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文献类型

  • 3 篇 期刊文献

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学科分类号

  • 3 篇 工学
    • 3 篇 机械工程
    • 2 篇 仪器科学与技术
    • 1 篇 核科学与技术
    • 1 篇 软件工程

主题

  • 3 篇 正逆运动学求解
  • 1 篇 运动学方程
  • 1 篇 机械臂
  • 1 篇 雅可比矩阵
  • 1 篇 六自由度机械手
  • 1 篇 微分变换
  • 1 篇 坐标变换
  • 1 篇 涡流检验
  • 1 篇 8自由度机械手

机构

  • 1 篇 重庆山外山血液净...
  • 1 篇 中石油天然气管道...
  • 1 篇 湖北汉丹机电有限...
  • 1 篇 重庆工商大学
  • 1 篇 中国矿业大学
  • 1 篇 中国核动力研究设...
  • 1 篇 北京理工大学

作者

  • 1 篇 胡勇华
  • 1 篇 蒋维宇
  • 1 篇 张燕超
  • 1 篇 徐嘉
  • 1 篇 王娟
  • 1 篇 肖湘
  • 1 篇 高三杰
  • 1 篇 李书良
  • 1 篇 刘莉
  • 1 篇 潘登
  • 1 篇 罗庆生
  • 1 篇 崔吉

语言

  • 3 篇 中文
检索条件"主题词=正逆运动学求解"
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蒸汽发生器传热管涡流检验的三自由度检测机械臂运动学分析与定位求解
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核动力工程 2023年 第5期44卷 151-155页
作者： 肖湘 高三杰 蒋维宇 刘莉 李书良 重庆山外山血液净化技术股份有限公司 重庆401123 重庆工商大学 重庆400067 中国核动力研究设计院 成都610213
蒸汽发生器传热管的在役自动涡流检验装置对定位器的定位精度要求较高,定位偏差使得探头磨损加剧甚至卡在传热管中。为了解决定位的精确计算问题,本文基于三自由度的检测机械臂,建立了机械臂关节的运动学模型,对正、逆运动学进行了定位... 详细信息
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一种多用途8自由度机械手的运动学分析
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机械与电子 2006年 第7期24卷 58-61页
作者： 胡勇华 罗庆生 王娟 徐嘉 潘登 北京理工大学 北京100081 湖北汉丹机电有限公司 湖北襄樊441021
在详细分析一种适用于排爆机器人的8自由度多功能机械手的运动特性和工作特点的基础上,运用坐标变换的方法建立了机械手运动学数学模型,提出了解决有关逆运动学问题的2种方法,并通过微分变换求出相应的Jacobian公式,其结论可为8自由度... 详细信息
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一种六自由度机械手的运动学分析
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引用
机械 2009年 第11期36卷 16-19页
作者： 崔吉 张燕超 中国矿业大学徐海学院 江苏徐州221008 中石油天然气管道局第二工程分公司 江苏徐州221008
讨论了一种六自由度排爆机械手运动学问题,利用D-H坐标变换方法来建立了机械手的运动学数学模型和目标矩阵,利用MATLAB强大的符号运算功能,对方程进行求解,得出正逆运动学的解。通过正运动学的解,可以得出了解机械手各关节在执行任务时... 详细信息
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