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文献类型

  • 4 篇 期刊文献

馆藏范围

  • 4 篇 电子文献
  • 0 种 纸本馆藏

日期分布

学科分类号

  • 4 篇 工学
    • 4 篇 机械工程
    • 4 篇 仪器科学与技术

主题

  • 4 篇 欠驱动步行
  • 3 篇 前馈控制
  • 2 篇 步行试验
  • 1 篇 被动步行机器人
  • 1 篇 变步长
  • 1 篇 等效斜坡
  • 1 篇 解耦控制
  • 1 篇 自抗扰控制系统
  • 1 篇 质心运动状态
  • 1 篇 连续台阶
  • 1 篇 变高度
  • 1 篇 双足机器人
  • 1 篇 simulink
  • 1 篇 非连续路面

机构

  • 3 篇 武汉大学
  • 1 篇 江苏大学
  • 1 篇 江苏科技大学

作者

  • 3 篇 姚道金
  • 3 篇 肖晓晖
  • 2 篇 姚渊
  • 2 篇 王杨
  • 1 篇 丁加涛
  • 1 篇 张勇
  • 1 篇 缪国斌
  • 1 篇 楼飞
  • 1 篇 吴垚
  • 1 篇 费蓝冰

语言

  • 4 篇 中文
检索条件"主题词=欠驱动步行"
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欠驱动步行机器人自抗扰控制系统的设计与分析
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江苏大学学报（自然科学版） 2016年 第5期37卷 541-547页
作者： 费蓝冰 楼飞 缪国斌 江苏大学汽车与交通工程学院 江苏镇江212013 江苏科技大学机械工程学院 江苏镇江212003
完全被动机器人具有局部稳定性,只有在斜坡上步行周期才能够收敛到一个恒定的不动点,而其他情况下,它步行周期的稳定性会被打破,难以保持步行的稳定性.针对这种情况设计了一种欠驱动步行机器人,为了提高其行走能力,开发了一种基于人体... 详细信息
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基于质心运动状态的双足机器人欠驱动步行稳定控制
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机器人 2017年 第3期39卷 324-332页
作者： 姚道金 王杨 姚渊 丁加涛 肖晓晖 武汉大学动力与机械学院 湖北武汉430072
针对双足机器人欠驱动步行稳定控制问题,提出一种基于机器人质心(Co M)运动状态的前馈控制策略.首先,根据步行速度与步行稳定性的关系,提出一种基于步行速度的欠驱动步行稳定性直观表述并给予数学定义:如果机器人步行速度能够始终收敛... 详细信息
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面向非连续性地面的双足欠驱动步行稳定控制
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机器人 2017年 第5期39卷 742-750页
作者： 姚渊 姚道金 肖晓晖 王杨 武汉大学动力与机械学院 湖北武汉430072
为实现双足机器人在真实非连续地面上的欠驱动稳定步行,基于自适应前馈控制算法提出一种变步长稳定步行控制策略.首先,针对机器人步行速度、稳定性以及质心运动轨迹的映射关系,引出一种基于质心运动状态的单输入-单输出自适应前馈控制算... 详细信息
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面向变高度连续台阶的双足欠驱动步行稳定控制
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机器人 2018年 第5期40卷 712-722页
作者： 姚道金 张勇 吴垚 肖晓晖 武汉大学动力与机械学院 湖北武汉430072
针对欠驱动双足机器人在已知变高度台阶上的稳定控制,提出了一种基于自适应前馈算法的稳定步行控制策略.首先,考虑地面变形,将地面等效为"弹簧—阻尼"系统,并建立"机器人—台阶"耦合动力学模型.其次,将"机器人—台阶"这一"多输入—多输... 详细信息
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