检索结果-南通市图书馆

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于D-H法油茶果采摘机器人正运动学分析

农机化研究 2014年第4期36卷 25-28页

作者：张翔李立君易春峰高自成彭少波中南林业科技大学机电工程学院长沙410004

油茶作为一种绿色植物,其产业在中央、地方的大力支持下得到了较快、长足的发展,但限于目前油茶果采摘机械化程度低,致使人工采摘效率低,严重制约了油茶产业的发展。以机器人坐标系建立最为常用的D-H坐标系法为基础,并对D-H坐标系的建... 详细信息

油茶作为一种绿色植物,其产业在中央、地方的大力支持下得到了较快、长足的发展,但限于目前油茶果采摘机械化程度低,致使人工采摘效率低,严重制约了油茶产业的发展。以机器人坐标系建立最为常用的D-H坐标系法为基础,并对D-H坐标系的建立予以介绍,以自行研制的油茶果采摘机器人为研究对象,建立油茶果采摘机器人正运动学模型,为今后进一步研究实验提供理论依据。

关键词：油茶果采摘机器人 D-H坐标系法正运动学分析

微型3-PSP并联机构的工作空间及运动学分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械强度 2018年第4期40卷 915-922页

作者：谢哲东贾雨璇邵琦甘新基吉林农业大学工程技术学院长春130118 北华大学机械电子工程吉林132013

为满足在有限空间内实现对激光光束角度快速调节的需求,提出一种微型3-PSP空间并联机构,其中静平台的直径为Φ50 mm,机构整体高度范围为74 mm^80 mm;应用封闭环矢量法,建立并联机构运动学模型,得到机构运动学逆解;根据并联机构结构的几... 详细信息

为满足在有限空间内实现对激光光束角度快速调节的需求,提出一种微型3-PSP空间并联机构,其中静平台的直径为Φ50 mm,机构整体高度范围为74 mm^80 mm;应用封闭环矢量法,建立并联机构运动学模型,得到机构运动学逆解;根据并联机构结构的几何特性求解运动学正解;在运动学逆解的基础上,结合驱动杆行程及机构结构参数,利用数值搜索法分析该机构的工作空间,并在Matlab中建立数学模型,绘制其可达工作空间点集;最后利用Solid Works及Adams协同仿真,对3-PSP并联机构进行正运动学仿真,证明机构能够实现三个自由度的运动,且运动平缓,无突变点。

关键词：并联机器人逆运动学分析正运动学分析运动空间分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

高压特种作业机械手运动学分析及仿真

机械传动 2012年第9期36卷 62-66页

作者：张丹丹内蒙古民族大学机械工程学院内蒙古通辽028000

高压输电线路长时间暴露在外,会产生输电线路故障,需及时发现并维修。为此,设计了高压输电线路维修机械手,并对其运动学进行了分析。设计的机械手自由度为6个,且6个关节均为旋转关节。首先确定机械手的连杆坐标,连杆的D-H参数,使用Matla... 详细信息

高压输电线路长时间暴露在外,会产生输电线路故障,需及时发现并维修。为此,设计了高压输电线路维修机械手,并对其运动学进行了分析。设计的机械手自由度为6个,且6个关节均为旋转关节。首先确定机械手的连杆坐标,连杆的D-H参数,使用Matlab来绘制机械手三维模型。运用Robotics Toolbox中的FKINE和IKINE两个函数来求解机械手的运动学的正解问题和逆解问题。

关键词：六自由度维修机械手 D-H参数 Matlab 正运动学分析逆运动学分析

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

6R偏置腕关节摄影机器人逆运动学分析

机械设计与制造工程 2020年第10期49卷 41-46页

作者：阮德善韩军南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

以6R偏置腕关节摄影机器人为研究对象,采用D-H改进法建立运动学模型。进行了正运动学以及逆运动学求解,重点介绍逆解的计算过程。为了缩短逆运动学求解的时间,进一步将求解算法进行优化。采用MATLAB软件编写程序验证逆运动学求解的正确... 详细信息

