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工业机器人在铝铸件毛刺去除中应用研究

组合机床与自动化加工技术 2014年第10期 124-126,130页

作者：朱兴华莫小栋王晓峰王成飞常州数控技术研究所开发部江苏常州213164

铸铝件毛刺去除是一道重要但费时费力的工序,基于安川MOTOMAN-MH6工业机器人的去毛刺设备可去除铝铸件复杂毛刺,取得较好效果。机器人去毛刺设备由机器人本体、机器人控制柜、工装夹具、去毛刺工具和加工操作盒等组成;机器人有两种作业... 详细信息

铸铝件毛刺去除是一道重要但费时费力的工序,基于安川MOTOMAN-MH6工业机器人的去毛刺设备可去除铝铸件复杂毛刺,取得较好效果。机器人去毛刺设备由机器人本体、机器人控制柜、工装夹具、去毛刺工具和加工操作盒等组成;机器人有两种作业方式;去毛刺工具尺寸信息需登录到机器人控制系统中;在过程控制时,利用平行移动程序转换功能实现多个程序段中姿态相同位置不同点的示教编程;使用预约启动功能启动主程序,提高了生产效率。

关键词：工业机器人铝铸件毛刺去除

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基于PCNN图像骨架毛刺去除方法的研究

计算机工程与设计 2009年第22期30卷 5276-5278,5283页

作者：陈铁军张胜军赵雪萍郑州大学电气工程学院河南郑州450001 河南水利科学研究院河南郑州450003

针对图像骨架毛刺去除的过程中图像骨架的几何结构很难保持完整的问题,提出了基于脉冲耦合神经网络(PCNN)图像骨架毛刺去除方法。该方法根据图像的性质对PCNN进行了改进,并定义了骨架中的端点、交叉点等概念。根据PCNN对应神经元同步激... 详细信息

针对图像骨架毛刺去除的过程中图像骨架的几何结构很难保持完整的问题,提出了基于脉冲耦合神经网络(PCNN)图像骨架毛刺去除方法。该方法根据图像的性质对PCNN进行了改进,并定义了骨架中的端点、交叉点等概念。根据PCNN对应神经元同步激发而产生脉冲的传播特性,判断和除去骨架上的毛刺。仿真结果表明,该方法不仅能完整而准确的反应目标图像的几何结构,而且具有很强的抗干扰和去噪能力。

关键词：脉冲耦合神经网络骨架神经元毛刺去除去噪

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高压铜触头触指毛刺去除工艺及实验研究

高压铜触头触指毛刺去除工艺及实验研究

作者：吴学亮西安理工大学

学位级别：硕士

高压铜触头是高压断路器上重要的接触元件。在机械加工过程,高压铜触头触指产生大量毛刺,严重影响其功用,采取有效措施实现毛刺去除十分重要。在不改变触指零件理化特性的前提下,如何提高触指毛刺的去除质量和效率,减少能耗,降低成本以... 详细信息

高压铜触头是高压断路器上重要的接触元件。在机械加工过程,高压铜触头触指产生大量毛刺,严重影响其功用,采取有效措施实现毛刺去除十分重要。在不改变触指零件理化特性的前提下,如何提高触指毛刺的去除质量和效率,减少能耗,降低成本以及保证毛刺去除设备的高柔性,是高压铜触头触指毛刺去除亟待解决的难题。本文研究基于六轴工业机器人的高压铜触头触指毛刺去除方法,具有重要的理论和实际工程意义。采用D-H参数法,建立了三菱RV-4FL-D-S11六轴机器人的连杆坐标系,进而建立该机器人的运动学方程。在分析机器人运动学正解和逆解的基础上,采用Matlab对机器人进行建模和运动仿真,结果与机器人的实际运动较为一致,为触指毛刺去除轨迹规划和机器人运动控制奠定了基础。结合触指材料特性、结构特点和加工工艺,对触指毛刺的产生原因和分布情况进行了分析;在大量试验的基础上,确定了高速锉铣倒角去毛刺工艺。对倒角去毛刺工艺中的倒角宽度、角度和走刀轨迹进行了分析和计算,给出了触指毛刺去除走刀轨迹,并通过仿真验证了走刀轨迹的正确性和可行性。建立了基于三菱RV-4FL-D-S11六轴工业机器人的触指毛刺去除系统,对触指毛刺进行去除实验,研究了正、逆向走刀轨迹以及锉铣刀主轴压强、侧吃刀量、进给速度等三个主要工艺参数对毛刺去除质量的影响,确定了满足触指毛刺去除要求的走刀轨迹以及压强、侧吃刀量、进给速度的选用范围。采用Central Composite Design(CCD)方法,设计了三因素三水平的高压铜触指毛刺去除实验方案,引入响应曲面法(Response Surface Methodology,RSM)建立倒角表面粗糙度与主要工艺参数的二阶模型,对实验数据进行多元二次拟合,获得倒角表面粗糙度预测的经验公式。以毛刺去除过程无棱边二次毛刺产生和表面粗糙度值最小化,以及毛刺去除效率最高和能耗最小为目标,建立工艺参数优化模型,获得了最佳的毛刺去除工艺参数组合。实验结果表明,最佳工艺参数组合能够很好满足优化目标。

