机器人无法上岸的痛点,以及常见的球形两栖机器人在陆地载重运输时,无法保证其载重稳定性,在水中灵活性不高等现状,本文提出了一种水陆两栖龟型载重机器人的设计。对“龟背”展开机构进行设计,展... 详细信息

针对陆地仿生机器人无法下水、水面作业机器人无法上岸的痛点,以及常见的球形两栖机器人在陆地载重运输时,无法保证其载重稳定性,在水中灵活性不高等现状,本文提出了一种水陆两栖龟型载重机器人的设计。对“龟背”展开机构进行设计,展开“龟背”后形成载物平台,在提供浮力的同时提升水面负载能力。“龟背”装置利用水面的浮力、上下臂以及外推杆实现展开后的自锁功能,保证了载重的稳定性。“龟腿”采用简单的合页原理,提高机器人在水中的灵活性。经实验计算证明,“龟背”载重可达自身重量的5倍,“龟腿”可在仅靠舵机驱动的方式下提高划行效率。并利用ESP8266 WiFi串口模块和ESP8266 Web Server库搭建网页服务器,通过浏览器访问进行设备控制。

关键词：水陆两栖仿生机器人折叠开合机构四足机器人载重机器人物联网技术

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应用于水陆两栖勘测及紧急救援的仿生机械龟

机电工程技术 2024年第3期53卷 147-152页

作者：钟守炎邱镘洁欧俊杰冯隆沛李锐圳邓君东莞理工学院机械工程学院广东东莞523000

针对现有水下航行器能耗高、噪声大、续航能力一般等问题,通过探索水下仿生扑翼的推进机理,结合流体力学运动的知识,利用SolidWorks仿造龟的外形设计了仿生机械龟。该机械龟装载浮力与重力感应系统,通过PID算法控制机器在水中的平衡,使... 详细信息

针对现有水下航行器能耗高、噪声大、续航能力一般等问题,通过探索水下仿生扑翼的推进机理,结合流体力学运动的知识,利用SolidWorks仿造龟的外形设计了仿生机械龟。该机械龟装载浮力与重力感应系统,通过PID算法控制机器在水中的平衡,使用Arduino作为主控制板,利用传感器、摄像系统与数据传输系统,进行实时监测并传输数据,龟壳中设计了贮藏空间,满足勘测和物资救援任务。实验结果表明,所设计的水陆两栖仿生机械龟优化了形态和运行控制系统,对比美国耶鲁大学研制出的仿乌龟形水陆两栖机器人ART,能够适应多样化地形高效的运动,具有高灵活性和机动性,能完成对水中温度、压强、地形进行实时监测并将数据传输回终端。

关键词：仿生扑翼 SolidWorks建模 Arduino 水陆两栖勘测救援

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一种水陆两栖巡航清理运输车的研制

设备管理与维修 2024年第8期 42-44页

作者：张振楠韩博康马赫段超凡娄闯沈阳理工大学辽宁沈阳110168

提出一种水陆两栖巡航清理运输车的设计,旨在提高水面漂浮垃圾清理的智能化、自动化程度,提高清理效率,维护水面生态。对整车结构进行三维实体设计建模,设计绘制目标车的关键零件,并对整车的电路控制系统进行了初步的设计。本车可以在... 详细信息

提出一种水陆两栖巡航清理运输车的设计,旨在提高水面漂浮垃圾清理的智能化、自动化程度,提高清理效率,维护水面生态。对整车结构进行三维实体设计建模,设计绘制目标车的关键零件,并对整车的电路控制系统进行了初步的设计。本车可以在目标水域自主巡航,完成垃圾自动收集、清理、运输。

关键词：水陆两栖浆轮垃圾清理航迹规划

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“水陆两栖”的春运守路人

“水陆两栖”的春运守路人

人民公安报

作者：蒙茜梁荫发

“春节期间，返乡探亲的人多。我们加强巡查，能及时劝阻他们横穿铁路，降低铁路交通事故的发生。”近日，南宁铁路公安局北海公安处横州站派出所横州警务区线路民警何锋一大早便细心检查起自己的铁骑摩托车，带上对讲机、记事本，准备... 详细信息

“春节期间，返乡探亲的人多。我们加强巡查，能及时劝阻他们横穿铁路，降低铁路交通事故的发生。”近日，南宁铁路公安局北海公安处横州站派出所横州警务区线路民警何锋一大早便细心检查起自己的铁骑摩托车，带上对讲机、记事本，准备到28公里外的飞龙郁江特大铁路桥巡查。......

关键词：警务区水陆两栖摩托车

来源： cnki报纸评论

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“水陆两栖”金毅设备勇闯国际市场

“水陆两栖”金毅设备勇闯国际市场

滨州日报

作者：李淑霞李国鹏崔浩

水陆两栖挖掘机、水陆两用自卸车、水陆两用运输车……在位于滨州高新区的金毅设备有限公司，这些大家伙不但畅销国内，还勇闯国际市场。这家只有100多名员工的企业，其可伸缩式两栖浮箱产品，国际市场占有率达26.5%、国内市场占有率达3... 详细信息

水陆两栖挖掘机、水陆两用自卸车、水陆两用运输车……在位于滨州高新区的金毅设备有限公司，这些大家伙不但畅销国内，还勇闯国际市场。这家只有100多名员工的企业，其可伸缩式两栖浮箱产品，国际市场占有率达26.5%、国内市场占有率达36.8%，均列第一位。“没有金刚钻揽不......