以6R偏置腕关节摄影机器人为研究对象,采用D-H改进法建立运动学模型。进行了正运动学以及逆运动学求解,重点介绍逆解的计算过程。为了缩短逆运动学求解的时间,进一步将求解算法进行优化。采用MATLAB软件编写程序验证逆运动学求解的正确性。最后通过仿真实验表明运动学逆解能够使各个关节变化连续光滑,从而为摄影机器人的控制以及轨迹规划提供重要依据。

关键词：摄影机器人正运动学分析逆运动学分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

1P5R机械手运动学分析算法研究

福建师大福清分校学报 2015年第5期33卷 29-34,2页

作者：倪振松吴瑞坤李立耀福建师范大学福清分校电子与信息工程学院福建福清350300

为了研究1P5R(1个移动关节5个旋转关节)机械手新的建模情况,应用四元数和对偶四元数的矩阵形式,对空间1P5R机器人的位置正运动学和逆运动学进行分析,然后分两次采用Groebner基进行消元和降低次数,最后采用迪克逊结式进行消元,得到没有... 详细信息

为了研究1P5R(1个移动关节5个旋转关节)机械手新的建模情况,应用四元数和对偶四元数的矩阵形式,对空间1P5R机器人的位置正运动学和逆运动学进行分析,然后分两次采用Groebner基进行消元和降低次数,最后采用迪克逊结式进行消元,得到没有增根的一元16次方程,从而得出16组的解。这种与以前的方法有所不同,是算法的有益的补充。

关键词： 1P5R机械手正运动学分析逆运动学分析四元数四元数矩阵

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

多输出头高速电主轴操作臂运动学分析

木材加工机械 2019年第3期30卷 1-3页

作者：张长青郭庆鹏于航杨光白彡国家林业和草原局北京林业机械研究所北京100029 中国林科院林业新技术研究所北京100091

运动学分析是对工业机器人进行轨迹规划和运动控制的基础,本文对多输出头高速电主轴操作臂进行了正运动学和逆运动学分析。根据该操作臂的结构特点,利用D-H参数法建立了其数学模型,并进行了正运动学分析;通过对逆运动学方程计算求解,可... 详细信息

运动学分析是对工业机器人进行轨迹规划和运动控制的基础,本文对多输出头高速电主轴操作臂进行了正运动学和逆运动学分析。根据该操作臂的结构特点,利用D-H参数法建立了其数学模型,并进行了正运动学分析;通过对逆运动学方程计算求解,可得该操作臂只有一个逆解。该结果作为操作臂仿真分析和控制系统设计的参考。

关键词：操作臂多输出头高速电主轴正运动学分析逆运动学分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

2P3R型机器人运动学及工作空间分析

机械传动 2022年第1期46卷 98-103,147页

作者：邓鹏鹏张春燕高兆楼张胜文胡传林江苏科技大学机械工程学院江苏镇江212100 镇江中船瓦锡兰螺旋桨有限公司江苏镇江212001

针对目前企业中存在的人工打磨大型船用螺旋桨叶面效率低、质量不均匀以及工人劳动强度大等问题,提出了一种用于加工大型船用螺旋桨叶面的2P3R型5自由度工业机器人,建立了其完整模型。将末端执行器考虑在内,采用改进D-H法建立了机器人... 详细信息

针对目前企业中存在的人工打磨大型船用螺旋桨叶面效率低、质量不均匀以及工人劳动强度大等问题,提出了一种用于加工大型船用螺旋桨叶面的2P3R型5自由度工业机器人,建立了其完整模型。将末端执行器考虑在内,采用改进D-H法建立了机器人正运动学数学模型并求得其正运动学方程。基于蒙特卡罗法,在Matlab环境下,利用机器人工具箱对机器人工作空间进行求解,描绘出该机器人末端刀具可达工作空间点云图。通过曲面拟合与空间包容对比,结果表明,所设计的2P3R型5自由度工业机器人能够实现对直径4~10 m的大型船用螺旋桨单个桨叶上表面的全部覆盖,为后续对大型螺旋桨加工机器人的运动控制与路径规划等研究奠定了基础。

