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农机化研究 2012年第12期34卷 166-169页

作者：崔永杰苏帅吕志海李平平丁宪西北农林科技大学机械与电子工程学院三一重工股份有限公司

猕猴桃果实的识别方法是猕猴桃收获机器人的关键技术之一。为此,重点研究了毗邻猕猴桃果实的分离过程,提出了一种基于Hough变换的毗邻猕猴桃果实的分离识别方法。首先,利用L*a*b*空间模型a*通道对图像进行了分割;然后,提取了毗邻果实目... 详细信息

猕猴桃果实的识别方法是猕猴桃收获机器人的关键技术之一。为此,重点研究了毗邻猕猴桃果实的分离过程,提出了一种基于Hough变换的毗邻猕猴桃果实的分离识别方法。首先,利用L*a*b*空间模型a*通道对图像进行了分割;然后,提取了毗邻果实目标的外接矩形,缩小了下一步图像处理的区域面积,简化了运算,又在外接矩形内提取了猕猴桃果实区域的轮廓;最后,利用椭圆形Hough变换拟合了单个猕猴桃果实的轮廓曲线,实现了毗邻果实的分离。检测椭圆轮廓曲线的基本参数主要包括形心坐标(x,y),长轴a1,短轴b1和长轴与坐标x轴的夹角θ。研究表明,该方法可有效地从背景中分割出目标果实区域,并从毗邻果实区域中分离出单个果实,对单个猕猴桃进行坐标定位,从而为后续的猕猴桃收获机器人研究打下了基础。

关键词：猕猴桃毗邻果实 Hough变换分离方法

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基于Hough变换的猕猴桃毗邻果实的分离方法

基于Hough变换的猕猴桃毗邻果实的分离方法

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创新农业工程科技推进现代农业发展——中国农业工程学会2011年学术年会

作者：苏帅吕志海李平平丁宪崔永杰西北农林科技大学三一重工股份有限公司

猕猴桃果实的识别方法是猕猴桃收获机器人的关键技术之一。本文重点研究了毗邻猕猴桃果实的分离过程,提出了一种基于Hough变换的毗邻猕猴桃果实的分离识别方法。首先利用L*a*b*空间模型a*通道对图像进行了分割,然后提取了毗邻果实目标... 详细信息

猕猴桃果实的识别方法是猕猴桃收获机器人的关键技术之一。本文重点研究了毗邻猕猴桃果实的分离过程,提出了一种基于Hough变换的毗邻猕猴桃果实的分离识别方法。首先利用L*a*b*空间模型a*通道对图像进行了分割,然后提取了毗邻果实目标的外接矩形,缩小了下一步图像处理的区域面积,简化了运算。又在外接矩形内提取了猕猴桃果实区域的轮廓,最后利用椭圆形Hough变换拟合了单个猕猴桃果实的轮廓曲线,实现了毗邻果实的分离。检测椭圆轮廓曲线的基本参数主要包括形心坐标(x,y),长轴a1,短轴b1和长轴与坐标x轴的夹角θ。通过研究,该方法可有效的从背景中分割出目标果实区域,并从毗邻果实区域中分离出单个果实,最后对单个猕猴桃进行坐标定位,从而为后续的猕猴桃收获机器人的研究打下了基础。

关键词：猕猴桃毗邻果实 Hough变换分离方法

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基于果萼图像的猕猴桃果实夜间识别方法

引用

农业工程学报 2017年第2期33卷 199-204页

作者：傅隆生孙世鹏 Vázquez-Arellano Manuel 李石峰李瑞崔永杰西北农林科技大学机械与电子工程学院杨凌712100 Institute of Agricultttral Engineering University of HohenheimStuttgart 70599Germany

根据猕猴桃的棚架式栽培方式,提出了一种适用于猕猴桃采摘机器人夜间识别的方法。采用竖直向上获取果实图像的拍摄方式,以果萼为参考点,进行果实的识别,并测试该方法对光照的鲁棒性。试验结果表明:基于果萼能够有效的识别猕猴桃果实,成... 详细信息

根据猕猴桃的棚架式栽培方式,提出了一种适用于猕猴桃采摘机器人夜间识别的方法。采用竖直向上获取果实图像的拍摄方式,以果萼为参考点,进行果实的识别,并测试该方法对光照的鲁棒性。试验结果表明:基于果萼能够有效的识别猕猴桃果实,成功率达94.3%;未识别和误识别的果实一般出现在5果及5果以上的簇中,原因是果实相互挤压导致的果萼部分不在果实图像的中心区域,以及果实之间的三角区形成暗色封闭区域;光照过小或过大会导致成像模糊或过曝,对正确率有细微影响;识别速度达到了0.5 s/个。因此,基于果萼的猕猴桃果实夜间识别方法在正确识别率和速度上都有很大提升,更接近实际应用。

关键词：机器人图像识别农作物猕猴桃果萼夜间识别毗邻果实

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