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4WS汽车横摆角速度跟踪μ综合鲁棒控制

机械工程学报 2005年第10期41卷 221-225页

作者：殷国栋陈南李普东南大学机械工程系南京210096

实际汽车行驶总承担不同的载荷以及运行状态(如速度)变化,以横摆角速度跟踪反馈为控制逻辑,设计μ综合鲁棒控制器来抑制外部干扰,优化权函数,实现了传统四轮转向4WS(Four-wheelsteering)车辆控制器难于达到的性能指标。仿真表明,所设计... 详细信息

实际汽车行驶总承担不同的载荷以及运行状态(如速度)变化,以横摆角速度跟踪反馈为控制逻辑,设计μ综合鲁棒控制器来抑制外部干扰,优化权函数,实现了传统四轮转向4WS(Four-wheelsteering)车辆控制器难于达到的性能指标。仿真表明,所设计的4WS汽车μ综合鲁棒控制器不仅可使其具有良好操纵性能鲁棒性和稳定鲁棒性,即对外界干扰具有很好的抑制性能且不敏感于车辆参数变化,也改善了以往H∞控制器设计偏于保守的问题。

关键词： μ综合四轮转向鲁棒控制横摆角速度鲁棒控制器速度跟踪汽车行驶 4WS 摆角控制器设计

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稳态工况下横摆角速度与侧倾角的关系分析

农业机械学报 2014年第2期45卷 34-39页

作者：黄晨陈龙江浩斌袁朝春夏天江苏大学汽车与交通工程学院镇江212013

在分别建立转向、悬架和轮胎数学模型的基础上,理论推导出横摆角速度与侧倾角的相互关系,分析了角阶跃输入下路面附着系数和车速对转向的影响,刻画了不同车速和前轮转角下横摆角速度与侧倾角的变化过程,通过分析总结出两者之间的稳态值... 详细信息

在分别建立转向、悬架和轮胎数学模型的基础上,理论推导出横摆角速度与侧倾角的相互关系,分析了角阶跃输入下路面附着系数和车速对转向的影响,刻画了不同车速和前轮转角下横摆角速度与侧倾角的变化过程,通过分析总结出两者之间的稳态值变化规律。仿真和试验结果表明,试验与仿真的结果相吻合,验证了仿真的正确性,为侧向和垂向动力学的集成控制研究提供了理论参考。

关键词：车辆角阶跃输入横摆角速度侧倾角

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基于横摆角速度的ABS整车控制方法的研究

系统仿真学报 2008年第2期20卷 490-493,525页

作者：徐延海西华大学交通与汽车工程学院四川成都610039

ABS的控制策略一般都在单轮模型的基础上开发,显然这样的控制策略不能很好的满足汽车制动过程中的方向稳定性。在ABS逻辑门限控制策略的基础上给出了一种基于横摆角速度的ABS整车控制方法。结合14自由度的汽车动力学模型,利用数值仿真... 详细信息

ABS的控制策略一般都在单轮模型的基础上开发,显然这样的控制策略不能很好的满足汽车制动过程中的方向稳定性。在ABS逻辑门限控制策略的基础上给出了一种基于横摆角速度的ABS整车控制方法。结合14自由度的汽车动力学模型,利用数值仿真技术进行了ABS单轮控制策略、低选控制策略以及整车控制策略下汽车制动性能的分析,并从汽车制动效能以及方向稳定性等参数进行了各种控制策略的比较,结果表明控制方法不仅具有良好的制动效能,同时也有较好的方向稳定性。

关键词： ABS 横摆角速度方向稳定性控制

基于GPS的汽车横摆角速度和侧偏角工程测试方法

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农业机械学报 2009年第2期40卷 27-31页

作者：张小龙吴敏宋健马德贵清华大学汽车安全与节能国家重点实验室北京100084 安徽农业大学工学院合肥230036

面向汽车动力学控制系统产业化开发中的冬季试验和夏季试验,基于GPS技术设计了汽车横摆角速度和侧偏角工程测试系统和测试精度验证系统,并给出了具体的数据处理方法。阐述了两套系统的硬件设计、试验方法,并根据同步采集的试验数据对比... 详细信息

面向汽车动力学控制系统产业化开发中的冬季试验和夏季试验,基于GPS技术设计了汽车横摆角速度和侧偏角工程测试系统和测试精度验证系统,并给出了具体的数据处理方法。阐述了两套系统的硬件设计、试验方法,并根据同步采集的试验数据对比分析了车身方位角、横摆角速度和侧偏角的测量精度。结果表明:测试系统定位能力较差,但横摆角速度和侧偏角测量精度与验证系统接近,满足汽车性能道路试验的要求。