关键词： 2P3R型正运动学分析蒙特卡罗法工作空间曲面拟合空间包容

维普期刊数据库博看期刊

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

六自由度串联机械臂运动学及其工作空间研究

组合机床与自动化加工技术 2020年第6期 32-36页

作者：王春韩秋实北京信息科技大学机电工程学院北京100192

根据实际生产需要设计和建立了一种用于焊接车间上下料的六自由度串联机械臂及专用末端执行器模型,针对机械臂的正运动学以及其末端执行器的可达空间进行了研究。基于D-H法对机械臂运动学数学模型进行建立并求得其正运动学方程。提出在M... 详细信息

根据实际生产需要设计和建立了一种用于焊接车间上下料的六自由度串联机械臂及专用末端执行器模型,针对机械臂的正运动学以及其末端执行器的可达空间进行了研究。基于D-H法对机械臂运动学数学模型进行建立并求得其正运动学方程。提出在Matlab环境下利用Robotics toolbox10.2通过代入各个关节随机参数的方法与机械臂正向运动学分析结果进行对比验证。基于机械臂末端执行器的可达空间与各个关节之间的对应关系,在Matlab中通过采用蒙特卡洛法对机械臂末端执行器的工作区域进行了分析,用描点的方式对机械臂末端执行器工作区域的点云图进行了描绘,通过对点云图的研究得出所设计机械臂结构较为合理的结论。

关键词：串联机械臂正运动学分析工作区域蒙特卡洛法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于共形几何代数的并联机器人运动学研究

基于共形几何代数的并联机器人运动学研究

作者：马朝阳北方工业大学

学位级别：硕士

机器人运动学是运动控制的关键,是机器人学研究领域中的难点之一。本文将共形几何代数(CGA)应用于并联机器人运动学中,遵循平面到空间,简单到复杂的原则,完成了几种典型的并联机构运动学求解,得到了各种类型的并联机构的单变量输入-输... 详细信息

机器人运动学是运动控制的关键,是机器人学研究领域中的难点之一。本文将共形几何代数(CGA)应用于并联机器人运动学中,遵循平面到空间,简单到复杂的原则,完成了几种典型的并联机构运动学求解,得到了各种类型的并联机构的单变量输入-输出多项式方程,获得了运动学的解析解。求解过程几何直观性强,避免使用旋转矩阵以及复杂的代数消元。探索了CGA在并联机器人运动学中的应用并为并联机器人正运动学分析提供了一种新思路。针对平面并联机构,完成了三自由度平面3-RPR并联机器人的位置分析。通过CGA运动算子、几何体的外积与对偶求出动平台上的关节坐标,然后利用了四球相交于一点求最后一个关节坐标,通过关节坐标在CGA中的点的系数关系表达式建立方程,并且对该方法进行了改进,直接获得该机构的一元6次输入-输出方程,并获得所有6组解析解,实现了对问题的CGA全过程建模与求解。针对空间4-4平台型并联机构,通过CGA运动算子、几何体的外积和对偶求出动平台上的关节坐标,然后利用了四球相交于一点求出最后一个关节坐标,通过关节坐标在CGA中的点的系数关系表达式建立方程,经过化简获得一元20次输入输出方程,获得全部8组解析解,实现了空间平台型并联机构运动学的CGA求解。针对空间6-4台体并联机构,通过运动算子以及几何体的外积和对偶求出动平台上的关节坐标,由重心坐标推导出的含有一些Cayley-Menger行列式的三边测量法公式推导出最后一个关节坐标,通过动平台与基座关节坐标建立距离约束方程,直接化简得到一元32次输入-输出方程,获得全部6组解析解。针对空间5-5并联机构,通过运动算子以及几何体的外积和对偶求出动平台上的关节坐标,然后利用了四球相交于一点求出最后两个关节坐标,通过关节坐标在CGA中的点的系数关系表达式建立2个方程,最后构造Sylvester结式将这两个方程转化为一个单变量输入输出方程。

关键词：共形几何代数正运动学分析并联机器人