关键词：高压铜触头触指毛刺去除工业机器人工艺优化

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铝合金铸件毛刺去除加工技术研究

铝合金铸件毛刺去除加工技术研究

作者：沈臻燕山大学

学位级别：硕士

铝合金铸件由于铸造模具、工艺和后续热处理温度分布不均影响,易使工件产生变形。通过示教编程和铸件三维数模生成去除毛刺加工轨迹的方法,容易产生过加工和加工不到的问题。同时,由于铝合金铸件存在变形,单纯采用轨迹进行加工控制也会... 详细信息

铝合金铸件由于铸造模具、工艺和后续热处理温度分布不均影响,易使工件产生变形。通过示教编程和铸件三维数模生成去除毛刺加工轨迹的方法,容易产生过加工和加工不到的问题。同时,由于铝合金铸件存在变形,单纯采用轨迹进行加工控制也会使得毛刺去除存在不均匀的问题。为提高铝合金铸件去除毛刺的均匀性和准确性,实现铝合金铸件切削毛刺的自动去除要求,本文基于机器视觉检测方法,获取铝合金铸件切削毛刺加工边缘点,通过拟合机器人加工轨迹,设计刀具工作姿态,并结合阻抗控制策略,进行去除毛刺过程中的法向恒力加工控制,实现了铝合金铸件切削毛刺的自动去除加工目标。本文具体研究工作如下:(1)提出了铝合金铸件点云边缘提取策略。对相机所获得的铝合金铸件点云数据进行降噪、滤波和精简处理,通过对点云数据进行聚类分割,筛选出毛刺去除加工区域,然后依据点云法法向量提取毛刺边缘区域,并将其投影至平面,通过切平面方法提取实际工件边缘位置。(2)进行了机器人轨迹规划和姿态设计。基于工件边缘点信息,对加工轨迹进行拟合,并将不同的空间轨迹进行过渡拼接处理,然后通过改进弗莱纳坐标系,实现了基于加工轨迹自动生成刀具加工姿态,并通过四元数对姿态进一步插值实现姿态的平滑处理。(3)完成了去除毛刺法向恒力控制研究。基于位置的阻抗控制模型,提出了去除毛刺法向恒力控制策略,并分析了各个阻抗参数对控制器的影响。通过刀具姿态信息对力信息做重力补偿并得到了实际工作法向力,结合阻抗控制器输出的力偏差,提出机器人动态去毛刺轨迹调整方法。(4)搭建了毛刺去除加工实验平台,进行了毛刺去除加工实验。搭建了具有视觉系统的机器人去毛刺加工实验平台,在此基础上进行了毛刺去除加工实验,验证了点云提取边缘准确性、轨迹和姿态的平滑性,验证了法向恒力加工控制的有效性,毛刺去除加工质量满足精度要求。

关键词：点云处理轨迹规划毛刺去除阻抗控制

一种有效的骨架图毛刺去除算法及其在带钢裂纹检测中的应用

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冶金自动化 2012年第3期36卷 58-62页

作者：孙晨金根顺何永辉彭铁根吴建春上海宝信软件股份有限公司机电成套事业部宝山钢铁股份有限公司研究院

如何有效去除毛刺是图像处理中的一个经典问题,也是精确计算带钢裂纹长度的基础。传统毛刺去除方法需要人工定义毛刺的长度阈值,这对于同一幅样板图像中细小裂纹和粗大裂纹并存的带钢裂纹检测并不适用。本文利用纹理二值模型,将骨架图... 详细信息