关键词：汽车道路试验系统横摆角速度侧偏角 GPS

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横摆角速度反馈汽车转向控制的理论研究

中国机械工程 2000年第Z1期 70-73+4页

作者：郭孔辉轧浩宗昌富吉林工业大学浙江大学

从理论上研究了具有横摆角速度反馈特性的汽车转向控制系统 ,对横摆角速度反馈控制、定增益形式横摆角速度反馈控制进行了系统研究和综合比较 ,横摆角速度反馈不但使横摆角速度响应的带宽增大 ,而且同时使横摆角速度阻尼增大 ,并减小车... 详细信息

从理论上研究了具有横摆角速度反馈特性的汽车转向控制系统 ,对横摆角速度反馈控制、定增益形式横摆角速度反馈控制进行了系统研究和综合比较 ,横摆角速度反馈不但使横摆角速度响应的带宽增大 ,而且同时使横摆角速度阻尼增大 ,并减小车辆重心侧偏角的稳态增益和侧向加速度超调量 ,使得转向运动更加平稳、方向性得到一定程度的改善。另外 ,研究表明两种前轮转向控制方法对高速工况下的车辆和过度转向车辆的作用非常明显 ,可以显著地提高车辆的整体性能

关键词：横摆角速度反馈定增益开环评价

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横摆角速度反馈汽车转向控制的理论研究

中国机械工程 2000年第1期11卷 61-64页

作者：郭孔辉轧浩宗昌富吉林工业大学浙江大学

关键词：横摆角速度反馈定增益汽车转向控制

基于自适应Kalman滤波的汽车横摆角速度软测量算法

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江苏大学学报（自然科学版） 2005年第1期26卷 24-27页

作者：高越高振海李向瑜吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林长春130025 吉林大学汽车工程学院吉林长春130025

利用参数软测量技术,提出了基于自适应Kalman滤波和汽车两自由度动力学模型的横摆角速度软测量算法.该算法实现了横摆角速度的线性最小均方误差估计,且可对汽车行驶过程中的系统噪声和观测噪声统计特性进行在线估计.仿真与场地试验结... 详细信息

利用参数软测量技术,提出了基于自适应Kalman滤波和汽车两自由度动力学模型的横摆角速度软测量算法.该算法实现了横摆角速度的线性最小均方误差估计,且可对汽车行驶过程中的系统噪声和观测噪声统计特性进行在线估计.仿真与场地试验结果对比验证了该算法的有效性,同时软测量技术的采用也为汽车状态参数测量提供了一条可行的、准确且低成本的研究思路.

关键词：汽车横摆角速度软测量自适应滤波状态估计

基于横摆角速度变门限值的车辆稳定性控制策略及实车场地试验

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汽车工程 2008年第3期30卷 222-226页

作者：王金湘陈南皮大伟东南大学车辆工程系南京210096

进行了基于横摆角速度变逻辑门限值的车辆稳定性控制策略研究,分析该策略的Matlab/Simulink仿真结果,开发了基于DSP的车辆稳定性控制器ECU,实现该控制策略。实车场地试验表明,基于该控制策略的控制器实用且有效,能够大大提高汽车在极限... 详细信息

进行了基于横摆角速度变逻辑门限值的车辆稳定性控制策略研究,分析该策略的Matlab/Simulink仿真结果,开发了基于DSP的车辆稳定性控制器ECU,实现该控制策略。实车场地试验表明,基于该控制策略的控制器实用且有效,能够大大提高汽车在极限状态下曲线行驶的车辆稳定性。

关键词：车辆稳定性控制策略横摆角速度场地试验

考虑侧倾影响的汽车横摆角速度与质心侧偏角滤波估计

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汽车技术 2017年第11期 40-43页

作者：陈学文周越张进国辽宁工业大学锦州121001

为准确识别汽车前方弯道路段曲率信息,考虑侧倾运动的实际影响,建立了汽车质心运动、横摆运动及侧倾运动具有非线性特征的3自由度车辆操纵稳定性模型,设计了汽车质心侧偏角与横摆角速度扩展卡尔曼滤波估计器,实现了巡航车辆运动特征的... 详细信息

为准确识别汽车前方弯道路段曲率信息,考虑侧倾运动的实际影响,建立了汽车质心运动、横摆运动及侧倾运动具有非线性特征的3自由度车辆操纵稳定性模型,设计了汽车质心侧偏角与横摆角速度扩展卡尔曼滤波估计器,实现了巡航车辆运动特征的在线实时估计。采用双移线输入,通过Car Sim与Matlab/Simulink的联合仿真进行验证,结果表明,即使在大噪声条件下,所设计的扩展卡尔曼滤波估计器也能较好地实现车辆横摆角速度与质心侧偏角的准确估计。

关键词：汽车巡航系统扩展卡尔曼滤波器横摆角速度质心侧偏角仿真