关键词：挖掘机水陆两栖滨州市

来源： cnki报纸评论

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构建“水陆两栖”“冬夏两季”场馆群

构建“水陆两栖”“冬夏两季”场馆群

成都日报

作者：李娟

记者23日获悉，四川省体育运动学校新校区建设项目迎来新进展，目前所有建筑主体已全部完工，预计年底前正式竣工。在位于新津区永商镇的四川省体育运动学校新校区建设项目现场，工人们正紧锣密鼓地进行机电安装和装修装饰工作。据了解... 详细信息

记者23日获悉，四川省体育运动学校新校区建设项目迎来新进展，目前所有建筑主体已全部完工，预计年底前正式竣工。在位于新津区永商镇的四川省体育运动学校新校区建设项目现场，工人们正紧锣密鼓地进行机电安装和装修装饰工作。据了解，目前篮排球馆、综合教学楼正在进行内......

关键词：四川省体育运动学校新校区建设水陆两栖

来源： cnki报纸评论

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水陆两栖飞机尾翼抗鸟撞设计与验证方法研究

应用力学学报 2022年第3期39卷 452-461页

作者：倪磊杨荣白春玉惠旭龙陈国平周立胜张欣玥南京航空航天大学振动工程研究所南京210016 中航通飞华南飞机工业有限公司珠海519040 中国飞机强度研究所结构冲击动力学航空科技重点实验室西安710065

为确保水陆两栖飞机尾翼结构的抗鸟撞性能,针对其不同结构部位提出不同的抗鸟撞设计思路。耦合SPH方法建立了尾翼结构的鸟撞数值模型,采用实验方法获得了结构铝合金材料的准静态和中低应变率拉伸实验数据以及不同冲击速度下带母材铆钉... 详细信息

为确保水陆两栖飞机尾翼结构的抗鸟撞性能,针对其不同结构部位提出不同的抗鸟撞设计思路。耦合SPH方法建立了尾翼结构的鸟撞数值模型,采用实验方法获得了结构铝合金材料的准静态和中低应变率拉伸实验数据以及不同冲击速度下带母材铆钉的极限拉伸载荷和极限剪切载荷数据。进一步开展了尾翼结构抗鸟撞分析,并通过鸟撞实验对数值分析结果进行验证。结果表明,针对水陆两栖飞机尾翼前缘结构提出的两种抗鸟撞设计思路合理,且具有较好的抗鸟撞性能;结构采用的3种铝合金存在较为明显的应变硬化效应,但应变率敏感性较弱;随着加载速度的增大,结构采用的4种铆钉拉伸载荷呈下降趋势,但总体幅度并不大,而剪切载荷变动较小;建立的尾翼结构鸟撞数值分析模型准确,较好预测了结构的破坏模式和鸟体冲击分散过程。

关键词：水陆两栖尾翼应变率鸟撞紧固件

基于构型创新的水陆两栖无人平台减阻增速技术

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中国科学:技术科学 2023年第8期53卷 1272-1283页

作者：徐海军徐小军徐藜洋刘博龙国防科技大学智能科学学院长沙410073

水陆两栖无人平台的水上航速是其作战效能发挥的核心指标之一,对于快速处置涉水险情,提升航渡生存概率和抢滩登陆机动性具有重要意义.本文梳理了典型轮式、履带式水陆两栖有人/无人平台构造原理和技术特性,阐述了其航态特征和航行时水... 详细信息

水陆两栖无人平台的水上航速是其作战效能发挥的核心指标之一,对于快速处置涉水险情,提升航渡生存概率和抢滩登陆机动性具有重要意义.本文梳理了典型轮式、履带式水陆两栖有人/无人平台构造原理和技术特性,阐述了其航态特征和航行时水阻力成分,剖析了高速水陆两栖平台水阻力与其构型的内在联系,重点从可收放悬架创新设计、附件减阻创新布局、车体形状优化仿生、沟槽和气幕技术应用等角度总结归纳了减阻增速方法.研究结论可作为新一代水陆两栖无人平台研制的技术参考,也可为水陆两栖无人装备建设和规划发展提供参考.

关键词：水陆两栖无人平台构型减阻增速

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水陆两栖仿生机器人水下步态生成研究

机械科学与技术 2023年

作者：张凯张尚盈陈皓晖于传浩武汉工程大学机电工程学院中国人民解放军32382部队武汉誉琼科技有限公司

设计一种拥有弧形腿与桨鳍结合的水陆两栖仿生机器人，提出一种水陆两栖机器人的水下步态映射函数，以期望机器人获得与海龟类似的推进方式。依据海龟的形态结构和运动形态，以Hopf振荡器为基本神经元建立六条腿全耦合式拓扑结构的中枢... 详细信息

设计一种拥有弧形腿与桨鳍结合的水陆两栖仿生机器人，提出一种水陆两栖机器人的水下步态映射函数，以期望机器人获得与海龟类似的推进方式。依据海龟的形态结构和运动形态，以Hopf振荡器为基本神经元建立六条腿全耦合式拓扑结构的中枢模式发生器（CPG）神经网络。对CPG输出信号以及机器人水下步态映射函数进行分析、优化实现参数的可调性及各步态间转换的平稳性。最后通过仿真与实验验证并生成水下步态生成的转换图，证明了优化后的步态CPG输出信号以及机器人水下步态映射函数的可行性。

关键词：水陆两栖仿生机器人中枢模式发生器步态生成