如何有效去除毛刺是图像处理中的一个经典问题,也是精确计算带钢裂纹长度的基础。传统毛刺去除方法需要人工定义毛刺的长度阈值,这对于同一幅样板图像中细小裂纹和粗大裂纹并存的带钢裂纹检测并不适用。本文利用纹理二值模型,将骨架图中的像素点分为端点、节点和一般骨架点。首先根据毛刺与端点和节点的关系,去除骨架图中的大部分毛刺,然后去除剩余节点的最短分支,最终得到无毛刺的骨架图。实验表明,该方法避免了单一阈值的选取,可有效去除毛刺并得到精确反映目标几何结构的骨架图。

关键词：带钢裂纹检测骨架图毛刺去除

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弹簧上座零件毛刺去除方法探析及设备开发

装备制造技术 2013年第10期 147-148页

作者：张福周孙琴健雄职业技术学院机电工程系江苏太仓215411 江苏省太仓中等专业学校江苏太仓215411

介绍了机械零件毛刺常见的去除方法,阐述了毛刺去除的重要性,分析了弹簧上座零件毛刺形成的原因,结合生产实践设计了一款结合冲裁和气动控制原理工作的毛刺去除装置并进行实际应用,效果良好。

关键词：毛刺毛刺去除冲裁气动控制

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接箍螺纹首扣毛刺去除方法

焊管 2021年第4期44卷 58-61页

作者：杨兵兵童楠楠郭鹏张强李六五樊振兴彭建军李旭宝鸡钢管西安石油专用管公司陕西宝鸡721008

为了消除螺纹加工过程中出现的首扣毛刺缺欠,分析了螺纹加工过程中毛刺的产生原因及常见消除方法,并结合生产实际提出了几种接箍螺纹首扣去除毛刺的方法,通过试验优选了机械去除毛刺的方式。采用机械去除毛刺可提高工作效率、降低劳动... 详细信息

为了消除螺纹加工过程中出现的首扣毛刺缺欠,分析了螺纹加工过程中毛刺的产生原因及常见消除方法,并结合生产实际提出了几种接箍螺纹首扣去除毛刺的方法,通过试验优选了机械去除毛刺的方式。采用机械去除毛刺可提高工作效率、降低劳动强度和安全风险,提高了接箍车丝质量。

关键词：接箍螺纹加工毛刺去除机械加工

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骨架提取中的毛刺去除方法

广东工业大学学报 2014年第4期31卷 90-94页

作者：王婉心贾立锋广东工业大学自动化学院广东广州510090 广东工业大学艺术设计学院广东广州510090

基于骨架提取中经常遇到产生毛刺的问题,根据毛刺的各种特点,通过对毛刺进行特征提取,从而设定剔除毛刺的条件,结合结构元素细化方法,对毛刺进行剔除.实验结果表明,该方法能有效解决一般毛刺去除方法中易将骨架主体误判为毛刺去除的问题... 详细信息

基于骨架提取中经常遇到产生毛刺的问题,根据毛刺的各种特点,通过对毛刺进行特征提取,从而设定剔除毛刺的条件,结合结构元素细化方法,对毛刺进行剔除.实验结果表明,该方法能有效解决一般毛刺去除方法中易将骨架主体误判为毛刺去除的问题,解决纤维尾端被误判为毛刺去除的问题,使骨架主体信息尽可能的保留,具有一定的可行性与实用性.

关键词：骨架提取毛刺去除结构元素节点

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热塑性塑料件毛刺去除工艺方法的有效性研究

橡塑技术与装备 2018年第12期44卷 49-52页

作者：焦旭邦林海焦克龙贵州振华群英电器有限公司(国营第八九一厂) 贵州贵阳550018 贵州轮胎股份有限公司贵州贵阳550008

在热塑性塑料件生产过程中,会出现大量毛刺,传统毛刺去除方式很难对工件毛刺做到彻底清除,从而影响产品使用效果。对此提出了一种新型的研磨机光饰热塑性塑料件毛刺去除工艺,在热塑性塑料件生产完毕后,通过掺入棱形磨料和水,利用研磨机... 详细信息

在热塑性塑料件生产过程中,会出现大量毛刺,传统毛刺去除方式很难对工件毛刺做到彻底清除,从而影响产品使用效果。对此提出了一种新型的研磨机光饰热塑性塑料件毛刺去除工艺,在热塑性塑料件生产完毕后,通过掺入棱形磨料和水,利用研磨机进行毛刺去除。在对其毛刺去除原理和特点进行研究后,设置对比实验进行工艺有效性检测。

关键词：热塑性毛刺去除棱形磨料特点